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公开(公告)号：CN117213500B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311473567.6
申请日：2023-11-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明属于机器人定位技术领域，具体涉及一种基于动态点云与拓扑路网的机器人全局定位方法及系统，包括：构建室内环境的点云地图；提取所构建点云地图的拓扑结构，得到室内环境的拓扑路网和拓扑点位姿；根据所得到的拓扑路网和拓扑点位姿进行机器人定位的粗匹配，确定机器人当前点云的全局位姿；根据当前点云的全局位姿，加载机器人的分块地图；基于实时动态点云进行分块地图的精匹配，得到机器人的全局位姿，完成机器人的全局定位。本发明在室内结构化环境下实现机器人重新上电或位姿发生突变后的重新定位，有效解决重定位问题及机器人回到曾经访问过的位置因环境变化的回环检测(56)对比文件Jianyu Wang;Yan Li;Wei Liu;等.A PointCloud Connectivity Reduction AlgorithmBased on Distance Thresholds.2020 ChineseAutomation Congress .2021,全文.赵一路;陈雄;韩建达.基于扫描匹配的室外环境SLAM方法.机器人.2010,32(05),全文.
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公开(公告)号：CN117168472B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311421243.8
申请日：2023-10-31
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，本发明公开了无人驾驶车辆的重定位方法、系统、存储介质及设备，包括获取点云数据，并与点云地图匹配，得到车辆的第一位姿；获取车辆的航向和车速，通过里程计推算，得到车辆的第二位姿；在检测时间内，基于车辆的第一位姿，计算车辆的第一位移，并基于车辆的第二位姿，计算车辆的第二位移后，计算二者差值，并基于差值判断是否定位失效，若定位失效，继续通过里程计推算，得到车辆的第三位姿；基于点云数据，在车辆行驶环境中进行路口检测，并在检测到路口时，查找与第三位姿最近的路口位置，将所述最近的路口位置作为车辆的位置。实现了在定位失效情况下的车辆的重定位，提高了车辆定位的稳定性和鲁棒(56)对比文件Quan Qiu;Xuefeng Li.LiDAR Point-CloudOdometer Based Mobile Robot RoutineTracking in Orchards.2022 12thInternational Conference on CYBERTechnology in Automation, Control, andIntelligent Systems.2022,全文.赵梓乔;肖力.基于三维激光扫描仪的室内移动设备定位与建图.计算机与数字工程.2016,44(11),全文.
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公开(公告)号：CN116027374A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310145525.3
申请日：2023-02-22
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC分类号： G01S19/45
摘要： 本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法及系统。所述方法，包括获取当前车辆的定位信息；根据获取的定位信息，计算导航卫星高度角和方位角；获取道路周围图像；根据获取的道路周围图像，计算所述建筑物和树木的高度角及方位角；本发明通过上述技术方案，可以通过识别周围建筑物和树木的轮廓线，计算得到建筑物和树木相对于车辆的高度角和方位角，从而实时和准确地识别当前视距与非视距卫星信号。
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公开(公告)号：CN116001758A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310080734.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
摘要： 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其涉及一种基于驾驶员心理特性的紧急制动方法及系统，方法包括：根据驾驶数据集NGSIM建立车辆制动距离模型；根据前车行驶状态以及车辆制动距离模型，建立制动安全距离模型；获取驾驶员的实际驾驶数据；其中，所述实际驾驶数据包括车速以及制动踏板位移；根据所述实际驾驶数据确定驾驶员的驾驶风格；根据所述驾驶风格以及制动安全距离模型，建立基于驾驶风格的制动安全距离模型，确定对应的制动安全距离。在计算制动安全距离时，考虑了驾驶员的驾驶风格，根据不同的驾驶风格提供对应的制动安全距离，便于提高用户体验，同时能提高预警的有效性和准确性。
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公开(公告)号：CN115830567A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310120144.X
申请日：2023-02-16
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
摘要： 本发明涉及图像识别处理技术领域，尤其是涉及一种弱光条件下道路目标融合感知方法及系统。所述方法包括获取弱光下的道路目标原始图像；对原始图像进行图像预处理，得到预处理图像；对预处理图像进行边缘化处理，得到边缘特征图像；将边缘特征图像输入Zero‑DCE网络，进行光照增强；针对Zero‑DCE网络输出的增强图像，利用改进YoloV4网络得到最终的道路目标检测结果。本发明基于现有的Yolov4算法和Zero‑DCE弱光照增强算法，保证本发明提出的检测算法同时具备良好的检测性能与较快的检测速度，同时能够解决夜间场景下因弱光照带来的检测难题。
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公开(公告)号：CN114919578B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210854754.8
申请日：2022-07-20
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东汇创信息技术有限公司
IPC分类号： B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
摘要： 本申请涉及自动驾驶的技术领域，尤其涉及一种智能车行为决策方法、规划方法、系统及存储介质，决策方法包括：在自车进入交叉口准备左转且存在对向车的情况下，判断所述对向车是否处于预设的风险区域；如果是，则将所述对向车作为自车的博弈对象；利用博弈模型构建所述自车与博弈对象的收益函数；基于元模型的优化算法对所述收益函数进行求解，得到决策结果。为实现智能驾驶车辆与有人驾驶车辆间的交互决策，选取自车和对向直行车作为博弈双方，并构建博弈双方的收益函数，然后将博弈模型转化为双层优化问题进行求解。通过在交互过程中获取对向车的意图，有助于提高智能车辆决策结果的合理性与准确性。
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公开(公告)号：CN115372027A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211306402.5
申请日：2022-10-25
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东中教恒信汽车科技有限公司
摘要： 本申请涉及汽车电控实验设备的技术领域，尤其是涉及一种汽车电控悬架试验系统、方法及存储介质；方法包括：获取车辆数据；根据所述车辆数据建立车辆模型；获取地形工况；其中，所述地形工况包括特殊路况类型、高度、宽度以及材质；基于所述地形工况生成模拟地形；在车辆模型在模拟地形上行驶的过程中，根据所述地形工况向车辆模型发送路谱信号，使得车辆模型输出激励控制伺服机构动作，并记录电控悬架的测试数据；其中，所述测试数据包括加速度信息以及高度信息；其中，所述测试数据包括加速度信息以及高度信息。通过动态运行，实现数控路普模拟，仿真模拟实际运行中的试验环境，直观反映汽车电控悬架试验系统的工作原理。
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公开(公告)号：CN114919578A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210854754.8
申请日：2022-07-20
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东汇创信息技术有限公司
IPC分类号： B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
摘要： 本申请涉及自动驾驶的技术领域，尤其涉及一种智能车行为决策方法、规划方法、系统及存储介质，决策方法包括：在自车进入交叉口准备左转且存在对向车的情况下，判断所述对向车是否处于预设的风险区域；如果是，则将所述对向车作为自车的博弈对象；利用博弈模型构建所述自车与博弈对象的收益函数；基于元模型的优化算法对所述收益函数进行求解，得到决策结果。为实现智能驾驶车辆与有人驾驶车辆间的交互决策，选取自车和对向直行车作为博弈双方，并构建博弈双方的收益函数，然后将博弈模型转化为双层优化问题进行求解。通过在交互过程中获取对向车的意图，有助于提高智能车辆决策结果的合理性与准确性。
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公开(公告)号：CN114435396A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210016757.4
申请日：2022-01-07
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： B60W60/00 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/09
摘要： 本申请公开了一种智能车辆交叉口行为决策方法，方法包括：确定预设分层强化学习决策模型，包括上层路径策略与下层动作策略；获取智能车辆的环境观测状态，环境观测状态包括智能车辆的位置信息与速度信息以及障碍物的位置信息与速度信息；根据环境观测状态，通过上层路径策略，生成智能车辆通过交叉口的转弯半径；根据环境观测状态及转弯半径，通过下层动作策略，得到智能车辆的纵向加速度；根据环境观测状态以及转弯半径，对下层动作策略进行更新，以对纵向加速度进行更新；根据转弯半径，通过预设策略奖励函数，得到下层动作策略的回合总奖励值；根据回合总奖励值、环境观测状态、转弯半径，对上层路径策略进行更新，以对转弯半径进行更新。
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公开(公告)号：CN117804448B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410200168.0
申请日：2024-02-23
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/16 , G06V20/64 , G06V10/75 , G01C21/20 , G01S17/86 , G01S7/497 , H04W4/02 , H04W64/00
摘要： 本发明公开了一种自主系统定位方法、装置、计算机设备及存储介质。自主系统定位方法包括对自主系统的惯性测量数据进行状态预测以及运动补偿，并得到包含构造点的点云；将采集的超宽带数据和激光雷达特征点时间对齐和空间对齐，并记录与激光雷达特征点相对应的位置信息；基于超宽带数据补偿沿预定方向维度的激光雷达误差；计算当前迭代轮次中各个构造点的状态量预测值与各个构造点所属平面的测量值之间的残差；根据残差调整IESKF的迭代权重，并基于调整后的IESKF匹配构造点云并更新地图点。本发明利用IESKF将激光雷达特征点与IMU数据和超宽带数据进行融合，引入超宽带数据来补偿沿预定方向维度的激光雷达误差并在卡尔曼增益公式部分进行调整，提高了室内定位的性能。
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