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公开(公告)号：CN115372027A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211306402.5
申请日：2022-10-25
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东中教恒信汽车科技有限公司
摘要： 本申请涉及汽车电控实验设备的技术领域，尤其是涉及一种汽车电控悬架试验系统、方法及存储介质；方法包括：获取车辆数据；根据所述车辆数据建立车辆模型；获取地形工况；其中，所述地形工况包括特殊路况类型、高度、宽度以及材质；基于所述地形工况生成模拟地形；在车辆模型在模拟地形上行驶的过程中，根据所述地形工况向车辆模型发送路谱信号，使得车辆模型输出激励控制伺服机构动作，并记录电控悬架的测试数据；其中，所述测试数据包括加速度信息以及高度信息；其中，所述测试数据包括加速度信息以及高度信息。通过动态运行，实现数控路普模拟，仿真模拟实际运行中的试验环境，直观反映汽车电控悬架试验系统的工作原理。
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公开(公告)号：CN115791217A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310041543.7
申请日：2023-01-28
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东中教恒信汽车科技有限公司
IPC分类号： G01M17/04
摘要： 本发明涉及汽车电控悬架模拟技术领域，尤其涉及一种汽车电控悬架模拟系统和方法，模拟系统包括控制台和试验台，试验台包括框架；电控悬架模拟系统还包括前悬架、后悬架、负载机构、伺服电动缸、负载压缩机和气囊压缩机；前悬架和后悬架的数量均为两个且均包括空气弹簧和减震器；相比于现有技术，本发明(1)利用汽车电控悬架模拟系统能够模拟刹车和转弯时汽车质量转移；(2)能够模拟利用空气弹簧调节车身高度并能够对每个空气弹簧的气囊内气压进行单独调节；(3)通过伺服电动缸调节前悬架和后悬架底端的高度，这样可以模拟不同的车型；(4)减震器阻尼力的调节和空气弹簧气囊位置的控制相配合，实现对车辆不同模式的模拟。
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公开(公告)号：CN118675147A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410881516.5
申请日：2024-07-03
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种路面信息与障碍物的检测融合方法及系统，涉及智能驾驶感知技术领域。本申请利用路面信息提取器从道路图像中获取路面信息检测结果并提供路面信息掩膜；3D障碍物检测模型综合道路图像和道路环境点云或基于道路环境点云获取BEV空间下的障碍物检测结果；将道路环境点云通过坐标系转换投影到对应的道路图像中，利用路面信息掩膜对原始的道路环境点云进行过滤，得到与不同路面信息实例对应的路面信息点集，以获取BEV空间的路面信息；根据图像采集设备与雷达获取信息的触发时间戳差值和自车运动参数计算得到修正旋转平移矩阵，BEV空间的路面信息被修正旋转平移矩阵修正后与BEV空间的障碍物检测结果融合，融合精度更高。
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公开(公告)号：CN118182538B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410612049.6
申请日：2024-05-17
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于课程强化学习的无保护左转场景决策规划方法及系统。该方法包括，获取自车辆状态信息和障碍物信息；基于可变数量的障碍物信息，提取空间维度的障碍物特征；所述空间维度的障碍物特征包括多时间维度信息；基于空间维度的障碍物特征，提取多时间维度的空间特征信息；基于多时间维度的空间特征信息，采用多阶段的课程学习方法进行启发式训练，每下一训练阶段，抛弃一个未来时间帧状态，直到抛弃所有未来时间帧特征，得到输入只有当前时间帧和过去时间帧的多维时空的障碍物特征；将多维时空的障碍物特征与自车辆状态信息进行融合，得到融合特征；将融合特征和奖励信息，输入策略网络，经动作解码网络输出自车辆动作信息。
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公开(公告)号：CN117870651A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410273333.5
申请日：2024-03-11
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了基于RTK‑SLAM技术的地图高精度采集方法、存储器及存储介质，属于地图领域，用于解决当下地图导航时实际接收到的地图数据容易出现偏差，且地图中标识物体通常以简易图形进行标注的问题，方法具体如下：用户终端依据导航路线选定作为目标路线发送至存储模块和路线划分模块，存储模块依据目标路线将对应的预设地图数据发送至智能比对模块；路线划分模块对目标路线进行划分得到多组道路段；智能比对模块用于比对目标路线内不同道路段中标识物体的轮廓；信号干扰分析模块对道路段的信号干扰情况进行分析；采集调配模块对目标路线中不同道路段的地图采集措施进行设定，本发明基于多元因素实现对不同区域的地图进行高精度采集。
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公开(公告)号：CN117208019B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311473564.2
申请日：2023-11-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： B60W60/00 , G06N3/092 , G06F18/213 , G06F18/25 , B60W30/095 , B60W50/00
摘要： 本发明提供了一种基于值分布强化学习的感知遮挡下纵向决策方法及系统，属于车辆驾驶决策技术领域，获取目标区域的人员识别结果，获取其中的位置信息和速度信息；获取目标区域的环境信息；利用融合谨慎心驱动的值分布式强化学习模型，基于所述环境信息、位置信息和速度信息，预测人员的下一步动作和位置，并依据预测结果，生成纵向决策；融合谨慎心驱动的值分布式强化学习模型包括用于确定相关分位数下的奖励的效率分位数函数，利用谨慎心驱动更新所述函数与环境信息互动后的奖励。本发明基于分布式强化学习与谨慎心驱动方法相融合，有效提升了车辆的通行安全和效率以及算法的泛化能力。
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公开(公告)号：CN117198082A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311460469.9
申请日：2023-11-06
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/16
摘要： 本发明提供了一种基于双层优化的车辆匝道汇入决策方法及系统，属于交通控制系统技术领域。所述方法，包括：根据获取的运动状态数据，得到主线车道上的当前汇入间隙和下一汇入间隙，确定两个汇入间隙各自的前后车辆；根据两个汇入间隙各自前后车辆的运动状态数据，对所涉及车辆执行匀速预测，执行下层优化获得两个汇入间隙匝道车辆的最优纵向机动参数，所述纵向为主线车道方向；对两个汇入间隙各自的最优机动参数执行上层优化，得到最优汇入间隙，根据最优汇入间隙对应的匝道车辆纵向机动参数进行汇入控制；本发明解决了智能车辆在匝道汇入过程中纵向速度调整与汇入间隙选择之间的动态耦合的问题，保证了汇入的安全性。
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公开(公告)号：CN116279337A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310130513.3
申请日：2023-02-17
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
摘要： 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其是涉及一种基于路面附着系数的自适应紧急制动方法及系统，方法包括：获取车辆驾驶数据；根据所述车辆驾驶数据以及魔术轮胎模型，获取轮胎纵向力和滑移率的关系；基于所述轮胎纵向力和滑移率的关系，采用递推最小二乘法估计路面附着系数；建立车辆制动距离模型；根据所述路面附着系数以及车辆制动距离模型，获取当前路面对应的安全距离。基于递推最小二乘法对路面进行在线识别，根据路面信息实时更新安全距离模型，具有较好的自适应性，便于保证数据的准确性，以实现有效避撞。
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公开(公告)号：CN116061807A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310199898.9
申请日：2023-03-06
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC分类号： B60Q9/00
摘要： 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其涉及一种基于车路信息融合的盲区预警方法及系统，方法包括：根据车辆盲区的影像数据，获取盲区内障碍物与车辆的第一距离信息；根据车辆盲区的雷达数据，获取盲区内障碍物与车辆的第二距离信息；基于车辆所在位置的大气能见度确定第一距离信息以及第二距离信息的权重系数；根据第一距离信息以及第二距离信息的权重系数，对第一距离信息以及第二距离信息进行处理，得到盲区内障碍物与车辆之间的相对距离；在相对距离信息小于预设阈值时，对车辆进行盲区预警。采用影像数据与雷达数据结合的方式对障碍物进行位置测量以及双重校正，从而能够大大提高测距精度，便于精确的实现距离危险预警，有效保证行车安全。
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公开(公告)号：CN115009275B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210943631.1
申请日：2022-08-08
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W60/00
摘要： 本申请涉及自动驾驶领域，公开一种面向城市场景下车辆轨迹预测方法、系统及存储介质，方法包括：搜索预测目标周边一定范围内的车道序列，从车道序列中提取预测目标的候选车道序列得到候选目标点集合；采用向量表示预测目标周边智能体的轨迹序列及车道序列，并提取预测目标的空间交互特征；对空间交互特征和轨迹时序特征进行融合得到场景上下文特征；对候选点目标集合及场景上下文特征进行解码输出预测目标的未来轨迹。结合高精地图信息的轨迹预测方式更高的精度，生成的多条轨迹不仅能匹配多种行驶场景下车辆行为意图的不确定性，而且符合车道拓扑结构信息以及车辆行驶规则的约束，提高了车辆轨迹预测的精度。
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