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公开(公告)号：CN107962016A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
Inventor： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107704331A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710864639.8
申请日：2017-09-22
Applicant: 国家电网公司 , 国网河北省电力公司沧州供电分公司 , 国网河北省电力公司
Inventor： 路成 , 王倩 , 马静 , 李扬 , 罗衍岭 , 冯学宽 , 李树成 , 秦文廷 , 程春芳 , 马兴望 , 任杰 , 李晓亮 , 孙一德 , 刘勇 , 孟毅 , 杨洪涛 , 刘威 , 孙朋朋 , 陈强
CPC classification number: G06F11/079 , G06F17/30976 , G06Q50/06 , H04L67/12
Abstract: 本发明适用于移动互联网技术领域，本发明公开了一种电力设备故障分析处理辅助方法及装置，包括获取目标电力设备的故障关键词，发送携带故障关键词的查询请求到服务器，以使服务器查询预存的设备标识与设备信息、故障信息的对应关系，获取目标设备标识对应的目标设备信息、目标故障信息，并根据目标电力设备的故障关键词，对目标故障信息进行排序，然后接收服务器发送的目标设备标识对应的目标设备信息和排序后的目标故障信息；根据目标设备信息和排序后的目标故障信息，生成并显示故障参考信息。从而提高了检修工作效率，降低电力职工的劳动强度，缩短了因为检修带来的停电时间，有效的为设备故障检修提供专业技术支持。
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公开(公告)号：CN105005264B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201410459177.8
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法，根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确，从而提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号：CN107093901A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710318710.2
申请日：2017-05-08
IPC: H02J3/06
CPC classification number: H02J3/06 , H02J2003/007
Abstract: 本发明公开了一种分布式潮流控制器的机电暂态模型与仿真方法，该模型包括标准测试系统，DPFC串联侧自定义模型和DPFC并联侧自定义模型。本发明根据分布式潮流控制器的工作原理，对电力系统进行潮流分析时，运用计及内部3次谐波动态能量交换的注入电流法思想，调节分布式潮流控制器对电力网络接口节点的注入电流，实现线路潮流和母线电压的控制功能。本发明通过推导出计及内部3次谐波动态能量交换的分布式潮流控制器串并联侧向线路两端节点注入的等效电流的数学模型，适用于电力系统机电暂态分析的仿真过程，为深入研究DPFC的性能和特性提供方法，为DPFC装置的效能分析提供模型依据。
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公开(公告)号：CN104989685B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510209459.7
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人液压控制系统，包括无线通信模块、驱动模块、液压系统和手持终端，手持终端通过无线通信模块连接驱动模块，发送驱动信号，驱动模块驱动液压系统的各油路中的控制阀，控制水冲洗机器人的行走机构和升降机构完成动作；液压系统，包括油箱、泵送组件、行走机构液压油路、升降机构液压油路，泵送组件将油箱中的液压油加压后输送给行走机构液压油路和升降机构液压油路，行走机构液压油路和升降机构液压油路的回油通过回油管道送回油箱中；本发明实现操作人员手持遥控装置，通过远程遥控装置上的控制手柄，可以远距离控制机器人机械本体的车体移动机构、三节两级伸缩臂升降机构及水枪冲洗机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104410034B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410789692.2
申请日：2014-12-19
Applicant: 国家电网公司 , 国网安徽省电力公司淮北供电公司
IPC: H02G15/08
Abstract: 本发明公开了一种适用多型电缆的中间接头，解决了现有电缆中间接头受同一型号、备品数量较大等不足的问题，其特征在于包括中间连接头、金属压接管，所述的金属压接管连接在中间连接头的两端；所述的金属压接管包括大型号电缆接入段、小型号电缆接入段；所述的中间连接头包括中间连接管、螺纹柱，中间连接管两端连接螺纹柱；所述的小型号电缆接入段螺纹连接螺纹柱。本发明不受现场故障电缆规格的限制，可适用多种型号电缆的快速连接。在实现快速抢修恢复供电的同时，解决了备品存储及资金投入量大的问题。
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公开(公告)号：CN106908686A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710263864.6
申请日：2017-04-21
Applicant: 国网安徽省电力公司淮北供电公司 , 国家电网公司
CPC classification number: G01R31/025 , G01R31/086
Abstract: 本发明公开了一种基于不对称法的小电流接地系统单相接地故障可靠判断装置，其特征在于包括一套主站系统、多个通讯单元和多个故障指示单元，以及一套发生单相接地故障时用于产生特征信号的不对称电流源设备；所述主站系统与不对称电流源设备和多个通讯单元之间通过GPRS通信方式双向通讯，所述通讯单元和多个故障指示单元之间通过无线射频通信方式双向通讯。本发明当线路发生接地故障时，可以通过向线路注入特征编码信号，故障指示单元主动进行检测的方式，进行故障点的快速准确定位，减少排查人员的工作时间及强度，帮助维修人员迅速赶赴现场排除故障，恢复正常供电，提高供电可靠性。
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公开(公告)号：CN104858168B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510209432.8
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括网络摄像机及在线式激光测距仪，工业控制计算机接收网络摄像机及在线式激光测距仪采集的信号；在线式激光测距仪在观测设备上方打上红色光斑，该红色斑点位置即为水冲洗的位置，网络摄像机采集现场图像，利用颜色识别算法，对红色斑点自动识别，从而得到红色斑点在图像空间中的坐标信息，进而确定水枪打击位置，将得到的水枪打击位置信息反馈给机器人控制器，控制机器人运动，控制水枪打击位置位于指定的位置。通过机器视觉相关算法实现对带电水冲洗系统的视觉引导控制，有效提高了机器人的自主化程度，并对机器人冲洗效率的提升有较大的作用。
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公开(公告)号：CN104998848B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410459128.4
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司
Abstract: 本发明提供了一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，包括：车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上安装有多节多级伸缩臂，所述多节多级伸缩臂通过调平油缸与水枪冲洗机构连接；电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。本发明有益效果：利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度；机器人本体采用轨道轮式底盘结构，系统的故障率低，能够精确控制运行方向，运行稳定。
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公开(公告)号：CN104858877B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510209434.7
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高压线路跌落开关自动更换控制系统及控制方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、视觉模块、目标跟踪模块、图像数据处理中心；机器人控制单元分别与图像数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述图像数据处理中心与视觉模块、目标跟踪模块分别连接，所述视觉模块与目标跟踪模块连接。本发明有益效果：通过将螺栓顶端设置成锥形，便于将螺栓顶端深入到螺栓孔，即使螺栓的定位存在几毫米的差别，仍能将螺栓深入到螺栓固定孔内，降低了将螺栓深入到螺栓孔的难度。通过在螺栓的两端增加颜色标记，可以在背景中突出螺栓，便于利用颜色信息跟踪出螺栓的位置，同时利用两边标记的颜色信息可确定出螺栓的长度。
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