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公开(公告)号：CN119573520A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411802432.4
申请日：2024-12-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01B5/24
Abstract: 本申请涉及果树种植技术领域，公开了一种果实空间姿态角测量装置，包括：基座，其外壁两个相邻侧分别活动设置有横向底座和竖向底座，所述横向底座和竖向底座外壁均安装有刻度尺；刻度指针，分别转动在横向底座和竖向底座中部，所述刻度指针的端部安装有线束激光灯和集成电源，所述线束激光灯用于对标基座顶面苹果的果柄和果萼位置；牛眼水平仪，用于调节基座水平度。通过线束激光灯生成的光束对准苹果的果柄和果萼，结合刻度尺和指针的读数，确保姿态角的测量结果具有较高的精度和可靠性，不仅降低了测量误差，还可为后续自动化视觉算法提供高精度的验证数据，有效解决了现有技术中测量结果不真实、不稳定的难题。
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公开(公告)号：CN119498101A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411940960.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 西北农林科技大学 , 西安东阳机械有限公司
Abstract: 本申请涉及小麦收获机割台调平技术领域，公开了一种背负式小麦收获机割台装置的横向调平机构，包括车架，其两侧分别安装有延伸板一和延伸板二；割台装置，其通过割台调平机构与延伸板一连接，所述割台调平机构用于对割台装置进行调平；脱粒装置，其通过脱粒调平机构与延伸板二连接，所述脱粒调平机构用于对脱粒装置进行调平；输送装置，其两侧分别与割台装置和脱粒装置进行连接，用于承接割台装置排出的物料转移至脱粒装置内。通过割台调平机构调节割台装置，确保其在不同地形下保持水平，适应复杂地形，通过脱粒调平机构调节脱粒装置，使其在坡地作业中保持重心稳定，避免侧滑或侧翻，显著提升设备稳定性和作业安全性。
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公开(公告)号：CN108152056B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201810051309.1
申请日：2018-01-19
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M17/03
Abstract: 本发明公开了一种山地履带拖拉机综合试验平台，由机械系统、摄像系统、照明系统、数据采集及分析系统组成。机械系统包括液压泵站、液压缸、土槽以及土壤；摄像系统包括高速摄像机、摄像机控制台及工业摄像机组；照明系统为强光灯组；数据采集及分析系统包括两个动态信号测试分析仪、USB3.0集线器、同步时钟信号发生器、压力传感器网络及上位机。该山地履带拖拉机综合试验平台，可用于山地履带拖拉机在坡地工况下的稳定性试验及牵引附着性能试验，并且针对拖拉机在坡地工况下的各项机械性能指标及其相关数据能够做到实时采集、实时存储、实时显示、实时分析，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN117562032A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311390781.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种喷头可伸缩式喷杆，包括有多个可随推杆上下滑动的喷洒装置，喷洒装置由超声波传感器和喷头组成，沿喷杆水平方向依次均匀排布，推杆上下滑动的距离受控制器控制。本发明利用超声波传感器测量地面与喷头的距离，通过控制器控制推杆实现可伸缩功能，带动喷头伸长或缩回，使得每个喷头距地面的距离是相等的，达到对不同地面高度作物的喷洒目的，提高了喷洒均匀性。
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公开(公告)号：CN113093743B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110342701.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113362335A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110456148.6
申请日：2021-04-26
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于灰度中心彩色空间的块基苹果图像分割方法，属于图像处理技术领域。本发明首先利用四元数对灰度中心彩色空间下的苹果图像进行平行和垂直两个方向分解；其次，通过由灰度中心指向所有像素构造的向量与所选感兴趣颜色向量（红色）以30°夹角范围内的像素组成的图像作为苹果的特征图；然后，结合像素领域信息，给出一种基于灰度中心彩色空间的块基苹果图像分割方法。该发明可以更好的刻画苹果图像领域的变化，提高苹果采摘机器人在太阳光照射及光照被遮挡后产生阴影等复杂条件影响下苹果目标识别的准确性，本发明的成果在香蕉、葡萄等其他水果蔬菜的目标图像分割有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN113128458A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110487386.3
申请日：2021-05-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法，涉及基于人工智能算法的目标识别技术领域，解决的技术问题是提供一种面向采摘机器人的可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法。通过对苹果图像进行二分类标注（“可采摘苹果”类、“不可采摘苹果”类），完成YOLOv5s网络训练集数据的制作；将YOLOv5s网络的目标类别参数设置为2，并将训练集数据送入网络进行训练；使用训练完成的YOLOv5s神经网络即可实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分。本发明可以快速、准确地实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分，为苹果采摘机器人的多苹果目标实时识别提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112130580A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011316020.1
申请日：2020-11-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了基于LabVIEW的果园机器人姿态监控系统可视化方法，该方法包括以下步骤：1、供电系统给履带式果园机器人供电后，设置传感器采集果园机器人的姿态数据并传输给单片机；2、采集到的数据经过数据采集模块处理经串口通信单元通过TTL方式传输至PC；3、PC收到数据通过路由模块传输给位于上位机的机器人姿态监控软件系统；4、其收到数据通过基于LabVIEW的果园机器人姿态监控系统处理；5、操作者可通过LabVIEW平台对果园机器人进行姿态调整，PC将调整数据经路由模块、PC传给单片机；6、单片机中的控制单元和串口通信单元控制果园机器人。本发明采用LabVIEW平台设计，不仅可以实时监控果园机器人的姿态，更重要的是降低了门槛，有利于更多的人进行使用与设计。
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公开(公告)号：CN112075215A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011113002.3
申请日：2020-10-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01F12/44
Abstract: 本发明公开了一种用于谷物清选的旋风分离清选装置，包括旋风分离筒、吸杂管道、物料输送管道。所述清选装置的旋风分离筒上部为圆柱形，下部为锥形，且吸杂管道从旋风分离筒上端伸入筒内；旋风分离筒圆柱形部分内腔有与筒体同轴的籽粒分隔网；旋风分离筒的分隔网侧面顶部设有物料进口；所述物料输送管道倾斜向下喂入物料；气力输送喷嘴位于物料输送管道下端开口下方；本发明的进料口可增加物料在分离筒内的分离时间；伸入旋风分离筒内的吸杂口保证了籽粒不被吸杂管道吸走；籽粒分隔网可有效地分离籽粒和杂余；气力输送喷嘴防止物料倒吹，同时气力输送增强了旋转分离效果，并避免了物料输送时因打击而造成籽粒的破碎。
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公开(公告)号：CN111758331A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910192878.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C5/04 , A01C15/00 , B62D5/06 , F15B21/041
Abstract: 本发明提供了一种果园挖坑施肥覆土机的液压系统，包括动力源油路、远程调压油路、拖拉机转向油路、拖拉机姿态调平油路、拖拉机挖坑施肥覆土作业油路以及行程开关；该果园挖坑施肥覆土机的液压系统在实现车辆的停车、转向和拖拉机姿态调平的基础上，并采用行程开关实现了挖坑施肥覆土作业功能的连续动作，且使用远程调压阀实现了三级远程调压，调压方便，能满足不同的压力条件，提高了挖坑施肥覆土机的可靠性和安全性。
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