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公开(公告)号：CN113340302B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110604525.6
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于惯性导航与重力梯度灯塔的潜器导航方法及系统。该方法包括：根据惯性导航系统输出结果确定当前时刻水下潜器的初步位置信息；根据初步位置信息和重力灯塔的参数，确定重力梯度背景场的搜索区域；获取搜索区域内每个格网点的重力梯度值信息；获取水下潜器的实测重力梯度值；采用归一化积相关函数计算实测重力梯度值与每个格网点的重力梯度值信息之间的相似度；根据搜索区域内相似度的总体标准差确定相似度阈值；筛选相似度值大于相似度阈值的多个格网点，得到备选格网点集合；将备选格网点集合中与下一时刻水下潜器的位置坐标平面距离最近的格网点的位置确定为当前时刻水下潜器的最终位置。本发明可以提高潜器导航的准确度。
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公开(公告)号：CN114820866A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210324791.8
申请日：2022-03-30
申请人： 中国人民解放军61540部队
摘要： 本发明公开了一种地图道路网重要性评价方法，包括如下步骤：步骤1：构建道路网对偶图，将道路网中每条道路作为图中的节点，将道路之间的交叉作为两个节点的连线，形成道路网对偶图，在道路对偶图中，节点具有重要度，节点间的连线是重要度的流动通道；步骤2：初始化重要度，为道路网中每一条道路设置一个初始重要度P0，所有道路的初始重要度均相同，可设置为1；步骤3：进行重要度流动计算，逐条道路计算当前重要度，道路的当前重要度来自于其所有相连接的道路的重要度流动，重复该步骤直到各个节点重要度不再发生变化。本发明能够避免已有道路重要度计算模型人为设置重要度评价因子和各因子的权重问题，使计算结果更好科学、合理。
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公开(公告)号：CN114779314A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210419871.1
申请日：2022-04-21
申请人： 中国人民解放军61540部队
IPC分类号： G01T7/00
摘要： 本发明为一种聚焦型X射线望远镜性能综合测试评估方法，其克服了现有技术中存在的主要集中于各种性能指标的测试标定，没有结合导航X射线脉冲星的观测需求进行综合性评价的问题，本发明对聚焦型X射线望远镜性能进行综合评估，为评估X射线望远镜在X射线脉冲星导航应用中的适用性提供理论依据。本发明包括以下步骤：(1)聚焦型X射线望远镜的几何面积测试；(2)聚焦型X射线望远镜的本底噪声测试；(3)聚焦型X射线望远镜的探测效率测试；(4)聚焦型X射线望远镜的工作能区测试；(5)聚焦型X射线望远镜性能的综合评价。
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公开(公告)号：CN114494010A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111555890.9
申请日：2021-12-18
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 中科星图空间技术有限公司
摘要： 本发明提出一种基于激光高程控制点库的多进程双线阵影像匹配方法，属于卫星激光测距领域。该方法包括激光高程控制点库的构建技术和基于激光高程控制点库的双线阵影像匹配技术两部分。使用SQLite构建激光高程控制点数据库。在构建数据库时建立分表存储机制和命名准则；基于激光高程控制点库的双线阵影像匹配，主要根据激光高程控制点库的构建机制和双线阵影像的成像机制，将后视影像分块并利用MPI多进程快速遍历激光高程控制点数据库确定每块待处理影像所需的激光高程控制点。该方法将星载激光测高数据作为高程控制约束条件参与影像的区域网平差计算，可以有效提高光学卫星影像无控立体测图精度，从而实现无地面控制点的大比例尺立体卫星测绘工程。
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公开(公告)号：CN113587923A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110603727.9
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 长安大学 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种多维重力梯度灯塔匹配区筛选的潜器定位方法及系统，方法包括：首先判断水下潜器惯导系统位置偏差是否小于限差；如果小于限差，则确定筛选重力梯度灯塔匹配区的条件为：重力梯度灯塔长宽比、重力梯度灯塔内部极值数量、水下潜器与重力梯度灯塔的距离和重力梯度灯塔面积；如果大于限差，则确定筛选重力梯度灯塔匹配区的条件为：水下潜器与重力梯度灯塔的距离和重力梯度灯塔面积；基于所述条件对重力梯度灯塔进行筛选，获得重力梯度灯塔匹配区；最后根据重力梯度灯塔匹配区确定水下潜器坐标。本发明提高了重力梯度灯塔匹配区筛选结果的准确性，减少了误匹配情况，进而提高了水下潜器定位的准确性。
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公开(公告)号：CN113587921A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110601935.5
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 天津大学 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种重力梯度场与重力异常场潜器融合定位方法及系统，首先确定五个独立重力梯度分量和各独立重力梯度分量对应的轨迹赋值序列；其次确定当前重力梯度场最优匹配位置、确定当前重力异常场最优匹配位置、重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数；然后根据当前重力梯度场最优匹配位置、当前重力异常场最优匹配位置、重力梯度场匹配权重系数和重力异常场匹配权重系数确定水下潜器初始定位结果；最后对水下潜器初始定位结果进行校准，获得水下潜器最终定位结果。本发明对水下潜器初始定位结果进行校准，避免了局部重力测量序列由于特征较贫乏导致的匹配误差骤增现象，增强导航估计结果的连续性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111536971B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010447429.0
申请日：2020-05-25
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统。所述方法包括：当惯性导航系统的灵敏度不正常时，在当前海域的设定区域内进行往返的航迹重力异常的测量，得到多个重力异常测量数据；将相邻的轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据；根据当前区域的重力异常数据按照网格线对应相减，确定区域预装重力差面数据；根据区域重力差测量面数据和区域预装重力差面数据确定潜艇的当前位置；根据当前位置校正所述惯性导航系统；根据校正后的惯性导航系统进行导航；本发明提高潜艇的安全性和隐蔽性本发明所提供的一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统，提高潜艇的安全性和隐蔽性。
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公开(公告)号：CN111426313B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010338368.4
申请日：2020-04-26
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于重力灯塔的线匹配与面匹配融合导航方法和系统。方法包括：获取潜艇的当前海域的位置；根据所述潜艇的当前海域的位置确定当前海域的重力灯塔；根据所述当前海域的重力灯塔确定所述重力灯塔的线面判别因子；判断所述线面判别因子是否小于设定阈值，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述线面判别因子大于或等于设定阈值，则利用线匹配确定所述潜艇的位置；若所述第一判断结果表示所述线面判别因子小于设定阈值，则利用面匹配确定所述潜艇的位置；根据所述潜艇的位置校正惯性导航系统。本发明所提供的一种基于重力灯塔的线匹配与面匹配融合导航方法和系统，实现了测量结果与重力灯塔快速、准确的匹配，进而提高潜艇的导航效率。
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公开(公告)号：CN113340301A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110604518.6
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于粒子群优化与重力梯度灯塔的潜器导航方法及系统。该方法包括利用惯性导航系统获取水下潜器的当前位置；根据当前位置确定搜索范围；利用重力梯度仪获取在搜索范围内的随机位置的重力梯度数据以及在重力梯度背景图上与随机位置对应的重力梯度数据；对随机位置的重力梯度数据以及在重力梯度背景图上与随机位置对应的重力梯度数据进行粒子群优化，得到优化后的随机位置的重力梯度数据；利用优化后的随机位置的重力梯度数据修正重力梯度仪；并利用修正后的重力梯度仪获取水下潜艇在当前位置的重力梯度数据；利用当前位置的重力梯度数据修正惯性导航系统；利用修正后的惯性导航系统进行导航。本发明提高了水下潜器导航的精度。
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公开(公告)号：CN110906930B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911308316.6
申请日：2019-12-18
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明公开一种联合AUV的水下重力灯塔潜艇导航方法及系统，根据惯性导航的有效时间确定导航当前的位置坐标，并以该坐标为中心从海洋重力灯塔数据库中搜索离当前位置坐标最近的灯塔的坐标，控制潜艇行驶至所述离所述当前位置坐标最近的灯塔的正上方，释放无缆水下机器人；解算中心根据无缆水下机器人采集的数据信息与离当前位置坐标最近的灯塔的异常值进行匹配分析，得到潜艇的实际位置坐标。本发明使用无缆水下机器人测量数据并利用线缆传输数据，无需潜艇母体运动，二者之间也不存在无线通讯，提升了潜艇的隐蔽能力。
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