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公开(公告)号：CN109398594A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810759148.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水翼船爬浪控制方法涉及涉及控制策略领域，具体涉及一种水翼船爬浪控制方法。包括以下步骤：(1)建立海浪波高序列模型及预测序列；(2)建立力及力矩平衡非线性方程；(3)测量船体的相对海平面的高度；(4)计算船体跟随海浪的偏差值；(5)判断水翼出水与艇体击水情况；6)设计有限时域最优控制性能指标，选择决策变量，计算控制所需的襟翼偏转角，控制水翼船纵向位移高度；(7)在一个海浪周期内，重复执行整个优化过程。本发明通过预报海浪序列，设计离散分段控制方法，实时更新控制输出，从而使水翼船及时的跟踪高海情的波高变化，减少水翼出水和船体击水。
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公开(公告)号：CN109345875A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811143340.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
CPC classification number: G08G3/00
Abstract: 一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
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公开(公告)号：CN108810468A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810595843.9
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N7/18 , H04N21/24 , H04N21/2662 , H04N21/433
Abstract: 本发明提供一种优化显示效果的视频传输装置及方法，可以使用户在异地实时观察到相关装置的情况，其中该系统主要包含有网络摄像头、录像机、显示屏、电源和路由器及PC机。摄像头将现场采集视频信息持续不断的经由路由器发送到远端PC机，也同时将其存储到录像机中。在PC机中运行一种基于监控视频质量的优化传输算法，使视频信息在不是特别理想网络环境传输时，也能大幅度避免抖动、卡顿等现象的发生，提高视频播放的稳定性。
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公开(公告)号：CN108776432A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810589307.8
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于网络的机场跑道检测机器人预测控制方法，本发明针对一种机场跑道检测机器人网络控制系统建立了机场跑道检测机器人运动学模型，并将其转化最小方差控制中所用的受控自回归积分滑动模型，然后将此模型转化为机器人在全局坐标系下x方向和y方向两个独立的单输入单输出线性模型，并通过改进的GPC算法对机场跑道检测机器人进行预测控制。本发明能够有效减少机场跑道检测机器人运动过程中受到的远程网络控制造成的网络延时及噪声干扰影响，提高了机场跑道检测机器人在网络环境下运动控制器的解算速度及其鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105867138B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610458212.3
申请日：2016-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于PID控制器的稳定平台控制方法及装置，包括步骤：建立被控对象的广义预测算法控制模型；获取被控对象的历史和未来的输入信息，根据输入信息经广义预测算法控制模型计算得出输出信息；根据输入信息和输出信息进行多步骤的输出预测；根据预测结果设置目标函数计算得到最优控制率；根据最优控制率，基于隐式预测的自动校正算法进行自动校正。该装置包括用于建立模型单元；获取输出单元；多步输出单元；设置函数单元；自动校正单元。本发明提高了系统鲁棒性，对控制量加权，输出误差的二次性能高，隐式方式可直接辨识控制规律的参数，解决了运算量和运算时间的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108628270A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810594406.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/4185 , G05B2219/31088
Abstract: 本发明提供一种基于PLC远程监控终端的优化网络控制装置与方法，可以实现对位于异地的装置设备的控制，并在远端对装备工况状态、运行信息进行可视显示。它包括由PLC和其控制的机加装备、用于测量电压、电流等信息的传感器组、传递信息的路由器和网络以及完成界面显示与控制操作的服务器。本发明在此基础上对因网络传输过程中产生的时延、丢包等现象对远程控制效果产生的影响采用Fuzzy-Smith与改进型GPC相结合的优化策略进行抑制，并对多个控制对象采用同步误差控制补偿，有效的提升的远程控制效果。
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公开(公告)号：CN103776242B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201410013096.5
申请日：2014-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供电加热空气循环式烘干箱，包括箱体、加热棒、空气循环单元，箱体的上端设置出风口，箱体的下端设置入风口，出风口和入风口处分别设置第一轴流风机和第二轴流风机，箱体里设置滑道，滑道上放置摆盘，所述的空气循环单元包括第一回流管道、第二回流管道、第三轴流风机、第四轴流风机、第四轴流风机，箱体的侧面从上至下依次设置上出风孔、下出风孔、入风孔，上出风孔位于箱体上方内壁与最上层滑道之间，下出风孔位于最下层滑道下方，入风孔位于下出风孔下方。本发明安全快速，易于控制，箱体采用不锈钢材质，控制系统单独放置在外部，便于修理维护，使用双通道轴流风机，人工制造处以个空气流动系统，是加热效率成倍提高。
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公开(公告)号：CN106094561B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610347631.X
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种船舶综合电力推进系统建模仿真方法，首先，在船舶综合电力推进系统通用建模框架的应用层图形界面中，利用用户从元模型组件库中选择的元模型组件、对所述元模型组件设定的连接关系以及对所述元模型组件输入的属性参数生成船舶综合电力推进系统应用模型；然后，采用预先设置的解释器将所述船舶综合电力推进系统应用模型编译为可执行脚本文件；最后，执行所述可执行脚本文件，获得仿真结果。相较于现有技术，基于本发明，设计者可以工作在应用开发层，而不必拥有对各仿真工具的详细知识，提高了工作效率，极大地优化了开发周期、降低开发成本。
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公开(公告)号：CN103905984B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201410108278.0
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W4/02 , H04L29/08 , G05B19/418 , G06F3/0488
Abstract: 本发明涉及一种农用机械远程监测方法，在农用机械上设有下位机，下位机将监测信息通过无线网络传送至监测中心的上位机；下位机包括嵌入式主控芯片、无线通信模块、监控图像采集模块、定位模块、触控式液晶显示屏，通过监控图像采集模块采集农用机械的工作图像，通过定位模块采集农用机械的定位信息，通过触控式液晶显示屏输入农用机械的耕作状态信息，通过无线通信模块实现下位机与上位机之间的通讯。
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公开(公告)号：CN105966566B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610343998.4
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明提供了一种水翼双体船航向横倾控制方法及装置，包括：根据水翼双体船动态特性参数、伺服系统动态特性参数、外界干扰和伺服系统干扰，得到带有水翼伺服系统动态特性的水翼双体船航向横倾动力学模型；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型，得到外界干扰的估计值和伺服系统干扰的估计值；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型、所述外界干扰的估计值和所述伺服系统干扰的估计值，输出用于控制水翼伺服驱动器的电压控制量。本发明提供的水翼双体船航向横倾控制方法及装置，提高了水翼伺服系统的控制精度和抗干扰能力，保证了能够计算出更优的力/力矩和襟尾翼翼角，用于镇定艏摇角与横摇角。
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