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公开(公告)号：CN114559923A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111650349.6
申请日：2021-12-30
申请人： 湖北汽车工业学院
IPC分类号： B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/114 , B60W40/12 , B60T7/12
摘要： 本发明属于智能汽车安全驾驶领域，公开了一种无人驾驶车辆自动紧急避障控制方法(Consensus Behavior Migration Algorithm,CBMA)，包括以下步骤，首先判断本车道内是否可以通过制动来避免碰撞，若判断自车与前车可以避免碰撞，采用自动刹车；若判断自车制动后无法与前车避免碰撞，采用自车对前方障碍物车辆的临界车头时距，计算前方碰撞预警系数作出避障策略，通过对自车和周围车辆进行圆形聚类，引入共识行为迁移算法，计算基于规划安全避障轨迹点的适应度函数，进行自动紧急转向避障。CBMA算法解决了无人驾驶车辆自动紧急避障的移动轨迹点规划问题，降低了与前车碰撞的危险程度。
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公开(公告)号：CN110081165B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910276743.4
申请日：2019-04-08
申请人： 湖北汽车工业学院
摘要： 本发明涉及一种机械自动变速器换挡位置自动标定方法，利用换挡电机工作电流变化特点判定实际位置，并自动拾取与之对应的换挡相对位置信号，得到所需要的准确的换挡位置标定值，包括以下步骤：S100：激活自标定模式；S200：查找极限位置；S300：查找高、低挡位理想位置；S400：查找空挡理想位置；S500：写入标定MAP；S600标定过程结束，退出标定模式。进而有效提高标定效率。
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公开(公告)号：CN110081165A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910276743.4
申请日：2019-04-08
申请人： 湖北汽车工业学院
摘要： 本发明涉及一种机械自动变速器换挡位置自动标定方法，利用换挡电机工作电流变化特点判定实际位置，并自动拾取与之对应的换挡相对位置信号，得到所需要的准确的换挡位置标定值，包括以下步骤：S100：激活自标定模式；S200：查找极限位置；S300：查找高、低挡位理想位置；S400：查找空挡理想位置；S500：写入标定MAP；S600：标定过程结束，退出标定模式。进而有效提高标定效率。
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公开(公告)号：CN113524995B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110780280.2
申请日：2021-07-09
摘要： 本发明提供了一种水陆两栖车辆水路转向切换的冗余控制方法及设备，包括：根据行驶环境确定行驶模式，陆地行驶模式下方向盘与转向轴机械锁止并保持同步转动，方向盘通过转向系统直接实现转向轮偏转，产生陆地转向模式信号，供转向控制器实施陆地控制模式，方向盘转角传感器保持零位；水面行驶模式下方向盘与转向轴脱开，并将转向轴锁止在车轮中位，同时产生水面转向模式信号，若方向盘发生转动，方向盘与转向轴出现相对转动，方向盘转角传感器同步输出方向盘转角信号，根据方向盘转角信号对舵机进行转向控制。本发明可以仅操作方向盘就实现车辆在水路两栖环境间的行驶切换，减轻了车辆的自身载荷。
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公开(公告)号：CN115111327A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210553960.5
申请日：2022-05-19
申请人： 湖北汽车工业学院
发明人： 刘成武
摘要： 本发明公开了一种电动车用缓速制动变速换挡系统及方法，系统包括行星齿轮机构，其包括齿圈，第一动力输入端和/或第二动力输入端，以及动力输出端，设于所述第一动力输入端和/或第二动力输入端且可控制其锁止制动或解除制动的缓速制动单元，对于双电机电动汽车，所述第二动力输入端通过缓速制动器锁止制动后实现电动汽车从起步到最大行驶速度的自动调节，对于单电机电动汽车，齿圈在操纵机构控制下左移产生缓速制动实现齿圈的锁止得到低速挡；或齿圈在操纵机构控制下右移缓速制动得到高速挡。本发明通过缓速制动装置，实现了快速、无冲击变速调节，保证整车动力性能的前提下，提升经济性能，从而增加续航里程。
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公开(公告)号：CN113313320B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110670889.4
申请日：2021-06-17
申请人： 湖北汽车工业学院
摘要： 本发明公开了一种基于残差注意力机制的车辆轨迹预测方法，将目标车和周围车的轨迹预处理后作为模型输入，通过残差连接的注意力模块计算周围每一辆车相对目标车的权重系数，根据权重系数重新配置交互张量；结合新交互张量和目标车历史轨迹的编码提取出完整的交互特征，作为解码器的输入，最后通过全连接层输出未来预测轨迹的概率分布；将概率分布的均值作为实际轨迹坐标预测值，计算模型均方根误差损失值，反向传播误差，通过Adam优化器更新模型中的参数，训练直至模型损失值最小，并在验证集和测试集上具有较好的泛化能力。
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公开(公告)号：CN113313320A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110670889.4
申请日：2021-06-17
申请人： 湖北汽车工业学院
摘要： 本发明公开了一种基于残差注意力机制的车辆轨迹预测方法，将目标车和周围车的轨迹预处理后作为模型输入，通过残差连接的注意力模块计算周围每一辆车相对目标车的权重系数，根据权重系数重新配置交互张量；结合新交互张量和目标车历史轨迹的编码提取出完整的交互特征，作为解码器的输入，最后通过全连接层输出未来预测轨迹的概率分布；将概率分布的均值作为实际轨迹坐标预测值，计算模型均方根误差损失值，反向传播误差，通过Adam优化器更新模型中的参数，训练直至模型损失值最小，并在验证集和测试集上具有较好的泛化能力。
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公开(公告)号：CN111900833B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010619723.5
申请日：2020-07-01
摘要： 本发明提供了一种基于整车综合控制的动力电机热管理控制方法，当热管理系统收到的电机温度信号失效情况下，参考发动机温度、发动机转速、挡位信号和电机输出转矩信号控制电机冷却风扇及冷却水泵转速，从而合理调节冷却强度并达到节能降耗的效果。可实现电机温度信号异常情况下，提供有效散热的同时，一定程度上降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN110985665B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911416125.1
申请日：2019-12-31
申请人： 湖北汽车工业学院
摘要： 本发明公开了一种电控电动式机械自动变速器防止拨叉防磨损装置及换挡方法，它包括支座，所述支座的内部通过轴承座支撑安装有滚珠丝杆减速机构，所述滚珠丝杆减速机构与拔头构成丝杆传动配合，所述滚珠丝杆减速机构与换挡电机的输出轴相连，所述换挡电机固定安装在支座的外侧壁上；所述拔头的另一端与拔叉的顶端插槽相接触配合，所述拔叉固定安装在拔叉轴上，所述拔叉轴的两端滑动配合安装在拔叉轴架上，所述拔叉轴架和拔叉轴之间设置有档位标定机构，所述拔叉的末端安装有滑动拔块。并利用支座两端增加的弹性限位装置，可以简化控制策略，且不影响换挡成功率的情况下，能可靠实现挂挡后的回退量的准确性及有效性。
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公开(公告)号：CN112465273A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011560297.9
申请日：2020-12-25
申请人： 湖北汽车工业学院
摘要： 本发明公开了一种基于局部注意力机制的无人车轨迹预测方法，将无人车周围车的历史轨迹作为输入，充分考虑无人车和邻车间的交互对无人车未来轨迹的影响；根据道路的几何结构和车辆几何外形来构建无人车与邻车的空间交互，再通过局部注意力机制估算与无人车未来轨迹相关度较高的部分车辆，计算这部分车辆与无人车间的相关度，利用相关度加权求和构建时间交互；综合无人车在当前时刻的与周围车的时间、空间交互，将综合交互特征输入后接全连接层的解码器，得到未来一段时间无人车轨迹分布和轨迹坐标；训练时用负对数似然损失函数计算损失，通过损失反向传播更新参数，训练好的模型预测无人车未来一段时间的轨迹，辅助后续决策规划的完成。
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