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公开(公告)号：CN109591693B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811282370.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研慧声(苏州)电子科技有限公司
IPC: B60Q5/00
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车运动声品质主动发声系统，包括：信号采集装置、控制单元和设置在电动汽车上的扬声器。信号采集装置用于采集电动汽车的状态数据；控制单元中装载有经训练的BP神经网络，并根据信号采集装置采集到的电动汽车的状态而输出包含所期望动感音对应频率、幅值和相位的控制信号；扬声器基于控制信号发出对应的声音信号。采用训练系统对控制单元中的BP神经网络进行训练。训练系统包括对标车、采集对标车的状态数据标准信号采集装置、采集对标车所发出声音标准声音采集装置和数据库，控制单元与数据库相连接。本发明能够将所需的音效移植到电动汽车上，使得电动汽车能调节出的动感音类型更加丰富，满足部分驾驶者的需求。
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公开(公告)号：CN113989758A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111250715.9
申请日：2021-10-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明提出了一种用于自动驾驶的锚引导3D目标检测方法及装置，在第一阶段中，输入左右图像分别生成相应的概率图以生成稀疏锚点及稀疏锚框，再通过将左右锚作为一个整体生成2D预选框，第二阶段的关键点生成网络利用稀疏锚点信息生成关键点热图，并结合立体回归器融合生成3D预选框，针对原始图像在卷积后会出现像素级信息丢失的问题，通过Mask Branch生成的实例分割掩模结合实例级视差估计进行像素级优化。实验表明，本发明可以在减少计算量的同时保持较高的召回率，与现有方法相比，速度更快、鲁棒性更好、泛化能力更强。
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公开(公告)号：CN113115170A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110307435.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研慧声(苏州)电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多类型扬声器阵列的优化布置方法，应用于车内分区域声场控制系统中，包括以下步骤：步骤一：确定车内分区域声场控制系统的电声传递函数；步骤二：依据各类扬声器的频响特性和所需优化频段确定各类扬声器对应的优化频段；步骤三：利用电声传递函数，基于各类扬声器在不同潜在布置位置的控制力增量，对各类扬声器的潜在布置位置进行优先级排序；步骤四：基于各类扬声器对应的优化频段，按照各类扬声器的潜在布置位置的优先级排序依次布置扬声器，直至已布置的扬声器构成的阵列的相对控制增量在所需优化频段内满足需求。本发明能够确定各类型扬声器的数量和位置、实现车内多类型扬声器阵列的最优布置，并保证扬声器阵列控制力最大化。
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公开(公告)号：CN112613169A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011486904.1
申请日：2020-12-16
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全分析方法，包括：S1，在仿真测试软件中构建自动驾驶车辆误操作虚拟危险场景地形；S2，创建自动驾驶车辆误操作测试场景；S3，对模拟的自动驾驶车辆进行误操作场景仿真测试实验；S4，导出仿真测试数据；S5，将仿真测试数据与实车安全测试数据进行对比分析；S6，判断仿真测试数据有无异常：如仿真测试数据有异常，分析造成误操作的原因，对相应车辆决策算法的参数进行调试与修正，重复步骤S3~S6；如仿真测试数据无异常，结束虚拟仿真测试。通过该自动驾驶车辆误操作的预期功能安全分析方法可以减少智能驾驶所带来的安全问题，提高自动驾驶车辆安全性。
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公开(公告)号：CN111933101A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010799498.8
申请日：2020-08-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研慧声(苏州)电子科技有限公司
IPC: G10K11/178 , G09B23/14 , G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种用于教学演示的主动噪声控制系统，包括声场装置、初级声源、次级声源、传声器、展示装置、控制器。声场装置具有空腔，用于模拟声音传播环境；初级声源设置于空腔中，基于发声信号模拟发出原始噪音信号；次级声源设置于空腔中，基于控制信号模拟发出主动控制声音信号；传声器设置于空腔中，采集叠加声音信号、将叠加声音信号转换为对应采样信号；展示装置设置于空腔外并与传声器相连接，将采样信号转换为展示信号进行展示；控制器设置于空腔外并分别与初级声源、次级声源、传声器相连接，其中集成主动噪声控制算法程序，用于输出发声信号、生成控制信号。本发明能够使学员直观、系统和快速了解主动噪声控制的效果，原理和过程。
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公开(公告)号：CN110688956A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910926508.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研慧声(苏州)电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于汽车道路噪声主动控制的参考信号选择方法，其包括以下步骤：步骤1：主要噪声峰值确定：选取K个主要噪声峰值及其对应的频率；步骤2：参考点的位置优化：针对每个频率，依据常相干系数对所述参考信号进行排序；步骤3：参考点的数量优化：先依据多重相干系数增量确定每个频率对应的最优参考点数量，再利用多重相干函数确定全频带的最优参考点数量，从而获得可用参考信号。本发明系统地阐述了选择道路噪声主动控制的参考信号的方法，同时能够获得参考信号位置和数量的优化，克服了现有技术的不足。
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公开(公告)号：CN110633729A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910721648.0
申请日：2019-08-06
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种面向智能网联车辆群组测试的驾驶风险分级聚类方法，包括：（1）车辆驾驶行为特征参数提取；（2）车辆驾驶行为参数主成成分分析；（3）车辆驾驶行为参数因子分析；（4）基于系统聚类的车辆驾驶风险分级。该驾驶风险分级聚类方法基于已有智能网联测试示范区采集的各类典型车辆驾驶数据，以道路安全最为关心的车辆驾驶风险作为切入点，对车辆群组的驾驶风险进行分级聚类，准确捕捉具有较高驾驶风险的车辆，构建一种能够有效串联车辆驾驶行为数据、车辆驾驶行为、车辆驾驶安全三者之间互相关联的理论方法，研究结果可以在智能网联车辆群组测试时有针对性地对重点测试车辆进行监控，以期保证智能网联车辆群组测试的准确性。
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公开(公告)号：CN110446136A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910624603.1
申请日：2019-07-11
Applicant: 华研慧声(苏州)电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: H04R1/20
Abstract: 本发明涉及一种车内声场分区重建系统，包括扬声器、控制器、模拟音频线、数字音频线和总线。该车内声场分区重建系统采用的控制方法为：将各扬声器的总驱动信号表示为针对各个控制区域信号的叠加形式，则当第z个控制区域切换为暗区时，将针对第z个控制区域的分区驱动信号置零；当第z个控制区域切换为明区时，利用车内声场分区重建系统的电声传递函数、总驱动信号和所有声场控制点声压来求解得到针对第z个控制区域的分区驱动信号，进而求得各扬声器对应的驱动信号。本发明保证了明区的立体声效果，该立体效果在控制区域内都可体验；由于本发明采用了驱动信号叠加的控制方式，且各驱动信号相对独立，可实现独立非联动的明暗区切换。
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公开(公告)号：CN110164466A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910348531.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研慧声(苏州)电子科技有限公司
IPC: G10L21/0208 , G10L21/0216 , G10L21/0224
Abstract: 本发明公开了一种应用于汽车发动机主动噪声控制的车内声场可视化方法，包括：（1）测试汽车发动机振动噪声下车内声压值；（2）声场模态系数识别及声场分布可视化，包括：a．将测点位置的声压值的时域信号转化为频域信号；b．采用模态展开方程计算各个位置处的声压值；c．根据步骤a获得的声压值识别模态参数；d．计算声场各个位置处的声压值；e．将计算得到的声压值进行云图显示。该应用于汽车发动机主动噪声控制的车内声场可视化方法通过声场分布测试的时域信号以及声学波动方程得到的模态展开式，可实现发动机振动噪声下，车内声场分布可视化，可为主动噪声控制效果和误差麦克风布置优化提供参考。
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公开(公告)号：CN109591693A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811282370.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研慧声(苏州)电子科技有限公司
IPC: B60Q5/00
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车运动声品质主动发声系统，包括：信号采集装置、控制单元和设置在电动汽车上的扬声器。信号采集装置用于采集电动汽车的状态数据；控制单元中装载有经训练的BP神经网络，并根据信号采集装置采集到的电动汽车的状态而输出包含所期望动感音对应频率、幅值和相位的控制信号；扬声器基于控制信号发出对应的声音信号。采用训练系统对控制单元中的BP神经网络进行训练。训练系统包括对标车、采集对标车的状态数据标准信号采集装置、采集对标车所发出声音标准声音采集装置和数据库，控制单元与数据库相连接。本发明能够将所需的音效移植到电动汽车上，使得电动汽车能调节出的动感音类型更加丰富，满足部分驾驶者的需求。
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