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公开(公告)号：CN117446486A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311786838.3
申请日：2023-12-25
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种皮带异物抓取装置以及控制方法，装置包括位于皮带机上方的沿皮带机输送方向依次设置的异物高度检测装置、相机和机械手。方法：S1于皮带带面上设置标记点M1，通过标记点运动实际运动距离配合相机照片的像素运动距离计算X轴上的关系系数K1；S2通过皮带像素宽度和皮带实际宽度计算出Y轴上的关系系数K2；S3使相机于不同高度上计算不同高度的X轴上的关系系数K1和Y轴上的关系系数K2；S4通过X轴上的关系系数K1、Y轴上的关系系数K2和异物于相机图像中的像素位置计算异物于皮带上的实际位置，并通过高度检测装置的异物高度信息实时调整相机高度；S5依据获得的异物实际坐标信息控制机械手抓取异物。
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公开(公告)号：CN113559439B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110822326.2
申请日：2021-07-21
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于森林火灾的消防投弹灭火机器人，该机器人由底盘系统、灭火弹存储组件、控制系统、发射系统、变位机构、旋转机构、托举机构及装填机构组成；所述底盘系统为机器人各部件承载与运输载体，灭火弹存储组件、控制系统、发射系统、变位机构、旋转机构、托举机构及装填机构均安装布置在底盘系统上面。旋转机构、托举机构及装填机构相互配合为发射系统提供灭火弹，控制系统控制变位机构调整发射系统的角度，并控制灭火弹的发射。该机器人智能化程度高，动力性能强，越障性能好，成本低廉，易于操作，能够满足森林灭火要求。
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公开(公告)号：CN115818168B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211677410.0
申请日：2022-12-26
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下皮带运输领域，提出了一种煤矿主运皮带高速移动跟踪机构，包括横梁、V型轨道、平型轨道、同步带组件、移动梁、机械手机构，横梁为两个，沿X轴方向平行设置；V型轨道沿X轴方向设置在其中一个横梁上；平型轨道沿X轴方向设置在另一个横梁上，且与V型轨道相对设置；同步带组件为两组，分别设置在两个横梁上；移动梁沿Y轴方向设置在两个横梁之间，且两端分别与两个同步带组件连接，同步带组件驱动移动梁，使移动梁的两端分别在V型轨道和平型轨道上往复运动；机械手机构沿Y轴方向滑动设置在移动梁上。通过上述技术方案，解决了现有机械手设备不能够与异物同步运行并准确稳定抓取的问题。
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公开(公告)号：CN115880620A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211109697.7
申请日：2022-09-13
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种应用在推车预警系统中的人员计数方法，包括收集历史图像，得到待测样本集；标注待测样本集，生成数据集；训练模型，得到目标模型；目标人员识别与定位：相机采集到的每一帧图像实时传入目标模型，实现基于深度学习的人员识别与定位；人员跟踪：利用多目标跟踪的算法对连续帧中的同一人员进行跟踪定位，获得其行动轨迹；人员统计计数与报警：当人员轨迹进入预定监测区域时，进行人员计数，并上传至PLC实现联动，若超员则报警。本发明将深度学习算法、多目标跟踪算法与应用场景相结合，可用于煤矿副立井推车区域的人员识别、定位跟踪及统计，解决了人为监测的漏洞，实现了人员统计监测的实时性。
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公开(公告)号：CN115504187A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211155248.6
申请日：2022-09-22
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用皮带智能调速和保护系统，包括皮带图像采集模块，用于实时采集皮带俯视图像；皮带音频采集模块，用于实时采集皮带附近的音频信号；图像处理模块，用于对皮带的俯视图像进行处理，将处理结果发送至控制模块；音频处理模块，用于对皮带的音频信号进行处理，将处理结果发送至控制模块；控制模块，用于对图像处理结果和音频处理结果进行分析。本发明能够改进现有技术的不足，提高了矿用皮带异常和故障的检测准确度和及时性。
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公开(公告)号：CN114143873A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111464813.2
申请日：2021-12-03
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿井救援用便携UWB终端信号探测器，由信号探测器主机、定向天线和电缆组成，所述信号探测器主机包括：UWB定位单元、WIFI通讯组件、电池、本安电源模块和CPU控制模块。由该矿井救援用便携UWB终端信号探测器组成的救援系统，包括：矿用本安型手机、信号探测器主机、定向天线、电缆和人员定位终端。人员定位终端由下井人员随身携带在身上。信号探测器主机通过UWB信号与井下人员携带的人员定位终端通讯，确定其具体位置，通过内置WIFI通讯组件将数据发送到矿用本安型手机。本发明采用定向天线配合单边双向测距方法进行定位，相较于其他定位方法，只需要一台探测器即可精准定位，极大地方便井下救援人员使用。
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公开(公告)号：CN114102670A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111490105.6
申请日：2021-12-08
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型串联式抓取机械手升降机构，该升降机构由电动缸、气缸安装架、升降气缸、机械手安装架和机械手组成；电动缸末端的载荷安装座上安装有气缸安装架，气缸安装架的左右两侧对称安装一对升降气缸，升降气缸的缸杆安装法兰上安装有机械手安装架，机械手安装在机械手安装架上面。该升降机构同时具备精准定位与快速敏捷的特点，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN112712076A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011588618.6
申请日：2020-12-29
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于无标牌定位的视觉定位装置及方法。该装置包括云台相机和视觉服务器，云台相机采集被测物体的图像信息，然后将图像信息传输至视觉服务器中进行处理。首先将需要定位的目标物体进行分类标注，制作yolov3模型训练所需的数据集；然后训练模型，并根据待测样本定位的置信度二次确认定位结果，输出最终位置坐标及类别并保存到视觉服务器中。本发明无需依赖标牌，避免了因标牌掉落、掉漆、被遮挡而导致的定位失败、耗费人力等问题。
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公开(公告)号：CN108321891B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810144535.4
申请日：2018-02-12
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种防爆巡检机器人自动充电装置防爆结构，该防爆结构由机器人本体充电柱结构、机器人本体隔爆门结构、机器人本体防尘门结构、对接隔爆腔结构、充电桩防尘门结构、充电桩隔爆门结构和充电桩充电柱结构组成。机器人本体隔爆门结构和机器人本体防尘门结构安装在巡检机器人本体上，充电桩防尘门结构、充电桩隔爆门结构和充电桩充电柱结构安装在充电装置的充电桩上，通过对接隔爆腔结构，保证机器人充电柱与充电桩充电柱对接时的隔爆性能。该防爆结构简单、可靠，是一种能够在易燃、易爆等危险场所进行充电操作的自动充电装置防爆结构，可用于巡检机器人在煤矿、石化等危险场所进行安全充电。
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公开(公告)号：CN111823214A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010708006.X
申请日：2020-07-22
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种自动调整夹紧力的轨道巡检机器人驱动装置，该驱动装置由驱动轮、驱动电机、驱动轮架、顶紧轮、顶紧轮安装杆和机器人本体组成；驱动轮和驱动电机安装在驱动轮架的上面，顶紧轮安装杆采用“T”型结构，顶紧轮安装在顶紧轮安装杆“T”型结构的横杆处，顶紧轮安装杆“T”型结构的竖杆安装在机器人本体的两侧。机器人运行在有倾角的轨道上时，该驱动装置利用机器人本体自身的重力为驱动轮提供夹紧力，从而使机器人的爬坡能力不受自重和轨道倾角变化影响，可大幅度降低机器人能量的浪费，提高机器人的运行距离。
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