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公开(公告)号：CN111455953B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010137698.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种拖曳式海洋悬浮物抛网打捞装置和方法。包括绳索曳引绞车自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；筒形外壳尾部经拖曳绳索固定连接到绳索曳引绞车，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的抛网打捞装置具有机动能力强、可靠性好及打捞效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112072544A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010864340.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人。本发明包括控制箱、机械臂、三个行走机构和丝杠机构；控制箱上表面设置有板面，丝杠机构固定安装在板面上，丝杠机构上安装有一个行走机构，控制箱板面上沿输电线方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构，三个行走机构处于同一水平面且形成一条直线。本发明中通过三个驱动轮实现输电线上自动行走，采用三臂式越障，通过机械臂实现三个行走机构依次脱线来实现机器人的越障，通过调节三个行走机构之间距离来适应不同的输电线障碍情况，能很好地实现自动越障功能。机器人能够快速适应不同的环境，续航能力强，并且人无需进入危险的环境，远程控制机器人工作，危险系数低。
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公开(公告)号：CN112026948A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864584.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种架空电力线路巡检爬塔机器人。包括上下部固定爪移动机构和升降伸缩连接机构，上下部固定爪移动机构间用升降伸缩连接机构连接；固定爪移动机构包括固定架、辅助挂钩和两个固定爪机构，固定架装有双螺纹丝杆和导轨轴，双螺纹丝杆上装有水平丝杠螺母座，水平丝杠螺母座有固定爪机构，固定架侧面有滑动轮结构；升降伸缩连接机构包括连杆、外接板、滑块、升降电机、升降联轴器和单向螺纹杆，上下部固定爪移动机构固定架间用连杆连接，升降电机的输出轴朝下和单向螺纹杆同轴连接；升降丝杠螺母座固定在下部外接板上，升降丝杠螺母座螺纹套装在单向螺纹杆上。本发明能很好地实现自动上下塔功能，具有普适性好等优点。
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公开(公告)号：CN109896468B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910098234.7
申请日：2019-01-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全方位移动集装箱搬运物流车。包括靠板、与所述靠板连接并分别从所述靠板左侧和右侧向前延伸的两个支撑臂、置于支撑臂内侧的四个多级起升叉车门架和置于支撑臂下侧的四个独驱全向轮部件。支撑臂为可伸缩式，实现不同型号集装箱的搬运；多级起升叉车门架可以实现集装箱的四层堆码；四个杯状滚子全向轮轴向与车身方向成45°对角安装，实现叉车的全方位移动。本发明具有零转弯半径、运动灵活、实现集装箱的多层堆码、提高空间利用率及物流车寿命等优点。
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公开(公告)号：CN111038172A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010001285.6
申请日：2020-01-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60B15/00
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩轮系式行驶机构。电机固定壳上安装有驱动结构，驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块；所述的驱动伸缩模块包括舵机、舵盘转接件、齿轮轴、齿轮和齿条；驱动行驶模块包括电机和联轴器，电机安装于电机固定壳，电机通过联轴器和可伸缩轮系连接；可伸缩轮系包括前车轴、外轮模块、内轮模块和滑移连接器；内轮模块包括内轮轮体、内轮轮盖、外伸套筒、轴套。本发明以适应不同的路面情况并实现越障；能很好地机器人在隧道内顺利行驶，实现电缆隧道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110278910A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910445624.7
申请日：2019-05-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01K63/04
Abstract: 本发明公开了一种基于风车动力的自动增氧装置及其增氧方法。现有增氧机一般是靠其自带的空气泵将空气打入水中，以此来实现增加水中氧气含量的目的。本发明一种基于风车动力的自动增氧装置，包括风能收集模块、增氧轮盘模块和漂浮平台。所述的增氧轮盘模块包括增氧轴和增氧盘。水平设置的增氧轴支承在漂浮座上。增氧盘固定在增氧轴上。风能收集模块包括动力传输组件、n个风车机构和n-1根传动软轴。风车机构包括风车支架、超越传动组件和风扇。本发明通过增氧盘的转动，源源不断地将水珠带动空气中与氧气充分接触，以实现持续增氧。并且，本发明中的增氧盘由风力驱动，具有清洁环保、成本低、无耗能、使用寿命长等特点。
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公开(公告)号：CN109814377A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910104449.5
申请日：2019-02-01
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于线性化反馈控制的空间绳系组合体二维摆动控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，建立线性化反馈控制的摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制器设计简单、工程可实现性强及控制效果好等优点。
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公开(公告)号：CN107031872B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610937892.7
申请日：2016-10-25
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系编队飞行的可重组机构。由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；弹射‑对接部件，包括锥筒、四根弹簧、四根导轨杆、四个导轨筒、锥杆和外壳；系绳控制部件，包括系绳、编码器、电磁刹车、伺服电机、张力传感器、减速器、两个轴承座、卷绳筒、辅助导轮、张力测量轮、绳长测量轮、张力预紧器、走绳板、底板和绳长编码器；系绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，经张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒上，系绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接。本发明可提高绳系编队飞行的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN107253532A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201610650029.3
申请日：2016-08-10
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系组合体的大张力长系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有系绳姿态入角测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、张力测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能。由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时，系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象，为了兼顾张力精度及量程，采用了大、小量程两个张力传感器串联的方式测量系绳张力，是一种大张力（最大可控可测张力200N）、长系绳（最大收绳长度200m）、高精度的系绳收放装置。
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公开(公告)号：CN105700355A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610075916.2
申请日：2016-02-02
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种空间绳系组合体防冲击缓冲释放控制方法及实验装置。包括主控计算机、视觉检测设备、光学标识、目标物仿真器、弹性系绳、系绳收放装置、任务平台仿真器和基础平台的实验装置。设计了可模拟空间微重力环境的地面防冲击缓冲释放实验平台，为地面验证所所提控制策略的有效性提供了基础。是一种简单、有效的绳系组合体防冲击缓冲控制方法，能够通过系绳的张力控制对组合体实现防冲击缓冲控制避免系统冲击和碰撞。具有控制简单、控制相应快、鲁棒性强、工程实现方便等优点；此方法适用于一般性场合的空间绳系组合体的控制。本发明可以模拟空间失重环境的地面实验平台，此平台具有广义适用性，可进行其他相关的空间模拟实验。
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