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公开(公告)号：CN109373885B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811568402.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于阵列式柔性检测的核燃料组件多功能检测装置，包括燃料棒形变检测单元、氧化膜厚度检测单元和装载平台；所述燃料棒形变检测单元和氧化膜厚度检测单元均固定安装于装载平台上，装载平台与外部移载平台刚性连接；该检测装置能够自适应燃料棒各种变形，可实现对燃料棒的柔性接触与柔性测量，提高检测精度的同时保证了装置的安全性；同时具备多种检测功能，能够实现对燃料棒变形与燃料棒表面氧化膜厚度的高精度检测；本发明检测装置创新采用了阵列检测的燃料棒形变检测方式，保证检测精度的同时大幅提高了检测效率，结构简单紧凑，密封性能好，安装方便，通用性强。
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公开(公告)号：CN109373885A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811568402.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于阵列式柔性检测的核燃料组件多功能检测装置，包括燃料棒形变检测单元、氧化膜厚度检测单元和装载平台；所述燃料棒形变检测单元和氧化膜厚度检测单元均固定安装于装载平台上，装载平台与外部移载平台刚性连接；该检测装置能够自适应燃料棒各种变形，可实现对燃料棒的柔性接触与柔性测量，提高检测精度的同时保证了装置的安全性；同时具备多种检测功能，能够实现对燃料棒变形与燃料棒表面氧化膜厚度的高精度检测；本发明检测装置创新采用了阵列检测的燃料棒形变检测方式，保证检测精度的同时大幅提高了检测效率，结构简单紧凑，密封性能好，安装方便，通用性强。
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公开(公告)号：CN109360670A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811466009.6
申请日：2018-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G21C17/10
Abstract: 本发明公开了一种自适应对中核燃料组件多功能检测装置，包括氧化膜厚度检测机构、自适应柔性对中检测机构和柔性联动进给机构；所述氧化膜厚度检测机构包括电涡流探头支撑座、电涡流探头和防辐射隔热端盖；所述自适应柔性对中检测机构包括长对中杆、前端支撑套、球副座、定平台、固定座、位移传感器后固定轴、位移传感器后轴、位移传感器、位移传感器前轴、动平台和短对中杆；所述柔性联动进给机构包括气囊、气压传感器、弹簧和压力传感器。该装置结构紧凑、安装方便、作业安全可靠、能够自适应对中各种位姿与变形下的核燃料棒，能够柔性进给、柔性接触和柔性测量，可实现核燃料组件氧化膜厚度、核燃料组件整体变形等多种参数的高精度检测。
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公开(公告)号：CN109278891A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811486469.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明为一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起。该机构能够被动自适应壁面而发生变形，使得磁铁受到切向力作用下，易于使磁铁随着机器人爬行角度变化而发生位置变化，可以使得机器人顺利地爬上具有一定钝角角度的拼接面。
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公开(公告)号：CN108454718A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810508770.5
申请日：2018-05-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/108 , B62D55/08
Abstract: 本发明涉及一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块前后的两个减震模块、安装在车体模块上部的信息采集模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮。该机器人的每个履带式车轮均通过一个电机驱动运动，通过减震模块连接，使得减震臂伸缩变化，摆杆左右摆动，能够越过复杂的地形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105167708B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201510613236.7
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/03
Abstract: 本发明公开了一种智能双面擦玻璃机器人，包括：驱动机，包括驱动机体，位于驱动机体内的主动行走装置和主动吸附装置，主动吸附装置连接有升降装置并通过升降装置进行升降，驱动机体底面设有擦拭件；随动机，包括随动机体，位于随动机体内的随动行走装置以及随动吸附装置，随动吸附装置与主动吸附装置互相吸附，随动机体底面设有擦拭件；控制装置，连接于所述主动行走装置，控制所述主动行走装置的行走。本发明通过设置驱动机以及随动机以及各自的吸附装置，能够实现对玻璃的吸附以及双面擦拭，且在驱动机内设置升降装置，能够调节主动吸附装置与随动吸附装置之间的吸附力，以用于不同厚度的玻璃的吸附，具有结构简单，成本低的优点。
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公开(公告)号：CN105270500B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510697662.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种类滑移齿轮机构及移动机器人，涉及机器人技术领域。本发明的类滑移齿轮机构，包括固定于第一轴上的第一齿轮、缺齿齿轮，所述第一齿轮由驱动机构提供动力，所述第一齿轮带动第一轴转动；所述类滑移齿轮机构还包括滑移机构，所述滑移机构包括凸轮和推杆，所述凸轮上设有轮齿，所述凸轮能够与所述缺齿齿轮啮合，所述推杆能够推动所述凸轮使得所述凸轮与所述缺齿齿轮啮合或分离；本发明的移动机器人上带有上述的类滑移齿轮机构，还设有机体和主动轮。本发明提出的一种类滑移齿轮机构及移动机器人，能够根据自身结构调整以适应外界环境或地面环境的变化，结构简单。
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公开(公告)号：CN107401565A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710854335.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
CPC classification number: F16D65/14 , F16D2121/20
Abstract: 本发明涉及一种高精度制动机构，包括制动开关、制动盘、开关连接架、旋转轴和驱动装置；所述驱动装置连接在旋转轴的输入端，其特征在于所述制动盘安装在旋转轴的轴肩上，随旋转轴作旋转运动；所述制动开关安装在开关连接架上；所述制动开关包括电磁开关、复位弹簧和铁芯，所述铁芯插入到电磁开关内的柱状通孔内，并由复位弹簧完成所述电磁开关和铁芯之间的连接；所述制动盘包括固定基座和六个相同结构的盘齿；六个盘齿以固定基座为中心均匀分布在固定基座的圆柱侧面上，每个盘齿从固定基座连接端到盘齿末端，盘齿宽度逐渐减小；盘齿的末端两侧对称设置有V型凹槽；所述固定基座为底端封盖的圆筒型。
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公开(公告)号：CN107322347A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710788424.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B23Q3/06 , B23Q3/086 , B23Q3/154 , B23Q11/0042
Abstract: 本发明涉及一种新型多功能柔性夹具及其使用方法，其特征在于该夹具包括用于定位夹紧零件的定位夹紧槽、用于切削屑清理和磁流变液体循环利用的清理回收槽及夹具底座；所述夹具底座用于固定安装定位夹紧槽和清理回收槽，实现夹具与各类机床平台的固定连接，包括连接底板、电磁铁和永磁体；所述连接底板为一底面平整、上表面中部凸起的板状结构，连接底板的左右两侧对称布置有用于实现夹具与各类机床平台的固定连接的U形槽，连接底板中部布置若干用于固定定位夹紧槽和清理回收槽的连接通孔，连接底板上表面的中部凸起上沿连接底板长宽方向均匀布置若干数量的凹槽，在若干数量的凹槽之间开设有用于布置电磁铁线缆的连通沟槽。
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公开(公告)号：CN107264664A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710646132.5
申请日：2017-08-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种驱动一体化磁吸附轮式装置，其特征在于该装置包括传动轴、谐波减速器、轮体包胶外壳、电机、传动支架、带轮轴、磁铁和轮体端盖，轮体包胶外壳与轮体端盖配合构成封闭空间，所述传动轴安装在轮体包胶外壳的中心轴线上，传动轴一端伸出轮体包胶外壳及轮体端盖与车体连接，另一端通过法兰盘与谐波减速器的刚轮连接；在谐波减速器的两侧的轮体包胶外壳的空间内分别布置电机和磁铁，磁铁一侧通过二号磁铁支架与一号铜套固定，磁铁的另一侧通过一号磁铁支架与传动轴固定；所述电机一端通过传动支架与传动轴固定；在传动轴与电机之间的传动支架上固定带轮轴，电机的输出轴、带轮轴及传动轴三者相互平行，并通过同步带形式传动动力。
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