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公开(公告)号：CN119987363A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510088352.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 顺德职业技术学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于动态环境下的机器人自主避障方法及相关装置，其方法包括：移动机器人接收作业区域地图内的作业任务，并确定作业任务的作业终点位置；基于当前位置以及作业终点位置进行路径规划处理，生成规划作业路径；在移动机器人按照执行作业任务时，获得多个移动障碍物对应的位置以及运动趋势；将多个移动障碍物对应的位置以及运动趋势输入障碍物轨迹预测模型中进行下一时刻的轨迹预测处理，获得多个障碍物在下一时刻对应的预测轨迹数据；基于多个障碍物在下一时刻对应的预测轨迹数据对所述移动机器人在规划作业路径上移动时的下一时刻进行自主避障调整控制。在本发明实施例中，实现在复杂作业环境中的自主避障控制，保证作业安全。
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公开(公告)号：CN114660619B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210292025.8
申请日：2022-03-23
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，其中，基于多个传感器的SLAM的定位方法包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个点云形成点云集；对点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离，结合坐标和距离确定障碍物的定位坐标；将障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着障碍物的定位坐标探测障碍物的温度，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。
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公开(公告)号：CN118386240A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410590128.1
申请日：2024-05-13
Applicant: 顺德职业技术学院 , 广东省科学院智能制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人的精度控制方法及相关装置，其中，所述方法包括：获得多轴机械臂的末端目标位置信息以及初始位置信息；基于初始位置信息以及末端目标位置信息获得每一轴关节所需移动数据；根据每一轴关节所需移动数据生成每一轴关节对应的驱动电机的驱动指令；基于驱动指令驱动对应的驱动电机转动，以使多轴机械臂向末端目标位置信息移动；在所有驱动电机完成驱动后，获得多轴机械臂的当前末端位置信息；偏差距离偏离预设阈值时，对多轴机械臂的末端位置进行调整，直至当前末端位置信息与末端目标位置信息偏差距离在预设阈值范围内。在本发明实施例中，实现对机械臂的末端精确控制，使得机械臂末端能够准确到达指定位置。
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公开(公告)号：CN114660619A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210292025.8
申请日：2022-03-23
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，其中，基于多个传感器的SLAM的定位方法包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个点云形成点云集；对点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离，结合坐标和距离确定障碍物的定位坐标；将障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着障碍物的定位坐标探测障碍物的温度，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。
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公开(公告)号：CN109191522A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811033086.2
申请日：2018-09-05
Applicant: 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所 , 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于三维建模的机器人位移纠正方法及系统，其中，所述方法包括：检测设备接收用户终端发送的检测机器人位移的检测指令，检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；检测设备响应检测指令，启动检测设备上的双目摄像头，在多个方向上采集机器人的实时图像；根据实时图像进行三维建模处理，获得机器人的三维空间模型图像；基于三维空间模型图像确定机器人位移的实际位置；基于位移轨迹规划算法确定机器人位移的理论位置；将机器人位移的实际位置与机器人位移的理论位置进行比较，获得机器人位移的位置差；根据机器人位移的位置差进行位移纠正。在本发明具体实施例中，可以实现对机器人的位移偏离进行快速纠正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109040688A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810968434.9
申请日：2018-08-23
Applicant: 顺德职业技术学院
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统，其方法包括：基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址；基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像，将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。通过本发明实施例压控方式触发所对应的工业机器人上的摄像头实现视频采集及存储，避免误操作，方便用户操作。
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公开(公告)号：CN108989460A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810968605.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种多个工业机器人间设备组网通信的方法及系统，其方法包括：第一工业机器人接收第一用户终端发起的组网指令，所述工业机器人与第一用户终端采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信，所述组网指令由第一用户终端的用户基于APP客户界面生成，所述组网指令包括第一网络名称和第一网络密码；第一工业机器人识别出组网命令后，启动第一机器人上的第一WiFi模组建立第一WiFi热点，所述第一WiFi热点名称为组网指令中的第一网络名称，WiFi热点密码为组网指令中的第一网络密码。通过本发明实施例在工业机器人与用户终端间基于BLE技术实现近场通信，保障工业机器人在组网模式下的实施了多边通信的可控性。
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公开(公告)号：CN106982340A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201611056445.7
申请日：2016-11-26
Applicant: 顺德职业技术学院 , 华南智能机器人创新研究院
CPC classification number: H04N5/76 , G06T1/0007 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224
Abstract: 本发明公开了一种机器视觉跟踪下目标视频存储的方法及系统，其机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统、控制编码器和视频存储器，所述运动控制系统与视觉系统、编码控制器和视频存储器连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联。通过本发明实施例，及时跟进目标对象下一个状态值，并完成对目标对象的视频编码过程，避免整个视频跟踪对象的混乱，保证了视频有序存储，并可以完整的按照时序过程再现整个操作过程。
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公开(公告)号：CN118650608B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410675161.4
申请日：2024-05-29
Applicant: 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人多感知融合下的协同方法以及系统，根据环境结果以及所获取的动作指令输出多个机械臂的协同指令；在执行协同指令的过程中，多个机械臂在工作的过程进行动态调控，并根据实时采集的环境参数进行调整；基于协同指令确定关键词，并根据关键词和多个机械臂构建夹持模型；在夹持模型中，基于待夹持物定义多个夹持点，并根据多个夹持点触发多个机械臂的定点夹持，且基于多个机械臂所施加的夹持力进行动态平衡，此时，多个机械臂根据协同指令进行协同操作，并引入了环境参数，以便于对多个机械臂在操作过程中进行环境把控，从而便于多个机械臂在协同过程中进行动态调整，以克服环境参数的变化。
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公开(公告)号：CN117351339A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311223457.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人的视觉检测方法及系统，其中，基于声呐测算机器人的深度；若机器人的深度处于预设深度阈值，则基于多个摄像头拍摄机器人的下方环境，以便于在一定深度下启动多个摄像头的拍摄，从而保证了下方图像，为了进一步保证下方图像的清晰，对下方图像进行模糊度分析，并且基于下方图像的模糊度调整多个摄像头的拍摄系数，直至下方图像的模糊度低于预设模糊度阈值，从而保证了下方图像的清晰以及降低水对拍摄的影响，此时，对下方图像进行立体建模，并且虚拟水下环境，从而根据声呐和多个摄像头复现水下环境，并且将下方图像以实际的环境进行立体式建模。
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