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公开(公告)号：CN116371696B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310386258.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人的平面图案的曲面喷涂方法及系统，该方法包括以下步骤：a、基于边界检测算法和线状要素抽稀算法提取平面图案的边缘轨迹点；b、基于螺旋区域填充算法和涂层沉积速率模型规划区域喷涂轨迹；c、基于STL三角网格完成曲面模型的读取与喷涂轨迹点投影；d、将轨迹点按喷涂高度向曲面法向偏移得到最终的曲面喷涂轨迹并生成相应的机器人运动程序；e、将工件放置在机器人运动空间内，建立相应的工件坐标系，安装机器人末端执行器，建立工具坐标系，在机器人仿真软件中验证轨迹的可行性后，上传生成的机器人控制程序，并完成最终的喷涂任务。该方法及系统有利于提高喷涂的精度、质量和效率，操作便捷、安全。
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公开(公告)号：CN113190889B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110487646.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法。包括工业机器人、机器人控制器、转动喷笔支架、主控制器和至少一套气压喷涂装置。喷涂轨迹的规划步骤为：首先建立相邻轨迹漆膜厚度积累模型，以漆膜厚度极值最小偏差为优化目标获得优化的喷涂轨迹间隔；其次基于曲面图案的数字模型的离线轨迹规划，采用基于STL三角网格数据的分域切片算法，对凹多边形进行分割并按曲率划分区域后，利用区域近似平面及投影最小包容矩形生成初始切面，并对初始切面按优化的轨迹间隔生成一组平行切面，获得与面域的交线轨迹；最后将交线轨迹按喷涂高度向曲面法向偏移获得工具喷涂轨迹，并生成机器人运动程序。此方法能够在离线条件下实现自由曲面上的喷涂图案轨迹的自动规划，并保证漆膜质量，具有方便、高效的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116371696A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310386258.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人的平面图案的曲面喷涂方法及系统，该方法包括以下步骤：a、基于边界检测算法和线状要素抽稀算法提取平面图案的边缘轨迹点；b、基于螺旋区域填充算法和涂层沉积速率模型规划区域喷涂轨迹；c、基于STL三角网格完成曲面模型的读取与喷涂轨迹点投影；d、将轨迹点按喷涂高度向曲面法向偏移得到最终的曲面喷涂轨迹并生成相应的机器人运动程序；e、将工件放置在机器人运动空间内，建立相应的工件坐标系，安装机器人末端执行器，建立工具坐标系，在机器人仿真软件中验证轨迹的可行性后，上传生成的机器人控制程序，并完成最终的喷涂任务。该方法及系统有利于提高喷涂的精度、质量和效率，操作便捷、安全。
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公开(公告)号：CN113190889A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110487646.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法。包括工业机器人、机器人控制器、转动喷笔支架、主控制器和至少一套气压喷涂装置。喷涂轨迹的规划步骤为：首先建立相邻轨迹漆膜厚度积累模型，以漆膜厚度极值最小偏差为优化目标获得优化的喷涂轨迹间隔；其次基于曲面图案的数字模型的离线轨迹规划，采用基于STL三角网格数据的分域切片算法，对凹多边形进行分割并按曲率划分区域后，利用区域近似平面及投影最小包容矩形生成初始切面，并对初始切面按优化的轨迹间隔生成一组平行切面，获得与面域的交线轨迹；最后将交线轨迹按喷涂高度向曲面法向偏移获得工具喷涂轨迹，并生成机器人运动程序。此方法能够在离线条件下实现自由曲面上的喷涂图案轨迹的自动规划，并保证漆膜质量，具有方便、高效的特点。
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公开(公告)号：CN209231485U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201821993487.8
申请日：2018-11-30
Applicant: 福州大学
IPC: G01R31/3842 , G01R31/392 , G01R31/396
Abstract: 本实用新型涉及一种电池组状态参数多路实时监测系统，其特征在于：包括电压采集模块、电流采集模块、温度采集模块、Arduino单片机和LabVIEW上位机；所述Arduino单片机与电压采集模块、电流采集模块和温度采集模块分别连接，实现电池电压、电流及温度的实时测量；所述Arduino单片机和LabVIEW上位机连接，通过LabVIEW上位机显示与保存采集的数据。本实用新型电路结构简明，使用了分布式Arduino单片机分时采样，故障处理简单，采集电路互不干扰，LabVIEW上位机与采集装置通讯交互，提供了良好的用户可视化界面和数据存储等功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206965355U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720833469.2
申请日：2017-07-11
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提出基于可伸缩袋笼的伸缩机构，自上而下包括集线端盖、顶盖、底盘和多个平行设置的支撑环；底盘盘沿端面处均匀固定若干根升降索；支撑环、顶盖和集线端盖处设有升降索孔；升降索向上延伸并顺序可滑动地穿过支撑环升降索孔、顶盖升降索孔和集线端盖升降索孔后形成伸缩控制端；顶盖、底盘和多个平行设置的支撑环形成多个平行的折叠层，每个折叠层均设有多根限位索以限制折叠层的最大延展尺寸；各限位索的上端均固定于所述折叠层的顶面处；各限位索的下端固定于折叠层的底面处；当袋笼需收缩时，升降索的伸缩控制端向外拉出，底盘上移推动各折叠层向顶盖靠拢并叠合使伸缩机构呈折叠态；本产品具备节形结构以支撑滤袋，而且易于折叠。
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