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公开(公告)号：CN118953523A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411207578.4
申请日：2024-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/265 , B62D55/30 , B62D55/065 , B62D11/04
Abstract: 本发明提供一种磁吸附爬壁机器人，包括车架、吸附系统、动力系统、二维调节悬挂系统和磁力调节系统；车架包括前车架和后车架，前车架和后车架通过销轴铰接；二维调节悬挂系统包括悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部，悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部构成平行四边形连杆机构，车架连接悬挂上部，吸附系统连接悬挂下部；吸附系统连接有负重轮，由吸附系统提供磁力保证负重轮压紧履带贴合在工作面上；由二维调节悬挂系统和铰接的前后车架保证车体能贴合复杂的工作面；磁力调节系统包括柔性导管、提升钢丝、电动推杆座和电动推杆，磁力调节机构采用类似于自行车刹车线的结构，通过电动推杆的伸展和收缩，将吸附单元抬起一定角度，改变爬壁机器人与工作面之间的磁力。
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公开(公告)号：CN118091177A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410236078.7
申请日：2024-03-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01P3/38
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的高精度转速测量装置及其测量方法，包括转轴、摄像装置和测速标志；所述摄像装置正对转轴，测速标志附着在转轴的表面；将摄像装置视角下的与转轴轴线重合的一条虚拟线定义为中线，测速标志随转轴转动过程中，摄像装置拍摄到的视频中，测速标志与中线的相交位置发生连续变化，通过测速标志与中线的相交位置的线段长度变化计算得出转轴的转速，可以精确的测量转轴的转速；采用在转轴上设置测速标志提高测量转轴转速的精度，即使转轴在低转速时，也能精确的测量转轴的转速。
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公开(公告)号：CN114708609B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111341029.2
申请日：2021-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 一种基于持续学习的域适应骨架行为识别方法和系统，方法包括：获取源域和目标域的新增骨架行为数据，采用滑动窗口法提取骨架行为数据序列，生成新增样本集；将新增样本集作为训练样本集；构建基于注意力机制的域适应网络模型，基于训练样本集对基于注意力机制的域适应网络模型进行训练，计算基于注意力机制的域适应网络模型的整体损失，若整体损失大于阈值，则从当前训练样本集中随机提取部分样本存入经验学习库中，从经验学习库中提取部分样本与下一轮训练的新增样本集中的样本组成下一轮训练的训练样本集，继续进行下一轮训练；否则训练结束，得到骨架行为识别模型；基于骨架行为识别模型对目标域的待识别骨架行为进行识别，得到识别结果。
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公开(公告)号：CN114708609A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111341029.2
申请日：2021-11-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于持续学习的域适应骨架行为识别方法和系统，方法包括：获取源域和目标域的新增骨架行为数据，采用滑动窗口法提取骨架行为数据序列，生成新增样本集；将新增样本集作为训练样本集；构建基于注意力机制的域适应网络模型，基于训练样本集对基于注意力机制的域适应网络模型进行训练，计算基于注意力机制的域适应网络模型的整体损失，若整体损失大于阈值，则从当前训练样本集中随机提取部分样本存入经验学习库中，从经验学习库中提取部分样本与下一轮训练的新增样本集中的样本组成下一轮训练的训练样本集，继续进行下一轮训练；否则训练结束，得到骨架行为识别模型；基于骨架行为识别模型对目标域的待识别骨架行为进行识别，得到识别结果。
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公开(公告)号：CN110844756B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911151957.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种立井提升机圆尾绳摆动控制装置，采用扁平化摆动控制装置进行90°回转既能在展开时沿井筒径向对扁尾绳进行限位，又能在收回时归于罐道梁侧面，采用齿轮组直角传动使限位轴进行180°回转从圆尾绳两侧逐步夹持限位，能在尾绳动态摆动过程中进行逐步限位，采用带衬垫托辊可以对圆尾绳进行自由导向，容许圆尾绳的纵向窜动以及多圆尾绳之间伸长变形的差异，采用限位轴顶端设置配重，能在紧急工况下，使摆动控制装置在重力作用下回转到罐道梁侧面，避免干扰容器本体运行，从而对悬垂段圆尾绳摆动进行多点导向控制，从根源上较大程度限制圆尾绳摆动，实用可靠，保障了立井提升圆尾绳配重平衡系统的安全运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110844755B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911147368.X
申请日：2019-11-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种平动缓冲型圆尾绳悬挂装置及方法，装置包括悬挂卡绳器和平动缓冲器，圆尾绳通过合金浇注的方式固定于锥形套筒中与悬挂卡绳器相连接，卡绳套筒顶端通过连接梁与平动缓冲器连接，平动缓冲器通过顶板固定于容器本体底部，采用钢球朝下型重载万向球轴承承担圆尾绳自重，采用带弹簧重载万向球轴承缓冲圆尾绳的纵向窜动，采用对称圆周布置的缓冲拉簧对底板与摆动轴之间的沿水平方向的平动施加自适应缓冲，能够在承担圆尾绳自重的基础上，缓冲容器本体横向摆动带来的圆尾绳摆动，圆尾绳悬挂装置带阻尼平动，从根源上削弱圆尾绳的摆动，延长圆尾绳的使用寿命，能够有效保障立井提升配重系统的安全运行。
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公开(公告)号：CN110699921B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910953929.9
申请日：2019-10-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: D06F34/16 , D06F34/08 , D06F37/22 , D06F37/06 , D06F103/26 , D06F105/48
Abstract: 本发明公开一种滚筒洗衣机主动平衡控制系统及其配平方法，包括安装在内桶内壁上的提升筋，用于检测外桶振幅的振动传感器，用于检测内桶转速的转速传感器，振动传感器和转速传感器与控制器相连；外桶外壁轴向方向上安装有外桶线圈，外桶线圈与控制器相连，每个提升筋内部设置有带有线圈绕组的配重块和带有阻尼的滑轨，滑轨穿过配重块、且其两端在轴向方向上分别固定在提升筋的两端，且配重块能够沿着滑轨移动。本发明配平方法利用洗衣机滚筒提升筋内设置配重块，配合洗衣机外桶线圈磁力控制，来实现洗衣机脱水主动动平衡配平，提升滚筒洗衣机脱水成功率，降低洗衣机能耗，降低洗衣机重量，提高洗衣机性价比。
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公开(公告)号：CN109264525B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811177526.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种井塔式立井提升联调测试装置及方法，包括支撑基础、液压加载装置和围包角定位板构成，支撑基础设置有Ⅰ平台、Ⅱ平台和Ⅲ平台，在Ⅲ平台上沿水平纵向设置有两围包角定位板，液压加载装置通过围包角定位螺栓沿竖直方向固定在围包角定位板上，基于双液压缸驱动钢丝绳的方式模拟实际提升过程的卷筒两侧负载，可以模拟空载、轻载、重载等正常工况，又可以模拟超载、二次重载等恶性极端工况，对主轴装置承载性能、摩擦衬垫防滑性能、制动闸制动性能进行可靠评估，可以对不同卷筒直径、围包角、钢丝绳根数和钢丝绳间距的井塔式立井提升机在现场安装前进行联调测试，对主轴装置进行全状态加载测试，对于确保提升系统安全性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109250595B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201811177245.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/00 , G01M13/027 , G01M13/028 , B66B5/00
Abstract: 一种落地式立井提升联调测试装置，由支撑基础、液压加载装置和出绳角定位板构成，支撑基础设置有Ⅰ平台、Ⅱ平台，在Ⅰ平台侧壁沿竖直方向设置有两出绳角定位板，液压加载装置通过出绳角定位孔沿竖直方向固定在出绳角定位板上，可以模拟落地式立井提升的上下出绳角，基于双液压缸驱动钢丝绳的方式模拟实际提升过程的卷筒两侧负载，可以模拟正常和极端工况，对主轴装置承载性能、摩擦衬垫防滑性能、制动闸制动性能进行可靠评估，可以对不同卷筒直径、围包角、钢丝绳根数和钢丝绳间距的落地式立井提升机在现场安装前进行联调测试，对主轴装置进行全状态加载测试，对于确保提升系统安全性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109187333A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811177247.5
申请日：2018-10-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N19/02
Abstract: 一种矿井提升摩擦衬垫防滑性能测试装置，装置包括定位平台、张力加载装置、两个张力定位装置、钢丝绳限位装置、钢丝绳拖动装置、两个弧度定位装置和衬垫加载装置，所有子装置沿圆周方向布置在定位平台上，两个弧度定位装置等夹角对称布置在衬垫加载装置两侧，基于液压缸加载、无极钢丝绳拖动的方式模拟摩擦衬垫所受正压力和摩擦力，利用等夹角布置的两弧度定位装置模拟卷筒的弧度，采用无极钢丝绳拖动的方式实现不同钢丝绳传动速度、不同正压力、不同摩擦距离下测试摩擦衬垫的摩擦磨损形态，能够对测定摩擦衬垫的摩擦系数，有效模拟衬垫高速滑动摩擦工况，从而能够对不同绳槽弧度和直径的摩擦衬垫进行测试，准确评估摩擦衬垫的防滑性能。
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