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公开(公告)号：CN111300458A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010176689.9
申请日：2020-03-13
摘要： 正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、K个簧件、K个限位块、K个齿轮、K个滑管组件和K个导杆。本发明装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑管和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用电机工作带动主动齿轮旋转，从而带动其他的齿轮旋转，使滑管转动，从而适应被抓持物体的侧面形状，然后利用气泵给膜皮充气，使膜皮膨胀，对异形物体的各个方向进行适应，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置结构简单，能耗低，可靠性好，适用范围广，抓取迅速，抓持稳定。
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公开(公告)号：CN110000804A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910430266.2
申请日：2019-05-22
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。
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公开(公告)号：CN108748230A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810967132.X
申请日：2018-08-23
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/10 , B25J9/109 , B25J15/02 , B25J15/08
摘要： 本发明有关于分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、多个连杆、凸轮、推板、两个齿条、两个齿轮、四个锥齿轮、套筒、两个簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指直线平夹自适应复合抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置既能直线平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应抓取不同形状、大小物体；电机安装在不动的基座下部，减轻了可动的基座上部的重量，便于实现远程驱动；该装置在平夹抓取阶段其末端沿直线轨迹运动，降低了抓取桌面上薄板物体时的控制难度，提高抓取效率，抓取稳定，结构紧凑、成本低；适用于需要抓取工件的各种机器人上。
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公开(公告)号：CN111300457A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010172109.9
申请日：2020-03-12
摘要： 带轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个带轮、柔性传动件、滑板、限位盘和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN110497431A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910876047.7
申请日：2019-09-17
摘要： 棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机和多个杆群组件等；杆群组件包括传动轴、齿轮、套筒、转盘、多个滑杆单元和多个棘爪单元；滑杆单元包括滑杆、套管和两个簧件；棘爪单元包括转轴、棘爪、簧件和拉动件。该装置可实现对物体大小和形状的自适应，对不同方向放置的物体可有效抓持，对物体位置不敏感；在抓取时利用棘爪约束第一簧件，仅释放第二簧件，确保滑杆对物体的抓持力在预设的一定范围内，该力不至于过大，抓取物体时不伤害物体，减少抓持内耗；利用分组转动套管实现平动抓取物体，有效抓取薄板类物体；抓持释放快速、稳定，控制容易，成本低。
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公开(公告)号：CN109910038A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910315023.4
申请日：2019-04-18
摘要： 触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、两个关节轴、两个指段、两个转轴、三个过渡轴、两个连杆、四个齿轮、三个摩擦轮、三个簧件、导轨、限位块、滑块和推板。该装置实现了双关节平行夹持与自适应抓取功能：既能实现第二指段平行夹持物体，也能针对不同形状、尺寸的物体实现自适应抓取；同时利用滑块触发和摩擦轮配合，使电机动力传递到第二指段，无需复杂的传动系统。该装置结构简单，成本低，加工维修方便，抓取范围广，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN107457797A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710428776.7
申请日：2017-06-08
IPC分类号： B25J15/12
CPC分类号： B25J15/12 , B25J15/0023
摘要： 多孔双层流体自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、进气口、外部碗型支撑件、内部碗型支撑件、第一柔性薄膜、第二柔性薄膜、活塞筒组件等。本发明装置利用气源提供的正负压、活塞筒组件、第一柔性薄膜上的小孔、多孔柔性材料、内部碗型支撑件、外部碗型支撑件和流体等综合实现了多维自适应主动式抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，获得多维自适应效果，抓取稳定性高；该装置结合球形自适应手与吸盘的优点既可以适应有反作用面物体的抓取，也可以适应无反作用面的物体的抓取，抓取范围大，抓取重量高；该装置结构简单，成本低廉，控制容易。
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公开(公告)号：CN107234626A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710429278.4
申请日：2017-06-08
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0023 , B25J15/0009
摘要： 流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、波纹管、软管、流体、主动板、切换板、切换板连接件、转轴、簧件和限位凸块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围大抓，取稳定可靠；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN107214719A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710428158.2
申请日：2017-06-08
CPC分类号： B25J15/0213 , B25J15/0009
摘要： 平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机、近关节轴、远关节轴、中部指段、末端指段、两个带轮传动机构、第一齿轮、第二齿轮、下齿条、上齿条、导向杆、导轨和滑块等。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。在平夹主动抓取模式中，该装置既能平动末端指段捏持物体，也能依次转动中部指段和末端指段包络不同形状、大小的物体；在耦合主动抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在中部指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲末端指段的主动抓取阶段；平动切换操作方便且动作较小，齿条在运行过程中稳定；抓取范围大；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN111331587A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010201934.7
申请日：2020-03-20
摘要： 腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、中板、滑槽板、传动机构、腱绳、簧件、滑动推杆、上滑动环、下滑动环、滑动件、上连杆、下连杆、连接元件、夹板、指节端、弹性元件和连接销。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆获得对物体大小和形状的自适应效果；之后电机工作，抽动腱绳使其收缩，通过腱绳的缩短使滑动推杆下端的夹板边膨胀边倾斜，使膨胀的夹板对被夹物体的侧面适应，夹板的倾斜可防止物体滑落，产生一个形封闭抓取，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置可靠性好，能耗低，使用寿命长，适用范围广。
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