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公开(公告)号：CN104660135A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510113836.7
申请日：2015-03-16
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明基于120°AB坐标系的SVPWM方法，涉及通过矢量控制电动机，步骤是：120°AB坐标系的建立；扇区划分，采用大扇区模式或小扇区模式；目标空间电压矢量u所在扇区的判断；各基础电压矢量的作用时间计算，进一步进行三相PWM波形调制。本发明方法采用非正交坐标系和灵活的扇区形式，克服了现有技术计算方法复杂和计算方法以及不便于数字控制器实现的缺陷，对采用传统算法的调制方法进行了改造。
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公开(公告)号：CN104506107A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510008117.9
申请日：2015-01-08
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H02P21/14
摘要： 本发明永磁无刷直流电机离散步进控制的运行方法，涉及一种电机控制技术，该方法所用装置包括DSP控制模块、功率电路、永磁无刷直流电机、编码器位置检测模块和输入电源模块，针对常用的三相永磁无刷直流电机，将三相电流合成的定子电流矢量离散细分，按一定的循环拍数获得空间的离散定位位置，从而通过控制定子磁场的空间位置，实现电机的定位控制，提高电机的定位精度；又通过对三相电流合成的定子电流矢量在电角度空间位置上按一定的循环拍数离散，获得控制电机运行的离散电流矢量，通过增大循环拍数，得到较小的步进角，提高位置分辨率，从而在保证在带载能力的情况下提高永磁直流无刷电机定位精度。
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公开(公告)号：CN104485868A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410812646.X
申请日：2014-12-23
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H02P21/14
摘要： 本发明表贴式永磁同步电机电流预测控制方法，涉及通过矢量控制来控制直流电动机的方法，一、按同步采样和控制周期T采样，对电机信号进行采样；二、计算求出下一时刻，即(k+1)T时刻的控制电压矢量us(k+1)；三、实施电流控制；四、实现对SPMSM电流矢量的预测控制；该方法结合电流动态变化本质及电流矢量特性，提高了电流控制速度和精度，实现电流矢量的准确跟随，克服了现有技术对永磁同步电机电流控制速度和精度仍然较低的缺陷。
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公开(公告)号：CN103398660A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310336818.6
申请日：2013-08-05
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明用于获取焊缝高度信息的结构光视觉传感器参数标定方法，涉及非专用于特定变量的测量，是一种基于楔形标靶的结构光视觉系统参数标定方法，利用标定所得参数，对二维图像进行处理得到结构光的偏移量，即可计算得到焊缝高度信息，进而可计算出标靶上激光带与焊缝交点的三维坐标，具体步骤包括：第一步，对水平偏差进行识别；第二步，对垂直方向偏差进行识别；第三步，用摄像机进行结构光视觉系统参数标定；第四步，焊缝高度信息的获取。本发明方法的标定过程不涉及到大规模矩阵变换，计算量较小，不存在标靶的遮挡问题，也不存在求解有约束的非线性方程中出现的不收敛到全局最优解的难题。
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公开(公告)号：CN101710241B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200910228321.6
申请日：2009-11-19
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明涉及一种用于电动执行机构的简化的运动控制器装置及实现方法，它是利用DSP的I/O空间和CPLD实现的简化的运动控制器装置，主要包括DSP、CPLD，DSP与CPLD连接形成模块选通单元，DSP的数据总线D0～D7位连接CPLD的IO引脚，DSP的地址总线A0～A15位连接CPLD的IO引脚，DSP的分别连接CPLD的IO引脚。本发明实现了简单易行的多模块实时处理，降低了系统设计的复杂性，节省了硬件空间，并具有处理简单、模块分时处理迅速、成本低等优点。这种简化运动控制器的方法对具备多个功能模块的运动控制器都是适用的。
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公开(公告)号：CN102248310A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110161312.7
申请日：2011-06-16
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B23K26/42 , B23K26/20 , B23K101/16
摘要： 本发明涉及一种钢板激光焊机用夹具装置。它主要包括：上夹板机构，用于钢板的夹持；下夹板机构，用于钢板的矫平工作；箱体机构，用于安装上夹板机构与下夹板机构的机械支撑。当钢板通过自动给进系统送入两个夹板之间时，上夹板通过上夹板液压缸压下，定位销套和定位销杆闭合，微型液压缸将柔性夹板沿悬挂滑块顶起，微型液压缸为压力控制可紧密的将钢板贴合在上夹具表面，从而实现矫平作用。本发明可以克服由于钢板本身的板型缺陷导致的夹具不能平直的夹持钢板的缺陷，解决了薄钢板焊接是的夹持矫平问题，提高了薄钢板的焊接质量，同时延长了夹具系统的使用寿命。本发明提供的带有矫平功能的钢板激光焊机夹具，设计简单，工艺易行，便于推广。
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公开(公告)号：CN101478197B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200910067767.5
申请日：2009-01-22
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于变频控制技术的智能电动执行器装置。它主要包括：开关磁阻电机，执行器控制器，执行器位置传感器，减速箱，电气接线盒，手轮，蜗杆，输出力臂；所述的开关磁阻电机是变频控制的开关磁阻电机，作为电动执行器位置控制电机元件，实现电动执行器的精确微调和定位；所述的控制器是用集成芯片DSP为内核、SPM模块为功率变换单元、PROFIBUS总线为通讯介质，形成的电动执行器整体控制结构。本发明安装灵活方便，机械结构简单，性能稳定可靠，可广泛用于冶金、石油、电站、化工、轻纺等工业部门的生产过程自动调节。
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公开(公告)号：CN101667757A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910070705.X
申请日：2009-09-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H02K1/24
摘要： 本发明涉及一种开关磁阻电机的降振减噪转子结构。它由硅钢片叠压而成，转子极末端为带弧形极尖的凸极结构。所述的转子凸极结构为：每个转子凸极末端位置处沿转子外径圆周左右各延伸出一个弧形极尖。本发明可以降低因为电机转子转动过程中到达转子沿与定子极沿重合时引起的径向力大幅突变，减小由此径向力磁吸力突变导致的电机壳体结构的压缩、扩张振动；并且缓解在电机转子沿在转动到达与定子极沿重合时的转矩波动，减小转矩脉动。
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公开(公告)号：CN101478197A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910067767.5
申请日：2009-01-22
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于变频控制技术的智能电动执行器装置。它主要包括：开关磁阻电机，执行器控制器，执行器位置传感器，减速箱，电气接线盒，手轮，蜗杆，输出力臂；所述的开关磁阻电机是变频控制的开关磁阻电机，作为电动执行器位置控制电机元件，实现电动执行器的精确微调和定位；所述的控制器是用集成芯片DSP为内核、SPM模块为功率变换单元、PROFIBUS总线为通讯介质，形成的电动执行器整体控制结构。本发明安装灵活方便，机械结构简单，性能稳定可靠，可广泛用于冶金、石油、电站、化工、轻纺等工业部门的生产过程自动调节。
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公开(公告)号：CN100449931C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200610013276.9
申请日：2006-03-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明属于开关磁阻电机电子齿轮功能装置及实现方法。它主要包括：开关磁阻电机电子齿轮控制器、功率电路、键盘及显示电路、电流检测电路和位置检测电路和开关磁阻电机。开关磁阻电机分别与开关磁阻电机伺服控制器及电子齿轮电路和功率电路相连，开关磁阻电机电子齿轮控制器与功率电路、键盘及显示电路相连。利用位置检测电路检测到的开关磁阻电机转子位置及用户事先给定的电子齿轮齿数比，对电机转矩进行矢量相加，从而实现电子齿轮功能。结构简单，操作方便，成本低。可用于机器人、数控机床、雷达跟踪、火炮随动等系统，包括矿山、冶金、电力、化工、石油等行业，可以有效提高其动静态性能，可以降低机械结构复杂，提高控制精度。
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