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公开(公告)号：CN111352390B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010140434.7
申请日：2020-03-03
申请人： 马鞍山职业技术学院
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统，包括光感采集模块、数据采集模块、信息收集模块、控制器、信号分析模块、反馈执行模块、数据库和数据互联模块；本发明是将视觉机器人的外部干扰因素与内部干扰因素相结合，经公式化分析、比对式赋值和权重化处理，得到与实时性相关联的干扰信号及其各项干扰因数，以及将视觉机器人的外部干扰因素与内部运行因素相结合，经差异式标定、双重核验化公式分析与比对处理，得到与鲁棒性相关联的核验信号，并通过信号比较、信号调取和信号执行，做出相应的合理调节操作，同时还将发送预警文本至相关人员处，进而依据内、外综合叠进的方式，来一同提高视觉机器人的实时性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111352390A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010140434.7
申请日：2020-03-03
申请人： 马鞍山职业技术学院
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统，包括光感采集模块、数据采集模块、信息收集模块、控制器、信号分析模块、反馈执行模块、数据库和数据互联模块；本发明是将视觉机器人的外部干扰因素与内部干扰因素相结合，经公式化分析、比对式赋值和权重化处理，得到与实时性相关联的干扰信号及其各项干扰因数，以及将视觉机器人的外部干扰因素与内部运行因素相结合，经差异式标定、双重核验化公式分析与比对处理，得到与鲁棒性相关联的核验信号，并通过信号比较、信号调取和信号执行，做出相应的合理调节操作，同时还将发送预警文本至相关人员处，进而依据内、外综合叠进的方式，来一同提高视觉机器人的实时性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112994108A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110375512.6
申请日：2021-04-08
申请人： 马鞍山职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种单级光伏并网逆变器的控制方法，即单级式光伏并网逆变器需要同时实现MPPT及逆变功能，非线性强耦合的系统特征使控制非常复杂。常规控制方法易导致系统出现稳定性差、直流母线电压崩溃等问题。针对上述问题，提出一种人群搜索算法优化反推控制的设计方案。该方案首先在αβ静止坐标系下建立有功无功解耦的三相并网逆变系统数学模型，在此基础上进行逆变器反推控制器设计，然后利用人群搜索算法对反推控制在MPPT方面的不足进行在线辨识和优化。通过Liyapunov稳定性理论证明了该控制器的稳定性。结果表明，该方案能在能很好的实现最大功率追踪及并网功能，具有良好的稳定性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112994108B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110375512.6
申请日：2021-04-08
申请人： 马鞍山职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种单级光伏并网逆变器的控制方法，即单级式光伏并网逆变器需要同时实现MPPT及逆变功能，非线性强耦合的系统特征使控制非常复杂。常规控制方法易导致系统出现稳定性差、直流母线电压崩溃等问题。针对上述问题，提出一种人群搜索算法优化反推控制的设计方案。该方案首先在αβ静止坐标系下建立有功无功解耦的三相并网逆变系统数学模型，在此基础上进行逆变器反推控制器设计，然后利用人群搜索算法对反推控制在MPPT方面的不足进行在线辨识和优化。通过Liyapunov稳定性理论证明了该控制器的稳定性。结果表明，该方案能在能很好的实现最大功率追踪及并网功能，具有良好的稳定性与鲁棒性。
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