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公开(公告)号：CN104933720A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510357923.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/30141
Abstract: 一种基于视觉的SOP元件定位和缺陷检测方法，本发明涉及表面组装技术视觉系统中SOP元件的视觉定位与视觉缺陷检测，本发明是要解决SOP元件在贴片机贴装时出现的精度不够，对外界环境变化敏感的问题，而提出的一种基于视觉的SOP元件定位和缺陷检测方法；该方法按照检查所选区域图像是否符合亮度要求；将所选区域图像进行二值化，得到二值化图像采用canny边缘检测提取法提取第二步得到的二值化图像的外边界轮廓，得到二值化图像的各个外边界点集；由以上得到的数据进行SOP元件引脚缺陷检测等步骤实现的。本发明应用于贴片机视觉领域。
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公开(公告)号：CN119997497A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510312728.6
申请日：2025-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度强化学习的表面贴装路径优化方法，解决了现有贴装路径优化方法中采用人工设计规则对数据特征的提取能力较弱，影响贴片机生产效率的问题，属于电器技术及电气工程领域。本发明包括：获取贴片机参数以及电路板生产数据，构建贴装节点候选节点集；将其中每个节点的位置和是否贴装作为输入，使用基于自注意力机制与组合掩码的编码器进行高维数据特征提取，得到节点嵌入；以该节点嵌入为输入，使用基于循环神经网络与注意力机制的解码器输出贴片头‑贴装节点序号分配结果；编码器和解码器组成的策略网络；根据训练完的策略网络的输出，使用动态规划的方法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序，获得最终的贴装路径优化结果。
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公开(公告)号：CN119541835A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411694302.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16H50/20 , G16H50/70 , G16H10/60 , G06T7/00 , G06T3/4046 , G06T3/4053 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G06N3/094
Abstract: 基于多模态信息网络的青光眼不同阶段判别系统，本发明涉及青光眼不同阶段判别系统，属于计算机视觉和机器学习技术。本发明为了解决现有青光眼不同阶段判别准确率低的问题。系统包括：数据采集模块、数据预处理模块、超分辨率重建网络模型、图文多模态卷积网络模型和待测模块；数据采集模块用于采集OCT影像、OCTA影像、RNFL影像、病历信息；数据预处理模块用于得到预处理后的OCT影像训练集、OCTA影像训练集、RNFL影像训练集和病历信息；超分辨率重建网络模型用于获得训练好的超分辨率重建网络模型；图文多模态卷积网络模型用于获得训练好的图文多模态卷积网络模型；待测模块用于输出待测数据的青光眼不同时期的概率。
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公开(公告)号：CN118821684A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410846080.6
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/3308 , G06F17/18
Abstract: 一种基于平方平滑先验的电路系统线性变参数局部模型参数估计方法，属于系统辨识及工业自动化技术领域。本发明针对电路系统线性变参数局部模型为实现参数辨识使模型结构复杂、参数过拟合的问题。包括通过局部线性有限脉冲响应模型的加权组合建立非线性电路系统的全局模型；在概率框架下引入模型身份隐变量，基于局部输出分布特性，得到全局模型全局输出的概率密度函数；根据有限脉冲响应系数平滑下降的先验知识，基于平方平滑法构造平滑矩阵，得到模型参数的先验分布；建立观测数据集和缺失数据集，在广义期望最大化算法框架下进行模型参数估计，得到的最终模型参数使全局输出的对数似然函数取极值。本发明用于电路系统模型参数估计。
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公开(公告)号：CN115623770B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211373329.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于k近邻算法的直排式贴片机贴装路径优化方法，属于电器技术及电气工程领域。解决了贴片机对阵列式PCB板进行贴装时贴装路径规划效率低、贴装路径长的问题。本发明结合k近邻算法、引入欧式距离与切比雪夫距离，增加最短路径的搜索范围，从每个吸杆所对应的贴装点集中搜索选择贴装路径距离最小的贴装点作为该吸杆的最优贴装点输出，从而获得所有可用吸杆的最优贴装路径，得到整体贴装路径更短，提高了贴装效率。本发明主要用于对阵列式PCB板进行贴装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115186715B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210863606.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/10 , G06F30/23 , G06N7/01 , G06F111/08 , G06F119/14 , G06F119/10
Abstract: 一种基于状态空间模型的机电定位系统贝叶斯辨识方法，涉及系统辨识及工业自动化技术领域，针对现有技术中由于测量信号中难以避免包含噪声影响，从而导致辨识精度低的问题，本申请方法用于定位系统的辨识问题，可有效避免传统方法对含噪位置信号做差分时，造成的辨识精度下降问题。本申请方法首先针对机电定位系统的连续时间动力学模型，作有限差分后得到状态空间模型，收集到辨识数据；然后引入系统噪声分布及模型参数的先验分布，形成辨识问题的概率描述；最后基于变分贝叶斯算法，推导得到待辨识参数及系统状态的迭代更新公式。本申请方法能够有效地提高机电定位系统参数估计的精度，对保证实际工业中定位平台的精度具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN115551227B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211421781.2
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05K3/30 , H05K13/04 , G06Q50/04 , G06Q10/0631
Abstract: 一种单动臂拱架型多功能贴片机供料器分配优化方法，属于表面贴装的供料技术领域。本发明针对现有不能根据实际工作情况对贴装点动态分配供料器，影响贴片效率的问题。包括：建立待贴装电路板的贴装点数据集及确定待贴装电路板尺寸坐标，确定机械参数，获取已注册供料器列表；确定可用供料器列表；对未分配供料器的贴装点，在当前贴装拾取周期遍历可用供料器列表中前基座可用供料器或后基座可用供料器进行供料器的分配，对每一次供料器分配结果进行评价指数的计算，根据评价指数计算结果确定当前贴装拾取周期贴装头的供料器拾取策略并拾取元件，在拍照检测合格后贴装元件；直到完成贴装作业。本发明用于供料器分配的优化。
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公开(公告)号：CN110717936B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910978286.3
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于相机姿态估计的图像拼接方法，它属于计算机视觉与图像处理技术领域。本发明解决了现有图像拼接方法存在的拼接结果畸变严重以及拼接效率低的问题。本发明通过以下步骤实现：1.对图像提取并匹配特征点；2.对特征点对进行分类和筛选；3.估计相机的焦距、平移矩阵、旋转矩阵参数；4.对相机的姿态进行折中更新；5.计算每类点对所在平面的法向量；6.进行图像变换与拼接。本发明可以应用于不同视角下、相同场景图像的拼接。
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公开(公告)号：CN115891126A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211395061.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C57/00
Abstract: 一种用于自动化设备上的可转位气管接头，它涉及一种气管接头。本发明为了解决现有气管接头存在无法在高速旋转的情况下拾取小体积电子元器件的问题。本发明包括气管连接头(1)、螺丝盖(2)、活塞(3)、密封圈(4)、轴承座(5)、轴承(6)和螺母(7)，轴承(6)内嵌在轴承座(5)内，螺母(7)的上部插装在轴承座(5)内并与轴承(6)的内圈配合，实现螺母(7)的转动，螺母(7)的下部与杆体连接，螺丝盖(2)旋拧在轴承座(5)上，活塞(3)安装在螺丝盖(2)内并与螺母(7)的上部连接，螺丝盖(2)和活塞(3)之间安装有密封圈(4)，气管连接头(1)安装在螺丝盖(2)上。本发明用于自动化设备上。
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公开(公告)号：CN115660201A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211392055.2
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , H05K13/04 , H05K13/08
Abstract: 基于动态规划的直排式贴片机贴装头元件分配方法,解决了多约束条件下贴片机贴装头元件分配效率低、鲁棒性差的问题，属于电器技术及电气工程领域。本发明包括:步骤一、读取直排式贴片机机械参数、PCB生产数据、供料器的排列布局，确定可用供料器数上限和基准供料器组；步骤二、基于步骤一确定的基准供料器组，采用分配策略对贴装头各吸杆元件进行分配，结合动态规划计算分配结果适配度，得到最优贴装头元件分配结果；步骤三、根据可用供料器数上限和直排式贴片机机械参数，结合步骤二中得到的最优贴装头元件分配结果，对供料器组进行拆解，分配新的供料器至供料器基座,提高生产效率。
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