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公开(公告)号：CN106891334A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201611268396.3
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/1679 , G01M1/00 , G01M1/30
摘要： 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。
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公开(公告)号：CN106945850B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201710052604.4
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B64G1/34
摘要： 发明提供一种卫星载荷包裹式预应力薄壁锥形重力梯度杆，其特征在于，应用于航天器领域，包括卫星、薄壁杆、载荷和小端框架。所述小端框架包括挡板Ⅰ、挡板Ⅱ和转轴。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷安装于小端框架上。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在卫星的侧面上，所述薄壁杆的小端穿过限速窄口固定于载荷上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明结构简单，且无多余运动副，杆的大端固定在卫星上能保持相对稳定，能够有效的抵抗外界阻力。该重力梯度杆到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展。薄壁杆能够实现扁平化，从而实现了高伸缩比。
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公开(公告)号：CN106768789B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611268315.X
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： G01M9/00
摘要： 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
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公开(公告)号：CN106995191A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201611268376.6
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学
CPC分类号： B66D1/26 , B66D1/12 , B66D1/28 , B66D2700/0141 , B66D2700/0166 , G09F9/33
摘要： 一种用于户外巨型墙幕系统中的摩擦式自平衡上下开合机构，其通过固定在墙面上的导轨底板上的两电机，电机同步通过主动的钢丝绳带动LED灯条，设置钢丝绳与卷筒摩擦式的连接，而LED灯条从中间收缩状态向两端放开，在放开的过程中全部的LED灯条的重心始终不变，实现自平衡，节约能量。
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公开(公告)号：CN106891334B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201611268396.3
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学
摘要： 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。
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公开(公告)号：CN106989932A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201611268328.7
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
摘要： 一种涡喷航空发动机的内部流场多断面气动参数测量的三向移测装置，其包括一个周向机构、一个滚转机构、一个径向机构以及一个旋转叶栅试验台，该旋转叶栅试验台的内部设有一个轴流压气机，外部设有一个周向安装架以及一个径向安装架，并且该旋转叶栅试验台进一步具有一个狭长的第一通孔、一个狭长的第二通孔以及一个狭长的第三通孔，该第一通孔、该第二通孔和该第三通孔相互间隔，并且该第一通孔、该第二通孔和该第三通孔分别连通于该旋转叶栅试验台的外部和内部，其中该周向机构安装于周向安装架上，该径向机构安装于径向安装架，滚转机构则与径向机构固定，气动探针则通过自动定心装置固定在滚转机构上完成±90°的滚转运动，同时径向机构的径向移动实现探针在各狭长通孔中的不同位置的探测。
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公开(公告)号：CN106768789A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268315.X
申请日：2016-12-31
申请人： 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： G01M9/00
CPC分类号： G01M9/00
摘要： 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
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公开(公告)号：CN106989932B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201611268328.7
申请日：2016-12-31
申请人： 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 重庆大学
摘要： 一种涡喷航空发动机的内部流场多断面气动参数测量的三向移测装置，其包括一个周向机构、一个滚转机构、一个径向机构以及一个旋转叶栅试验台，该旋转叶栅试验台的内部设有一个轴流压气机，外部设有一个周向安装架以及一个径向安装架，并且该旋转叶栅试验台进一步具有一个狭长的第一通孔、一个狭长的第二通孔以及一个狭长的第三通孔，该第一通孔、该第二通孔和该第三通孔相互间隔，并且该第一通孔、该第二通孔和该第三通孔分别连通于该旋转叶栅试验台的外部和内部，其中该周向机构安装于周向安装架上，该径向机构安装于径向安装架，滚转机构则与径向机构固定，气动探针则通过自动定心装置固定在滚转机构上完成±90°的滚转运动，同时径向机构的径向移动实现探针在各狭长通孔中的不同位置的探测。
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公开(公告)号：CN106737476B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201611268399.7
申请日：2016-12-31
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC分类号： B25H1/10
摘要： 一种空间复用的超薄五自由度对接平台，其包括支撑平台、平面调节机构、工作平台以及水平调节机构，该平面调节机构驱动该工作平台在X轴和Y轴方向移动以及在Z轴方向转动，该水平调节机构的一个第一转动调节组件和一个第二转动调节组件分别驱动一个第一水平平台和一个第二水平平台转动，从而实现一个第二水平平台在X轴和Y轴方向的转动，并且该平面调节机构、该第一转动调节组件和该第二转动调节组件分别设置于该支撑平台，该空间复用的超薄五自由度对接平台能够实现五个自由度的转动，在参与对接装校的过程中能够检测对接体和对接腔体是否碰到，并能够对其及时进行调整，以保证对接体和对接腔体的对接装校质量和对接装校效果。
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公开(公告)号：CN106945850A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710052604.4
申请日：2017-01-24
申请人： 重庆大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC分类号： B64G1/34
CPC分类号： B64G1/34
摘要： 发明提供一种卫星载荷包裹式预应力薄壁锥形重力梯度杆，其特征在于，应用于航天器领域，包括卫星、薄壁杆、载荷和小端框架。所述小端框架包括挡板Ⅰ、挡板Ⅱ和转轴。所述薄壁杆整体呈锥形，所述薄壁杆直径较大的一端为大端，直径较小的一端为小端。所述载荷安装于小端框架上。所述薄壁杆的大端通过法兰固定在卫星的侧面上，所述薄壁杆的小端穿过限速窄口固定于载荷上。本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明结构简单，且无多余运动副，杆的大端固定在卫星上能保持相对稳定，能够有效的抵抗外界阻力。该重力梯度杆到太空之后无需外加驱动装置便能完成自行伸展。薄壁杆能够实现扁平化，从而实现了高伸缩比。
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