公开(公告)号：CN112319852B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202011148620.1

申请日：2020-10-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李公军 ,  张军 ,  张锦江 ,  罗谷清 ,  张志方 ,  刘成瑞 ,  林瀚峥 ,  张国琪 ,  刘文静 ,  张一

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种带有前馈补偿的新型CMG操纵律设计方法，属于航天器控制领域。航天器GNC模块在每个控制周期内不仅计算各个CMG的框架角速度指令，而且计算由于星体角速度影响而施加在各个CMG框架轴的陀螺力矩，将这两部分同时提供给CMG单机，用于确定控制律。与现有技术相比，本发明给出的方法利用陀螺力矩的信息，对CMG单机进行前馈补偿，从而放宽对星体角速度的约束，解决星体角速度较大时出现的CMG失速问题。

公开(公告)号：CN112326117B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202011150109.5

申请日：2020-10-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李公军 ,  张国琪 ,  张军 ,  张锦江 ,  罗谷清 ,  刘成瑞 ,  张志方 ,  刘文静 ,  林瀚峥 ,  张一

IPC: G01M1/10

Abstract: 一种基于CMG的航天器惯量在轨辨识方法，属于航天器控制领域，包括如下步骤：采用CMG作为执行机构，首先尝试利用已有的任务模式进行惯量辨识；当已有任务模式无法开展惯量辨识时，针对惯量辨识任务采用特定机动方案：沿本体系某个斜轴先加速再减速，然后再次开展辨识。与现有技术相比，本发明给出的方法尽可能利用在轨场景开展辨识，简单有效。

公开(公告)号：CN107703911B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201710790817.7

申请日：2017-09-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王大轶 ,  符方舟 ,  刘成瑞 ,  刘文静 ,  何英姿 ,  邢琰 ,  李文博

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种不确定系统的可诊断性分析方法，在分析过程中充分考虑了过程噪声和观测噪声以及不确定性等干扰因素的影响，给出了控制系统的多元概率分布统计模型、可检测不确定性半径及可隔离不确定性半径，并基于多元概率分布统计模型和不确定性半径得到了考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标，同时基于考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标进行可诊断性的定量判断，保证了复杂控制系统的稳定性和设计的准确性。

公开(公告)号：CN107703911A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710790817.7

申请日：2017-09-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王大轶 ,  符方舟 ,  刘成瑞 ,  刘文静 ,  何英姿 ,  邢琰 ,  李文博

IPC: G05B23/02

CPC classification number: G05B23/0281 ,  G05B23/0262

Abstract: 本发明公开了一种不确定系统的可诊断性分析方法，在分析过程中充分考虑了过程噪声和观测噪声以及不确定性等干扰因素的影响，给出了控制系统的多元概率分布统计模型、可检测不确定性半径及可隔离不确定性半径，并基于多元概率分布统计模型和不确定性半径得到了考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标，同时基于考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标进行可诊断性的定量判断，保证了复杂控制系统的稳定性和设计的准确性。

公开(公告)号：CN104656439B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201410830466.4

申请日：2014-12-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王大轶 ,  刘成瑞 ,  邢琰 ,  何英姿 ,  刘文静

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于故障可重构性约束的卫星控制系统方案优选方法，步骤为：(1)根据卫星控制系统的能观性和能控性，给出最小可行配置集合CS；(2)针对最小可行配置集合CS，对卫星控制系统进行可重构性设计，基于可重构性指标约束，给出可行的备选设计方案集合DS；(3)综合考虑系统的资源约束，从备选方案集合DS中优选出综合性能最优的设计方案。该方法能够在设计阶段考虑卫星控制系统的重构能力及资源约束，给出应该配置的敏感器和执行器的类型和数量，从而保证在满足可重构性约束的条件下系统综合性能最优。本发明的方法简单、明确，适用于卫星控制系统研制阶段的敏感器和执行器选型与配置设计。

公开(公告)号：CN103697915B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310719426.8

申请日：2013-12-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王大轶 ,  李文博 ,  刘成瑞 ,  刘文静

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种考虑干扰影响的卫星敏感器故障可诊断性评价方法，针对包含噪声和建模不确定性等干扰因素影响的卫星敏感器系统，分别以“矢量距离相似性”和“矢量方向相似性”作为评价指标，通过故障模式的数学描述、系统模型以及卫星敏感器的部署情况，实现敏感器故障可检测和可隔离性的量化评价。本发明在不依赖任何故障诊断算法的情况下，能够将卫星敏感器故障诊断提前到设计阶段，并指导卫星敏感器的优化配置。

公开(公告)号：CN102736618B

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201210208907.8

申请日：2012-06-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王大轶 ,  刘文静 ,  王南华 ,  何英姿 ,  邢琰

IPC: G05B23/02 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于传递函数的卫星控制系统可诊断性确定方法，步骤如下：首先建立卫星控制系统的故障模型，得到各故障到输出的传递函数；根据各故障传递函数，通过判断故障到输出的传递函数是否为0得到各种故障的可检测性条件，通过判断不同故障对应传递函数是否线性相关得到各种故障的可分离性条件，从而获得卫星控制系统故障可诊断性分析结果；最后利用可诊断性度量计算方法计算得到卫星控制系统故障模式的故障可检测度和可分离度以及系统故障可检测度和可分离度。本发明实现了对卫星控制系统故障模式的可检测性、可分离性判别，并对卫星控制系统的可诊断性进行度量。

公开(公告)号：CN102730198B

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201210208972.0

申请日：2012-06-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王南华 ,  刘文静 ,  郭建新 ,  何英姿

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于传递函数的动量轮故障可诊断性确定方法，步骤包括：(1)在动量轮模型的基础上，添加各功能模块的故障影响，建立动量轮的故障模型；(2)根据动量轮故障模型，得到各故障到输出的传递函数；(3)根据传递函数，通过判断故障到输出的传递函数是否为0得到各种故障的可检测性条件，通过判断不同故障对应传递函数是否线性相关得到各种故障的可分离性条件，将动量轮相关参数代入可检测性和可分离性条件获得动量轮故障可诊断性分析结果；(4)利用可诊断性度量计算方法对故障可诊断性分析结果进行计算，得到动量轮故障模式的可检测度和可分离度以及部件的故障可检测度和可分离度。

公开(公告)号：CN103697915A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310719426.8

申请日：2013-12-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王大轶 ,  李文博 ,  刘成瑞 ,  刘文静

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种考虑干扰影响的卫星敏感器故障可诊断性评价方法，针对包含噪声和建模不确定性等干扰因素影响的卫星敏感器系统，分别以“矢量距离相似性”和“矢量方向相似性”作为评价指标，通过故障模式的数学描述、系统模型以及卫星敏感器的部署情况，实现敏感器故障可检测和可隔离性的量化评价。本发明在不依赖任何故障诊断算法的情况下，能够将卫星敏感器故障诊断提前到设计阶段，并指导卫星敏感器的优化配置。