公开(公告)号：CN114559923A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202111650349.6

申请日：2021-12-30

申请人： 湖北汽车工业学院

发明人： 杨正才 ,  景辉 ,  张友兵 ,  蔡林 ,  周奎 ,  刘成武 ,  姚胜华 ,  王科银 ,  吕科

IPC分类号： B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/114 ,  B60W40/12 ,  B60T7/12

摘要： 本发明属于智能汽车安全驾驶领域，公开了一种无人驾驶车辆自动紧急避障控制方法(Consensus Behavior Migration Algorithm,CBMA)，包括以下步骤，首先判断本车道内是否可以通过制动来避免碰撞，若判断自车与前车可以避免碰撞，采用自动刹车；若判断自车制动后无法与前车避免碰撞，采用自车对前方障碍物车辆的临界车头时距，计算前方碰撞预警系数作出避障策略，通过对自车和周围车辆进行圆形聚类，引入共识行为迁移算法，计算基于规划安全避障轨迹点的适应度函数，进行自动紧急转向避障。CBMA算法解决了无人驾驶车辆自动紧急避障的移动轨迹点规划问题，降低了与前车碰撞的危险程度。