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公开(公告)号：CN118848935A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410959971.2
申请日：2024-07-17
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京工程学院
摘要： 本发明公开一种连续体机器人及其形态感知方法，属于连续体机器人技术领域；连续体机器人包括弹性杆，弹性杆沿其轴向固定有多个连接盘，每个连接盘上设置有三个呈圆周方向均匀分布的压电陶瓷环；连续体机器人还包括三根驱动索，驱动索的一端与最远端的连接盘固定，另一端贯穿所有连接盘上的压电陶瓷环后，从最底部的连接盘穿出；压电陶瓷环的极化方向为径向，并连接至压电陶瓷驱动模块；同一连接盘上的所有压电陶瓷驱动模块与一个MCU模块相连；MCU模块产生高频信号，经过压电陶瓷驱动模块放大后驱动一个压电陶瓷环产生高频振动，进而在驱动索中产生弹性波，弹性波沿着驱动索传递至相邻的压电陶瓷环，从而方便感知形态。
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公开(公告)号：CN118493367A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410777521.1
申请日：2024-06-17
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京工程学院
摘要： 本发明公开了一种变刚度连续体机器人，涉及软体机器人技术领域。本发明包括驱动座，所述驱动座的中部开设有第一中心孔，所述第一中心孔的内部安装有弹簧夹头；所述驱动座的侧壁上设置有驱动单元，所述驱动单元上可偏转地连接有球窝单元，所述球窝单元的另一侧转动连接有转向球单元，且转向球单元与球窝单元交替进行布设；所述球窝单元的一端转动连接有末端座单元，所述弹性杆贯穿转向球单元与球窝单元。本发明通过设置内摩擦层、中摩擦层及外摩擦层结构，采用薄膜气囊的充气膨胀对各摩擦层进行挤压，在摩擦作用下相邻单元之间摩擦力增大，使得相邻的串联单元之间具有很大的摩擦锁定力矩，从而可以大范围改变整个连续体机器人的弯曲刚度。
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公开(公告)号：CN117406421A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311582868.2
申请日：2023-11-23
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京工程学院
摘要： 本发明提供一种可切换视角方向的内窥镜用摄像头及内窥镜，包括摄像头本体，摄像头本体设有切换视角组件，切换视角组件包括前向棱镜、侧向棱镜、前向光源、侧向光源、前向透光膜和侧向透光膜，前向光源和侧向光源分别设于摄像头本体的两侧，且前向光源与侧向光源发出的光的波长不同，前向棱镜与侧向棱镜均采用三棱镜，侧向棱镜的一侧设于摄像头本体的端部，侧向棱镜的另外两侧分别设有前向透光膜和侧向透光膜，前向透光膜用于透射前向光源发出的光并不透射侧向光源发出的光，侧向透光膜用于透射侧向光源发出的光；本发明能够在不显著加大内窥镜直径和增加摄像头本体数量的前提下，有效提高内窥镜的视角范围，且能够提高图像精度。
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公开(公告)号：CN117258076A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311223276.1
申请日：2023-09-21
申请人： 南京工程学院
摘要： 本发明提供一种短行程音圈电机驱动无针注射器，属于医疗器械技术领域，包括框架组件和音圈电机组件，所述音圈电机组件包括导磁壳，所述导磁壳内设有永磁体，导磁壳的左端滑动连接有线圈架，线圈架右端设有与永磁体相匹配的凹槽，线圈架在凹槽的外围套装有线圈，所述线圈架左端连接有主推杆；线圈架内部设有空腔，空腔内设有限位螺钉，所述限位螺钉穿过凹槽与永磁体连接；限位螺钉左端和线圈架内壁之间连接有电机复位弹簧；导磁壳右端设有副推杆；框架组件左右两侧设有与主推杆和副推杆相匹配的滑道，滑道的上下侧设有若干与之连通的梯形槽，梯形槽内设有锁紧滚子，本发明体积小重量轻，既能完成微量药剂注射，又能完成大剂量药剂的注射。
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公开(公告)号：CN114994171A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210378355.9
申请日：2022-04-12
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G01N29/04
摘要： 本发明公开了一种建筑地面空鼓检测装置，包括：行驶平台、敲击单元和检测单元，空鼓检测的步骤包括：根据铺筑板的尺寸选择摆锤的敲击力度，声音记录器记录摆锤敲击铺装板产生的声音；处理器计算铺装板上的相应位置存在空鼓的概率，基于铺装板的平整度对空鼓的概率进行调整得到检测概率，根据检测概率确定铺装板上的相应位置是否存在空鼓。采用上述技术方案，将平整度和声音进行结合，综合进行空鼓检测，对敲击方式和声音进行进一步的优化和处理，显著提升检测结果的准确度。
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公开(公告)号：CN114842729B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210389184.X
申请日：2022-04-14
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明涉及一种强力抓地示教仿生爬虫，包括爬虫身和激振器。爬虫身包括后置波形套、前置波形套和鳞片单元。激振器连接于后置波形套和前置波形套之间。后置波形套和前置波形套因受到来自于激振器的往复激振力作用而交替地执行伸长、压缩动作，与此同时，鳞片单元与地面之间产生摩擦力借以拖动后置波形套和前置波形套。如此一来，一方面，有效地避免了爬虫身因直接与地面相接触而导致的过快磨损现象的发生，利于其使用寿命的大幅度提升；另一方面，鳞片单元与地面之间形成有足够的抓力地，如此，不但可有效地确保示教仿生爬虫得以高速蠕动，而且还可确保示教仿生爬虫在蠕动进程中始终保持有良好的定向性，利于其顺利地进入、穿越
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公开(公告)号：CN114842728B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210389182.0
申请日：2022-04-14
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明涉及一种单气源示教仿生爬虫，包括爬虫身和动力源。爬虫身由后置柔性爬虫身分段和前置柔性爬虫身分段构成。动力源包括气动激振器和进气软管。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段同时由气动激振器进行驱动。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段因受到来自于气动激振器的往复激振力的作用而交替地被拉长或压缩，且附以两者与地面的摩擦力以实现爬虫身的高频小距离爬行运动。如此一来，一方面，通过操控向着气动激振器充入压力空气的压力值、时长即可对仿生爬虫蠕动速度、行进距离进行调节；另一方面，在执行蠕动动作的进程中，仿生爬虫并不发生上拱姿态改变，从而有利于其顺利地进入、越过沿高度方向尺寸相对有限的狭小空间。
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公开(公告)号：CN114842728A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210389182.0
申请日：2022-04-14
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明涉及一种单气源示教仿生爬虫，包括爬虫身和动力源。爬虫身由后置柔性爬虫身分段和前置柔性爬虫身分段构成。动力源包括气动激振器和进气软管。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段同时由气动激振器进行驱动。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段因受到来自于气动激振器的往复激振力的作用而交替地被拉长或压缩，且附以两者与地面的摩擦力以实现爬虫身的高频小距离爬行运动。如此一来，一方面，通过操控向着气动激振器充入压力空气的压力值、时长即可对仿生爬虫蠕动速度、行进距离进行调节；另一方面，在执行蠕动动作的进程中，仿生爬虫并不发生上拱姿态改变，从而有利于其顺利地进入、越过沿高度方向尺寸相对有限的狭小空间。
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公开(公告)号：CN114842729A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210389184.X
申请日：2022-04-14
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明涉及一种强力抓地示教仿生爬虫，包括爬虫身和激振器。爬虫身包括后置波形套、前置波形套和鳞片单元。激振器连接于后置波形套和前置波形套之间。后置波形套和前置波形套因受到来自于激振器的往复激振力作用而交替地执行伸长、压缩动作，与此同时，鳞片单元与地面之间产生摩擦力借以拖动后置波形套和前置波形套。如此一来，一方面，有效地避免了爬虫身因直接与地面相接触而导致的过快磨损现象的发生，利于其使用寿命的大幅度提升；另一方面，鳞片单元与地面之间形成有足够的抓力地，如此，不但可有效地确保示教仿生爬虫得以高速蠕动，而且还可确保示教仿生爬虫在蠕动进程中始终保持有良好的定向性，利于其顺利地进入、穿越狭小缝隙。
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公开(公告)号：CN217061258U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202220855099.3
申请日：2022-04-14
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本实用新型涉及一种教学用双气源交替驱动仿生爬虫，包括仿生虫身、进气软管、正压式气体发生器、负压式气体发生器以及换向阀。仿生虫身的径向变形被限制，仅可发生轴向伸长或缩短形变，且其内成型出一空气腔。进气软管插配于仿生虫身上，且始终与空气腔相贯通。正压式气体发生器、负压式气体发生器借由换向阀以交替地与进气软管相导通，进而使得仿生虫身在伸长状态和缩短状态之间进行切换。且由伸长状态向着缩短状态切换的进程中，仿生虫身凭借与地面之间所形成的摩擦力以完成一次前行蠕动动作。在实际操作中，学生通过对正压式气体发生器和负压式气体发生器的充气压力、充气时长以及切换频率进行调整即可实现对仿生爬虫蠕动姿态、速度的控制。
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