公开(公告)号：CN114834653B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210666043.8

申请日：2022-06-13

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  武海雷 ,  王旭 ,  曹姝清 ,  贾拴立 ,  王国鹏

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。

公开(公告)号：CN118387496A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410540427.4

申请日：2024-04-30

申请人： 北京司拓民航科技有限责任公司 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 王泽慧 ,  齐乃明 ,  刘一骄 ,  魏海洋 ,  王宇 ,  贾志杰 ,  严一峰 ,  徐皓原 ,  孙昭华 ,  李鑫 ,  连梦雨

IPC分类号： B65F1/14 ,  B65F1/16 ,  B65F7/00 ,  B65B51/10 ,  A61B50/36

摘要： 本发明公开了一种用于防疫垃圾自动打包转运的垃圾桶系统，属于智能垃圾桶领域，包括顶盖、设置在顶盖一侧用于环境感知的摄像头、设置在顶盖下方的桶身和设置在桶身下方的移动轮，桶身内部底端设置有称重层，顶盖包括桶盖、设置在桶盖下方的消毒圈层和设置在消毒圈层下方的封口圈层，封口圈层包括上封口层和下封口层，桶盖、消毒圈层、上封口层和下封口层均设置有环盖。本发明采用上述的一种用于防疫垃圾自动打包转运的垃圾桶系统，结合了智能感知、自动化控制和消毒技术，提高了医疗废弃物处理的效率和安全性，适用于医院、诊所等医疗场所，对环境和公共卫生具有重要意义。

公开(公告)号：CN118288212A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410310347.X

申请日：2024-03-18

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京航星机器制造有限公司

发明人： 齐乃明 ,  刘延芳 ,  杜德嵩 ,  袁红亮 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  范子琛 ,  冯文煜

IPC分类号： B25B11/00

摘要： 模块化支撑装置，解决了现有的细长体类产品支撑装置采用传统机械轴承，在旋转过程中存在的摩擦阻力大、径向抖动大的问题，属于支撑装置技术领域。本发明的气囊式支撑机构设置在气浮式支撑机构的底部，气浮式支撑机构包括支撑框架、气浮圆弧轴承、气浮平面轴承和辊环；辊环包括内环和外环，内环与外环固定连接，产品装卡在内环中；气浮圆弧轴承、辊环和气浮平面轴承固定在支撑框架上，气浮圆弧轴承的工作面与外环的外圆周配合，气浮平面轴承的工作面与外环的端部配合，气浮圆弧轴承用于降低产品旋转运动中径向跳动，气浮平面轴承防止产品和辊环与气浮圆弧轴承之间产生轴向串动；旋转驱动机构用于驱动辊环的内环旋转，进而对产品进行滚转自由度调节。

公开(公告)号：CN117695674A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311767052.7

申请日：2023-12-20

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  宋以拓 ,  齐乃明 ,  韦明川 ,  李小保 ,  刘滔 ,  徐志延 ,  霍明英

IPC分类号： A63F13/837 ,  A63F13/24 ,  A63F13/21

摘要： 一种吃鸡模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据吃鸡模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与吃鸡模式。

公开(公告)号：CN116974300A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311024626.1

申请日：2023-08-15

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

发明人： 金如浩 ,  范子琛 ,  霍明英 ,  李铮 ,  于泽 ,  齐乃明

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，属于无人机回收技术领域。包括以下步骤：布置固定翼无人机回收区域及RTK基站；固定翼无人机绕飞并开始用RTK定位得到无人机实时位置；设定固定翼无人机初始航迹；利用自抗扰控制实现无人机沿既定航迹的飞行；调整固定翼无人机航迹，使无人机进入无人机回收区域。本发明提供的一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，回收精度高并且保证了无人机整体结构不受损伤，对固定翼无人机撞线撞网回收等具体应用具有重要意义和参考价值。解决了固定翼无人机回收过程中的航迹规划设计和在外界风力等干扰因素下的控制问题。

公开(公告)号：CN114911263B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202210656391.7

申请日：2022-06-10

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 姚蔚然 ,  田昊宇 ,  吴立刚 ,  王淼 ,  周芮 ,  齐乃明 ,  孙光辉 ,  刘健行

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。

公开(公告)号：CN115861481A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211666797.X

申请日：2022-12-23

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司

发明人： 吴立刚 ,  王艳坤 ,  姚蔚然 ,  孙光辉 ,  张兵 ,  周治宇 ,  齐乃明

IPC分类号： G06T11/20 ,  G06T7/73 ,  G06T5/50 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16

摘要： 一种基于激光惯性实时动态对象去除的SLAM系统，涉及机器人SLAM领域，针对现有技术中在位姿估计之前并未去除动态对象，进而导致得到的位姿输出不准确的问题，本申请先进行动态对象移除，再进行特征匹配定位，解决了激光SLAM系统建图过程中，动态对象留下的残像问题，降低动态对象对定位精度的影响，提高定位和映射的准确性。本申请通过垂直体素高度描述符来描述动态对象的占用，并将IMU预积分作为初始姿态估计来优先去除动态对象，然后采用加权优化策略得到最优姿态估计，减轻了动态对象的影响，提高了位姿输出的准确性。

公开(公告)号：CN115250331A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210877549.3

申请日：2022-07-25

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 刘延芳 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  佘佳宇 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC分类号： H04N5/232 ,  H04N5/262 ,  H04N7/18

摘要： 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。

公开(公告)号：CN115203830A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210877522.4

申请日：2022-07-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  周广平 ,  齐乃明 ,  贾拴立 ,  张海博 ,  傅璟裔 ,  霍明英

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 一种再入临近空间气动大异面轨道重构方法,解决了当前轨控发动机变轨高能耗和气动辅助难以大范围变轨的问题，属于航空航天技术领域。本发明包括：对飞行器从初始轨道进入临近空间的制动再入段轨道进行设计,对飞行器在临近空间内的气动变轨段轨道进行设计,对飞行器从临近空间进入目标轨道的上升入轨段轨道进行设计,将设计的量作为积分性能指标,设定指标函数J，对寻求使得所选择的指标函数J最优的状态和控制(x(t),u(t))，即：表示飞行器在气动变轨段的状态变量，u(t)表示控制变量，t为时间，X表示过程指标，φ[x(tf),tf]表示tf时刻的性能指标；t0≤t≤tf，f[x(t),u(t),t]表示飞行器的运动力学方程；并设定约束条件和边界条件，进行优化求解，获取最优的控制变量u(t)。

公开(公告)号：CN115056984A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210879832.X

申请日：2022-07-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  何天宝 ,  齐乃明 ,  倪晨瑞 ,  王旭 ,  张海博

IPC分类号： B64D1/08

摘要： 一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。