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公开(公告)号：CN115435781A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211039482.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的机器人室内外无缝定位方法及系统以IMU为基础，通过集成、融合或者协同诸如里程计、视觉、激光雷达和UWB等多种传感器信息，结合高精度地图，采用深度学习方式对误差源自适应调整、加权融合、扩展卡尔曼滤波并进行多源融合处理，以获取高精度与高可靠性的导航定位结果。本发明不仅能够克服单一导航系统缺点和弊端，还可以提高导航系统的容错性与自适应性，可为用户提供单一传感器失效时的高精度定位导航功能，提升了定位导航精度的可靠性，拓展了智能机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN110873578B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010050940.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于转台传递的六面体棱镜和IMU安装误差标定方法，首先通过结构件将六面体棱镜与惯性测量单元IMU固连后，安装于三轴转台轴中心处；然后通过陀螺仪标定六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系；再通过三轴转台标定IMU与转台轴系之间的相对角度关系；最后根据六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系、IMU与转台轴系之间的相对角度关系，通过坐标转换得到六面体棱镜与IMU之间的角度关系。本发明的方法可以解决实际应用中安装误差角标定精度和实施操作难以保证的问题，不仅操作简单易于实现，且标定精度较高。
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公开(公告)号：CN110873578A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010050940.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于转台传递的六面体棱镜和IMU安装误差标定方法，首先通过结构件将六面体棱镜与惯性测量单元IMU固连后，安装于三轴转台轴中心处；然后通过陀螺仪标定六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系；再通过三轴转台标定IMU与转台轴系之间的相对角度关系；最后根据六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系、IMU与转台轴系之间的相对角度关系，通过坐标转换得到六面体棱镜与IMU之间的角度关系。本发明的方法可以解决实际应用中安装误差角标定精度和实施操作难以保证的问题，不仅操作简单易于实现，且标定精度较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110873575A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010050947.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的里程测量方法，首先将MEMS惯性测量单元MEMS-IMU通过预先设计的结构件固连安装于车轮中心；接着通过静态标定方法获取车载POS-IMU与MEMS-IMU之间的安装角度关系；接着将MEMS-IMU上电后，获得第一陀螺数据和第一加速度信息，并实时接收车载POS系统输出的IMU数据；接下来根据第一加速度信息、车载POS系统输出的IMU数据以及车载POS系统与MEMS-IMU之间的安装角度关系，计算车轮的第一里程速度；然后根据第一陀螺数据中的Y轴陀螺输出信息和预设夹角计算车轮的第二里程速度；再将第一里程速度与第二里程速度进行融合，得到目标里程速度。本发明的方法可以避免常规车载里程计安装复杂的问题，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN119642798A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411790761.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能导航技术领域，提供了一种目标对象的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标对象的至少两个位姿估计传感器所获取到的位姿数据；根据至少两个位姿估计传感器所获取到的位姿数据，确定目标对象的初始位姿结果；确定目标对象的目标工况，并基于目标工况确定初始位姿结果的待调整参数，不同的目标工况对应不同的待调整参数；基于待调整参数对初始位姿结果进行调整，得到目标位姿结果。本申请解决了导航位姿结果不够准确的问题。
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公开(公告)号：CN119689532A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510203989.4
申请日：2025-02-24
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗各类型增强服务的全域后处理定位方法，包括使用多种定位模式获取流动站在不同位置处的三维位置信息，并计算不同位置处各种定位模式下的质量因子，使用基准设备获取流动站在不同位置处的高精度三维位置；使用多种定位模式下流动站在不同位置处的三维位置信息、质量因子，以及基准设备获取的高精度三维位置，对随机森林模型进行分类训练；将流动站在某一位置处多种定位模式下的质量因子输入到训练好的随机森林分类模型中，得到各种定位模式下的位置方差，利用自适应加权将各种定位模式下的三维位置信息进行融合，得到最优位置信息。本发明将不同类型定位结果进行融合，提高了北斗定位的可用性、可靠性和定位精度。
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公开(公告)号：CN110873575B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010050947.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的里程测量方法，首先将MEMS惯性测量单元MEMS‑IMU通过预先设计的结构件固连安装于车轮中心；接着通过静态标定方法获取车载POS‑IMU与MEMS‑IMU之间的安装角度关系；接着将MEMS‑IMU上电后，获得第一陀螺数据和第一加速度信息，并实时接收车载POS系统输出的IMU数据；接下来根据第一加速度信息、车载POS系统输出的IMU数据以及车载POS系统与MEMS‑IMU之间的安装角度关系，计算车轮的第一里程速度；然后根据第一陀螺数据中的Y轴陀螺输出信息和预设夹角计算车轮的第二里程速度；再将第一里程速度与第二里程速度进行融合，得到目标里程速度。本发明的方法可以避免常规车载里程计安装复杂的问题，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN104897171A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510306887.1
申请日：2015-06-05
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Inventor： 刘建
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种全温一体化惯性测量单元标定方法,所述惯性测量单元包括三个陀螺仪和三个加速度计，该方法包括以下步骤:（1)根据惯性测量单元陀螺和加速度计的工作原理和误差来源，建立惯性测量单元某一温度点的误差模型；（2）将IMU按方法说明书安装于双轴温箱内；（3）根据标定获得的各温度点模型建立惯性测量单元全温范围内的误差模型；（4)误差补偿：根据步骤3）建立的误差模型，对惯性测量单元的误差进行补偿；（5）精度验证：根据误差模型，对采集数据进行补偿，估计惯性测量单元的测量精度。本发明方法提出了全温补偿模型,从而能提高惯性测量单元的测量精度。
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