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公开(公告)号：CN113240038A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110605139.9
申请日：2021-05-31
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于高度‑通道特征增强的点云目标检测方法，用于解决现有检测方法对点云空间进行压缩的信息损失以及检测效果受限于点云分布特性的问题。本发明的步骤为：(1)从激光雷达实时接收到的点云数据块转换成聚合特征向量；(2)提取聚合特征向量中高度维度的注意力权重值；(3)提取聚合特征向量中通道维度的注意力权重值；(4)对聚合特征向量进行加权；(5)构建主干网络；(6)训练主干网络；(7)对点云目标进行检测。本发明将点云数据均分为四份，克服了点云数据的信息损失，通过提取对特征向量进行加权，增强了点云的关键特征，使得本发明对点云目标检测的平均精度得以提高。
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公开(公告)号：CN109375211A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811504039.1
申请日：2018-12-10
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于雷达和多光学设备的可移动无人平台目标搜索方法，主要解决现有技术中目标搜索实时性较低、效果不理想的问题。其实现方案是：1.针对搜索区域规划全局路径；2.依照路径规划结果执行搜索任务；3.针对初始疑似目标进行逻辑处理，根据处理结果规划相应的局部路径；4.在执行直线路径运动后，使用全景相机和可见光相机执行目标检测；5.根据检测得到的疑似目标进行逻辑处理，并执行相应路径规划；6.根据螺旋线路径运动，同时执行目标检测，并累计检测结果，判断是否为要搜索的目标，若是，完成搜索，若否，返回2。本发明提升了目标搜索的效果，可用于可移动无人平台中对特定类型目标的搜索。
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公开(公告)号：CN109375210A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811503237.6
申请日：2018-12-10
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于雷达和全景联合的无人装置目标检测系统和方法，解决了目标检测中信息量少、流程易死锁的问题，检测系统包括检测状态转移控制子系统、运动模块、感知子系统和路径规划子系统；检测状态转移控制子系统在接收和发送模块间并列设有巡航模块、靠近疑似目标模块、判定疑似目标模块、确认疑似目标模块、逃离放弃目标模块，与之对应路径规划子系统也设有保持运动单元，靠近目标单元、逃离目标单元。检测方法通过巡航初检测疑似目标、判断是否靠近疑似目标、对已靠近疑似目标再判定、及确认疑似目标完成复杂情况下的目标检测。本发明检测结果更精确，目标信息更丰富，避免了检测过程中的死循环，可以应对多种复杂检测情况。
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公开(公告)号：CN109375211B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201811504039.1
申请日：2018-12-10
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于雷达和多光学设备的可移动无人平台目标搜索方法，主要解决现有技术中目标搜索实时性较低、效果不理想的问题。其实现方案是：1.针对搜索区域规划全局路径；2.依照路径规划结果执行搜索任务；3.针对初始疑似目标进行逻辑处理，根据处理结果规划相应的局部路径；4.在执行直线路径运动后，使用全景相机和可见光相机执行目标检测；5.根据检测得到的疑似目标进行逻辑处理，并执行相应路径规划；6.根据螺旋线路径运动，同时执行目标检测，并累计检测结果，判断是否为要搜索的目标，若是，完成搜索，若否，返回2。本发明提升了目标搜索的效果，可用于可移动无人平台中对特定类型目标的搜索。
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公开(公告)号：CN109375210B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201811503237.6
申请日：2018-12-10
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于雷达和全景联合的无人装置目标检测系统和方法，解决了目标检测中信息量少、流程易死锁的问题，检测系统包括检测状态转移控制子系统、运动模块、感知子系统和路径规划子系统；检测状态转移控制子系统在接收和发送模块间并列设有巡航模块、靠近疑似目标模块、判定疑似目标模块、确认疑似目标模块、逃离放弃目标模块，与之对应路径规划子系统也设有保持运动单元，靠近目标单元、逃离目标单元。检测方法通过巡航初检测疑似目标、判断是否靠近疑似目标、对已靠近疑似目标再判定、及确认疑似目标完成复杂情况下的目标检测。本发明检测结果更精确，目标信息更丰富，避免了检测过程中的死循环，可以应对多种复杂检测情况。
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公开(公告)号：CN110543190B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910632487.8
申请日：2019-07-13
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种智能目标搜索中无人设备的路径规划方法，解决了无人设备搜索目标的路径规划问题，实现步骤：离线全局路径规划；在线全局路径规划；局部路径规划。本发明先从出发点到搜索区域中心规划一条直线路径，再以搜索区域中心为基点规划一条扩展螺旋形路径对目标区域进行搜索，增大地图覆盖率；当检测到多个疑似目标时，靠近概率最大的疑似目标点检测；同时将其余疑似目标点插入全局路径；无人设备返回全局路径时，更新全局路径规划点时间；所有路径由许多规划点组成，定义了新的结构体存储规划点信息。本发明以扩展螺旋形路径方式搜索，增大地图覆盖率，检测到更多目标，减少了路径重复率，节省了资源，提高了搜索效率。
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公开(公告)号：CN113240038B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110605139.9
申请日：2021-05-31
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于高度‑通道特征增强的点云目标检测方法，用于解决现有检测方法对点云空间进行压缩的信息损失以及检测效果受限于点云分布特性的问题。本发明的步骤为：(1)从激光雷达实时接收到的点云数据块转换成聚合特征向量；(2)提取聚合特征向量中高度维度的注意力权重值；(3)提取聚合特征向量中通道维度的注意力权重值；(4)对聚合特征向量进行加权；(5)构建主干网络；(6)训练主干网络；(7)对点云目标进行检测。本发明将点云数据均分为四份，克服了点云数据的信息损失，通过提取对特征向量进行加权，增强了点云的关键特征，使得本发明对点云目标检测的平均精度得以提高。
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公开(公告)号：CN111753694B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010545876.X
申请日：2020-06-16
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种无人车目标搜索系统及方法，实现了无人车对室内及室外环境中目标的搜索。其系统包括图像采集模块、激光测距模块和中心控制模块。其方法的步骤包括：图像采集模块实时采集并传输图像，中心控制模块接收到图像后选取当前帧图像，在前帧图像中包含待搜索的目标的情况下，根据待搜索目标的中心点计算出待搜索目标相对于无人车的水平方位角和垂直方位角，使用方位角匹配条件确定待搜索目标的真实位置，并规划无人车的搜索路径，使无人车按照搜索路径对待搜索目标进行搜索。本发明中无人车对目标的搜索适用范围广，搜索的准确度和实时性高。
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公开(公告)号：CN111753694A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010545876.X
申请日：2020-06-16
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种无人车目标搜索系统及方法，实现了无人车对室内及室外环境中目标的搜索。其系统包括图像采集模块、激光测距模块和中心控制模块。其方法的步骤包括：图像采集模块实时采集并传输图像，中心控制模块接收到图像后选取当前帧图像，在前帧图像中包含待搜索的目标的情况下，根据待搜索目标的中心点计算出待搜索目标相对于无人车的水平方位角和垂直方位角，使用方位角匹配条件确定待搜索目标的真实位置，并规划无人车的搜索路径，使无人车按照搜索路径对待搜索目标进行搜索。本发明中无人车对目标的搜索适用范围广，搜索的准确度和实时性高。
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公开(公告)号：CN110543190A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910632487.8
申请日：2019-07-13
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种智能目标搜索中无人设备的路径规划方法，解决了无人设备搜索目标的路径规划问题，实现步骤：离线全局路径规划；在线全局路径规划；局部路径规划。本发明先从出发点到搜索区域中心规划一条直线路径，再以搜索区域中心为基点规划一条扩展螺旋形路径对目标区域进行搜索，增大地图覆盖率；当检测到多个疑似目标时，靠近概率最大的疑似目标点检测；同时将其余疑似目标点插入全局路径；无人设备返回全局路径时，更新全局路径规划点时间；所有路径由许多规划点组成，定义了新的结构体存储规划点信息。本发明以扩展螺旋形路径方式搜索，增大地图覆盖率，检测到更多目标，减少了路径重复率，节省了资源，提高了搜索效率。
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