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公开(公告)号：CN110371106B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910596951.2
申请日：2019-07-04
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，包括：确定横摆力矩控制策和驱动力分配控制器，根据汽车转向工况，实时分配驱动力矩；确定EPS主动控制策略，当汽车出现不足转向或过度转向工况时，根据控制模式调节助力扭矩。提供了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，采用直接横摆力矩控制的方法减少差速助力转向和EPS对汽车转向带来的不稳定性，从而保证汽车稳定行驶。
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公开(公告)号：CN110371106A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910596951.2
申请日：2019-07-04
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，包括：确定横摆力矩控制策和驱动力分配控制器，根据汽车转向工况，实时分配驱动力矩；确定EPS主动控制策略，当汽车出现不足转向或过度转向工况时，根据控制模式调节助力扭矩。提供了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，采用直接横摆力矩控制的方法减少差速助力转向和EPS对汽车转向带来的不稳定性，从而保证汽车稳定行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110316247A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910674859.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮独立驱动电动汽车的电动助力转向系统与差动助力系统的联合控制方法，包括：汽车转向时，将采集到的方向盘转矩Thw与设定的助力转矩Tzl进行对比确定助力模式，进行转矩分配，具体如下：当Thw＞Tzl时，对汽车的行驶车速V与最高车速Vmax进行判断，当V＞Vmax时，则进入阻尼控制模式，阻尼控制电流为： 当Thw＜Tzl时，对汽车方向盘转角方向sgn(V)与方向盘的角速度方向sgn(ω)进行判断：当sgn(V)＝sgn(ω)时，则汽车正在转向，进入基本助力控制模式，当sgn(V)≠sgn(ω)时，则汽车方向盘正在回正，进入回正模式，回正控制电流为：IHZ＝kp·(θco-θc)+ki∫(θco-θc)dt，式中：IHZ为控制电流，θc0＝0为理想转向盘转角，θc0实际为方向盘转角，ki、kp为积分和比例系数；通过监测汽车在行驶过程中的方向盘转矩和车速，控制助力电机电流提高汽车行驶的转向稳定性。
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公开(公告)号：CN110316247B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910674859.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮驱动电动汽车电动助力差动补偿转向控制方法，包括：汽车转向时，将采集到的方向盘转矩Thw与设定的助力转矩Tzl进行对比确定助力模式，进行转矩分配，具体如下：当Thw＞Tzl时，对汽车的行驶车速V与最高车速Vmax进行判断，当V＞Vmax时，则进入阻尼控制模式，阻尼控制电流为：当Thw＜Tzl时，对汽车方向盘转角方向sgn(V)与方向盘的角速度方向sgn(ω)进行判断：当sgn(V)＝sgn(ω)时，则汽车正在转向，进入基本助力控制模式，当sgn(V)≠sgn(ω)时，则汽车方向盘正在回正，进入回正模式，回正控制电流为：IHZ＝kp·(θco‑θc)+ki∫(θco‑θc)dt，式中：IHZ为控制电流，θc0＝0为理想转向盘转角，θc0实际为方向盘转角，ki、kp为积分和比例系数；通过监测汽车在行驶过程中的方向盘转矩和车速，控制助力电机电流提高汽车行驶的转向稳定性。
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公开(公告)号：CN211875607U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202020060468.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人驾驶车的激光雷达固定连接装置，包括：夹持机构，其能够夹持激光雷达；拆装底座，其可拆卸连接所述无人驾驶车支撑机构，其支撑在所述拆装底座上；同步机构，其连接所述夹持机构，并套设在所述支撑机构上，能够带动所述夹持机构沿所述支撑机构高度方向移动，本实用新型提供了固定装置，能够将激光雷达稳定的固定在合适的位置，不存在掉落的危险。本实用新型开发了一种多自由度无人驾驶车的激光雷达的固定连接装置，通过同步装置带动夹持机构沿支撑机构的高度方向滑动，解决现有技术中雷达调试位置时存在步骤繁琐的问题。
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公开(公告)号：CN211869503U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202020320836.0
申请日：2020-03-16
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本实用新型公开了一种无人驾驶转向装置。包括：转向杆，上端连接有方向盘；第一齿轮，其设置在所述转向杆的上部，并与所述转向杆键连接；以及安装架，其固定在所述转向杆上，用于固定步进电机；以及步进电机，其通过安装架固设在所述转向杆的一侧，用于输出转向动力；第二齿轮，其与所述步进电机连接，并与第一齿轮相啮合，用于将步进电机输出的旋转传动至第一齿轮，进而带动所述转向杆旋转；离合器，其设置在所述方向盘与转向杆之间；其中，所述离合器为锥形离合器。本实用新型的有益效果是：结构简单，定位精度高。
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公开(公告)号：CN211869489U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201922377294.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人驾驶汽车的转向装置，包括：转向轴管柱，其空套在汽车转向轴上，并且固定在车身上；电机固定架，其包括第一固定架及第二固定架，所述第一固定架与所述第二固定架固定连接；其中，所述第一固定架设置在方向盘上方，所述第二固定架可拆卸的连接在所述转向轴管柱上；转向驱动装置，其固定安装在所述第一固定架上；转动连接盘，其与所述转向驱动装置的动力输出轴固定连接；多个转向支臂，其沿所述转动连接盘的周向呈辐射状布设，所述转向支臂的另一端固定连接在所述连接盘上，另一端可拆卸的连接在所述方向盘上。本实用新型提供的无人驾驶汽车的转向装置，能够实现将转动力稳定均匀的传递到方向盘上，驱动方向盘转动。
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