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公开(公告)号：CN115065239B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210485801.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于光伏发电的直流三电平Sepic变换器，涉及光伏技术领域，该变换器基于一个全新构造的三电平升压单元实现，利用三电平变换器结构，有效抑制了输出电压的纹波，使输出电流纹波低，可以消除由驱动延时差异引起传统三电平变换器两个开关管驱动波形的差异，避免两个输出电容电压差不断积加，解决了不能正常工作的问题，该变换器具有结构简单，具有高电压增益、器件应力低、输入电流连续、电流纹波低、开关管数量少等特点，且可以基本消除输入电源、耦合电感、开关管、大多数二极管的寄生参数对两个输出电容之间电压差的影响，可以很好的满足光伏发电领域的应用需要。
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公开(公告)号：CN113485353B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110838460.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于RRT算法与人工势场法相结合的微机器人避障方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法包括：获取避障实验场景图，图中包括模拟血管边缘、微机器人和障碍物；通过模板匹配从避障实验场景图中识别模拟血管边缘，通过HSV模型从避障实验场景图中识别静态障碍物；基于识别出的模拟血管边缘和静态障碍物，利用改进的RRT算法进行全局路径规划，确定全局路径上的关键节点；将关键节点作为子目标点，利用改进的人工势场法规避动态障碍物依次到达子目标点，直至达到路径终点。使用该方法使得微机器人在狭窄环境下不仅能对静态障碍物进行避障，而且能对动态障碍物进行避障。
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公开(公告)号：CN114952843B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210598787.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于双机器人主从协同的微装配操作系统，涉及微机电技术领域，该系统包括两个微操作机器人，通过实时工作图像可以确定两个机器人的位置反馈信息，通过闭环控制可以使得主机器人按照所设定的目标轨迹进行运动，从机器人的运动参考主机器人的状态，而两者达成协同控制；由于该系统利用两个微操作机器人基于主从控制策略协同操作微型器件，相较于常规的单个微操作机器人的系统来说，采用两个机器人协同操作的方法在信息获取、处理以及控制能力等方面都有比较大的提升，因此对微型器件的控制能力和操作精度都较高。
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公开(公告)号：CN114967458A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210598783.2
申请日：2022-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种微纳机器人集群的驱动控制系统，涉及微纳机器人技术领域，该系统中上位机模组从视觉模组获取的实时图像中识别得到集群实时位置，基于集群实时位置、磁场方向角和磁场俯仰角通过扩展状态观测器得到系统状态向量的估计值，利用方向控制器和力控制器可以得到磁场方向角和磁场俯仰角进而控制三轴亥姆霍兹线圈产生的磁场，本申请将微纳器人集群的运动速度也作为状态量引入到ESO中，利用新设计的ESO可以实现微纳机器人集群更高精度的轨迹跟踪与定位。
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公开(公告)号：CN114952843A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210598787.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于双机器人主从协同的微装配操作系统，涉及微机电技术领域，该系统包括两个微操作机器人，通过实时工作图像可以确定两个机器人的位置反馈信息，通过闭环控制可以使得主机器人按照所设定的目标轨迹进行运动，从机器人的运动参考主机器人的状态，而两者达成协同控制；由于该系统利用两个微操作机器人基于主从控制策略协同操作微型器件，相较于常规的单个微操作机器人的系统来说，采用两个机器人协同操作的方法在信息获取、处理以及控制能力等方面都有比较大的提升，因此对微型器件的控制能力和操作精度都较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114888773A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210617241.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微线带磁场线圈的电流驱动控制系统，涉及微机器人控制领域，包括电源模块以及依次相连的计算机、电流驱动控制模块、微线带磁场线圈和采样调理模块，采样调理模块连接电流驱动控制模块形成闭环系统；电源模块连接电流驱动控制模块用于供电；电流驱动控制模块用于基于计算机输出的选址信号为微线带磁场线圈提供动态电流、激活目标微线带；微线带磁场线圈用于产生动态磁场以驱动微纳机器人；采样调理模块用于采集微线带磁场线圈的电流信息。基于上述闭环系统，通过分析设计不同的电流驱动模态，实现了单个及多个微纳机器人在微线带磁场线圈的各个区域的运动。
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公开(公告)号：CN113671960A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110955991.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法通过交流电流源来驱动三轴亥姆霍兹线圈产生空间旋转磁场以驱动磁性微纳机器人运动，采用显微镜对磁性微纳机器人的工作环境及其位置进行反馈，建立磁性微纳机器人的车辆等效模型，降低了控制的复杂度，然后基于边界扩充和路径平滑改进了RRT‑CONNET路径规划算法，最后设计了基于强化学习的轨迹跟踪控制器，并依据磁性微纳机器人的运动约束设计了回报函数以指导强化学习网络的收敛方向，提高了磁性微纳机器人的轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN112473757A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011305183.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于食品安全快速检测的微流控芯片检测系统，涉及微流控芯片领域，包括：上位机、电化学工作站、继电器模块、磁场驱动模块和微流控芯片，上位机连接到继电器模块和电化学工作站，继电器模块连接到磁场驱动模块，磁场驱动模块连接到微流控芯片，微流控芯片连接到电化学工作站；微流控芯片包括上盖板和下基板，上盖板形成有微流通道，微流通道包括多个区域，分离区通过冲洗区连通到检测区，废液区连通到分离区和检测区，检测区中的三电极检测单元连接到电化学工作站，通过磁场驱动模块实现对待测样品的自动化流向控制，同时在不同区域之间设置可编程通断阀门使得各区域相互独立、互不干扰，更方便的对样品进行检测。
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公开(公告)号：CN112180736A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011118436.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于双闭环三维路径跟踪的微机器人磁驱装置和控制方法，涉及微纳机器人控制技术领域，该方法包括：输入期望跟踪路径，通过摄像机获取磁性微机器人的当前位姿信息进而计算得到质心位置、实际轴线方向、期望跟踪路径上距离质心最近的期望位置点坐标以及此点的切线方向；根据实际轴线方向和切线方向以及扰动补偿计算出两点的水平距离、垂直距离、方向角误差、俯仰角误差；根据设计的位置闭环控制器求得所需的旋转磁场，电流闭环磁场控制器根据旋转磁场和反馈的线圈输出电流闭环控制亥姆霍兹线圈产生期望磁场，使磁性微机器人完成对期望跟踪路径的跟踪。该方法采用位置和电流反馈的双闭环控制能够精准的完成对三维路径的跟踪。
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公开(公告)号：CN118868699B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411333346.3
申请日：2024-09-24
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机的混合模型预测控制方法及系统，涉及电机电流控制技术领域。包括：构建永磁同步电机的开环控制系统，采集开环控制系统的数据；建立电机的状态空间方程；基于状态空间方程，对数据进行辨识，获得系统矩阵；实时监测并判断电机的参数是否失配，当失配时，重新对数据进行辨识，获得新的系统矩阵并在线更新系统矩阵；将系统矩阵输入至预测模型中，获得下一时刻的电流预测值；根据电流预测值，确定预测模型的代价函数的最优矢量；将最优矢量输入至电机的逆变器中，完成模型预测控制；其中，模型预测控制过程中包括通过价值函数来保证电机输出的#imgabs0#轴电流误差最小。本发明通过动态更新系统矩阵，提高了电机的运行效能和稳定性。
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