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公开(公告)号：CN113587922B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110602167.5
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航方法及系统。该方法包括：利用惯性导航系统获取水下潜器的当前位置；根据所述当前位置确定出当前位置所在海域的重力梯度灯塔；获取当前位置所在海域的每一个重力梯度灯塔的灯塔照射范围；将灯塔照射范围大于等于灯塔照射范围筛选阈值的重力梯度灯塔进行保留；根据保留后的重力梯度灯塔的照射范围位置与当前位置之间的距离，确定目标照射范围；根据所述目标照射范围内的重力梯度灯塔的维度权确定目标重力梯度灯塔；利用所述目标重力梯度灯塔进行导航。本发明能快速锁定用于匹配的重力梯度灯塔，降低了导航定位时间。
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公开(公告)号：CN115876227A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211720180.1
申请日：2022-12-30
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种重力卫星星间指向的在轨定标方法及系统，具体涉及地球物理测量技术领域。所述方法包括：根据KBR测距数据得到双星中各卫星的质心到天线相位中心矢量的模值；将观测数据带入星间测距理论模型得到双星的星间测距；计算双星的星间测距的残差；将双星间的星间测距、残差、双星的KBR测距数据和双星中各卫星的质心到天线相位中心矢量的模值代入观测方程进行求解得到双星的角度变化量；根据双星中各卫星的质心到天线相位中心矢量的模值和角度变化量完成重力卫星星间指向的在轨定标。本发明可对卫星实际在轨的双星指向变化进行标定，提高定标结果的准确度。
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公开(公告)号：CN108362281B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810156117.7
申请日：2018-02-24
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明公开一种长基线水下潜艇匹配导航方法及系统，该方法包括：确定潜艇的起始点锚固位置；根据所述起始点锚固位置，确定潜艇的航迹坐标、航迹深度及绝对重力值；使用所述航迹深度校正所述绝对重力值，获得航迹重力异常值；根据所述航迹坐标和设备误差幅度在重力基准图上确定搜索区域；所述设备误差幅度由惯导设备决定；将所述航迹重力异常值和所述搜索区域进行分析，得到匹配路径；以所述匹配路径为准，将所述惯导系统的所述航迹坐标对应的当前位置挪移到所述匹配路径处。采用本发明方法或系统可以使用户实现实时、快速、精确的导航定位。
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公开(公告)号：CN111595345A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010488373.3
申请日：2020-06-02
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于多维重力梯度灯塔的潜艇导航方法及系统。所述方法包括获取海洋中的位置点的位置；根据位置点，采用高精度重力场模型，确定海洋重力梯度数据；对海洋重力梯度数据进行筛选，确定重力梯度灯塔；获取当前海域的位置和潜艇的当前位置；根据重力梯度灯塔数据库、当前海域的位置和潜艇的当前位置确定匹配的重力梯度灯塔；根据匹配的重力梯度灯塔和艇载梯度重力仪测量的海洋重力梯度数据，确定潜艇的位置；根据潜艇的位置重置惯性导航系统。本发明所提供一种基于多维重力梯度灯塔的潜艇导航方法及系统，能够提高重力灯塔在重力平缓区进行导航的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN111536971A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010447429.0
申请日：2020-05-25
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统。所述方法包括：当惯性导航系统的灵敏度不正常时，在当前海域的设定区域内进行往返的航迹重力异常的测量，得到多个重力异常测量数据；将相邻的轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据；根据当前区域的重力异常数据按照网格线对应相减，确定区域预装重力差面数据；根据区域重力差测量面数据和区域预装重力差面数据确定潜艇的当前位置；根据当前位置校正所述惯性导航系统；根据校正后的惯性导航系统进行导航；本发明提高潜艇的安全性和隐蔽性本发明所提供的一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统，提高潜艇的安全性和隐蔽性。
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公开(公告)号：CN111536971B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010447429.0
申请日：2020-05-25
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统。所述方法包括：当惯性导航系统的灵敏度不正常时，在当前海域的设定区域内进行往返的航迹重力异常的测量，得到多个重力异常测量数据；将相邻的轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据；根据当前区域的重力异常数据按照网格线对应相减，确定区域预装重力差面数据；根据区域重力差测量面数据和区域预装重力差面数据确定潜艇的当前位置；根据当前位置校正所述惯性导航系统；根据校正后的惯性导航系统进行导航；本发明提高潜艇的安全性和隐蔽性本发明所提供的一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统，提高潜艇的安全性和隐蔽性。
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公开(公告)号：CN113405567B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110604491.0
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种重力卫星星敏感器安装矩阵在轨定标方法及系统，该方法首先通过第一星敏感器和第二星敏感器的姿态矩阵、安装误差矩阵以及安装矩阵，获取第一关系表示；然后根据第一星敏感器坐标系下的姿态矩阵计算第一姿态角加速度信息，根据第二星敏感器坐标系下的姿态矩阵计算第二姿态角加速度信息；最后以第一关系表示为约束条件，计算第一星敏感器的安装误差姿态角和第二星敏感器的安装误差姿态角。本发明利用相对定标方法获得的第一关系表示作为约束条件，结合重力加速度计的角加速度对星敏感器进行在轨定标，能够提高星敏感器的安装矩阵在轨标定标精度。
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公开(公告)号：CN113587922A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110602167.5
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种多维重力梯度灯塔信息描述潜器导航方法及系统。该方法包括：利用惯性导航系统获取水下潜器的当前位置；根据所述当前位置确定出当前位置所在海域的重力梯度灯塔；获取当前位置所在海域的每一个重力梯度灯塔的灯塔照射范围；将灯塔照射范围大于等于灯塔照射范围筛选阈值的重力梯度灯塔进行保留；根据保留后的重力梯度灯塔的照射范围位置与当前位置之间的距离，确定目标照射范围；根据所述目标照射范围内的重力梯度灯塔的维度权确定目标重力梯度灯塔；利用所述目标重力梯度灯塔进行导航。本发明能快速锁定用于匹配的重力梯度灯塔，降低了导航定位时间。
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公开(公告)号：CN113405567A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110604491.0
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种重力卫星星敏感器安装矩阵在轨定标方法及系统，该方法首先通过第一星敏感器和第二星敏感器的姿态矩阵、安装误差矩阵以及安装矩阵，获取第一关系表示；然后根据第一星敏感器坐标系下的姿态矩阵计算第一姿态角加速度信息，根据第二星敏感器坐标系下的姿态矩阵计算第二姿态角加速度信息；最后以第一关系表示为约束条件，计算第一星敏感器的安装误差姿态角和第二星敏感器的安装误差姿态角。本发明利用相对定标方法获得的第一关系表示作为约束条件，结合重力加速度计的角加速度对星敏感器进行在轨定标，能够提高星敏感器的安装矩阵在轨标定标精度。
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公开(公告)号：CN113340299B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110603966.4
申请日：2021-05-31
申请人： 中国人民解放军61540部队 , 西安航天天绘数据技术有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于水下稀疏测线的重力灯塔潜器定位方法及装置，方法包括：获取潜器沿预设稀疏测线水平运动时测得的重力灯塔的水下观测重力数据；将水下观测重力数据向上延拓，得到重力灯塔的第一水面观测重力数据；利用反距离加权法对第一水面观测重力数据进行插值处理，得到第二水面观测重力数据；根据第一水面观测重力数据和第二水面观测重力数据确定重力灯塔的观测轮廓坐标位置矩阵；根据观测轮廓坐标位置矩阵和惯性导航系统中的先验轮廓坐标位置矩阵，确定位置转换矩阵；根据位置转换矩阵校正惯性导航系统。本发明提供的方法及装置能够在保证惯导系统导航精度的同时，减少灯塔观测数据的采集量，保证了潜器的隐蔽性。
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