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公开(公告)号：CN111781818A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010641609.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 山东大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统，包括：通过磁传感器采集自动引导运输车AGV当前的位置，计算其与设定轨迹的偏差，得到自动引导运输车AGV的当前位置偏差；将自动引导运输车AGV的当前位置偏差及其微分值，输入到模糊控制器，输出比例变化值、积分变化值和微分系数变化值；采用比例变化值、积分变化值和微分变化值，分别对改进的PID控制算法中对应的比例参数、积分参数和微分参数进行实时调整，得到改进的模糊PID控制算法；采用改进的模糊PID控制算法，控制自动引导运输车AGV两轮差速，使AGV回归设定轨迹上。
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公开(公告)号：CN110802993A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911215619.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 山东大学
IPC: B60G17/016 , B60G17/02
Abstract: 一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架及工作方法，包括底部基座,底部基座一侧上设置有伺服电机，另一侧设置有调节弹簧组件，调节弹簧组件通过驱动轮支架连接驱动轮，调节弹簧组件用于调节小车高度；将伺服电机的旋转动力转化成弹簧长度方向的伸缩量，使得弹簧的预紧力可随驱动轮受到压力的变化而变化，解决了现有AGV小车不在一水平线、小车抖动幅度较大等问题。
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公开(公告)号：CN104227366B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410432026.3
申请日：2014-08-27
Applicant: 山东大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种空调冷凝器和蒸发器翅片自动插管机及其自动插管工艺，包括机架和从左到右依次设置在机架上的U型管供料与定位装置、翅片组供料与定位装置及导正销自动整列与循环供料装置；该插管机的原理是利用U型管供料与定位装置进行U型管的定位和码放，利用长锥形导向针和定位挡板进行翅片组的定位，运动平台将翅片组运动到第1工位处，通过仿形推管机构和导正销进行U型管的穿插，插管完成后，利用导正销自动整列与循环供料装置将导正销拔出并在整列挡板上进行导正销的对齐整列，在第1工位完成插管后运动平台将翅片组运行到第2工位处，重复第1工位处的动作，直至完成翅片组的插管作业。
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公开(公告)号：CN117576200A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410050100.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种长周期移动机器人定位方法、系统、设备及介质，涉及图像处理技术领域，包括：获取场景图像和场景点云，对场景图像进行语义分割，将场景点云投影到语义分割结果上，估计场景中各实体的位置和类别，得到场景语义占用信息；估计机器人在当前场景下的位姿及位置，构建栅格地图；将场景语义占用信息映射到栅格地图中，构建语义占用地图；根据机器人在移动过程中视野内的场景图像和场景点云，并与语义占用地图进行对比，以对语义占用地图进行更新；采用更新后的语义占用地图，根据当前时刻机器人视野内的场景图像和场景点云定位机器人位置。解决变化环境下的移动机器长周期定位问题。
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公开(公告)号：CN115826590B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310138722.2
申请日：2023-02-21
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径优化技术领域，提供了一种自适应参数的移动机器人局部路径规划方法及系统，在通过轨迹评价模型对预测轨迹进行评价以及路径进行规划时，遍历多组速度集合对应的所有预测轨迹，判断所有预测轨迹中碰到障碍物的个数，如果碰到障碍物的预测轨迹个数大于设定阈值，则降低轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，并根据更新后的占比计算得到采样速度，通过自适应调整轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，实现了在不增加运算负担的情况下，有效避免机器陷入局部最优解的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115157257A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210868189.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统，控制终端和壳体均设置在底板的上部，壳体内设有液体存放箱体，机械臂的第一端设有喷头，喷头通过管路与液体存放箱体连通；机械臂的第二端与底板上部壳体范围内的位置固定，壳体开有用于机械臂伸缩进出的开口，轮组设置在底板的底部；视觉识别模块设置在底板的上部，视觉识别模块与控制终端通信连接，控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，根据初定位结果进行机器人移动控制，根据植物所在位置的识别码信息进行植物重定位，根据重定位结果进行机械臂移动控制以进行液体喷洒控制；本发明提高了植物管理的效率和精度。
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公开(公告)号：CN114384501B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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公开(公告)号：CN114325760A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111682884.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 山东大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的公路隧道质检避障方法及系统，包括：预处理获取原始激光点云数据，得到用于地面障碍物检测的有效点云、中心点有效区域点云和隧道障碍物检测有效点云；对用于地面障碍物检测的有效点云进行点云分割，得到非地面点云；对中心点有效区域点云和隧道障碍物检测有效点云进行曲面拟合分割，得到非曲面点云；利用欧式聚类对非地面点云和非隧道曲面点云进行处理，并用方向模型对每一类点云进行可视化封装，获取质检过程中障碍物相对于质检机器人的位置；根据障碍物的相对于质检机器人的准确位置，生成机器人避障指令；本发明能够高效地实时分割并识别隧道曲面的障碍物，实现了隧道探测机器人质量检测的实时精准避障。
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公开(公告)号：CN114290348A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210038535.2
申请日：2022-01-13
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提出了一种隧道检测机器人用末端执行器、检测机器人及其控制方法，包括机器人移动平台、设置在所述机器人移动平台上的升降机，以及设置在所述升降机上的机械臂；所述机械臂远离所述升降机的一端设置有加长杆，所述加长杆远离所述机械臂的一端设置有末端执行器；所述末端执行器包括末端执行器框架，以及设置在所述末端执行器框架上的超声波雷达；所述末端执行器框架的工作面上设置有多个接触开关；本发明在末端执行器框架的工作面上设置有多个接触开关，通过多个接触开关的配合，实现了末端执行器和超声波雷达与隧道内壁的贴合，提高了贴合的效率和精度，为超声波雷达检测隧道内壁的提高了稳定性，为提高检测的准确性创造了条件。
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公开(公告)号：CN107566494B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710795519.7
申请日：2017-09-06
Applicant: 山东大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明涉及一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，该方法应用于AGV装置系统，AGV装置系统包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端，该方法为采用通信协议实现站端总控制中心与AGV群双向通信、移动终端不经过总控制平台与AGV群直接通信、AGV群中AGV之间通信，通信协议包括协议层与指令层；所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识，指令层包括操作指令与指令内容，操作指令包括发送指令与应答指令，指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。使得通信不携带“无意义”指令，对“有意义”指令的数量不限制，可在保证有效通信的同时最大程度的减少通信数据量。
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