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公开(公告)号：CN106346464B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610987180.6
申请日：2016-11-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器以及连接它们的多个结构相同的依次串联的驱动单元，所述的驱动单元由具有柔性特征的气动肌腱和具有刚性特征的轻质连杆支架混联而成；连杆支架通过迷你气缸驱动，够实现缩放变换和连接支撑作用，带动与连杆支架相连的三根气动肌腱一起运动，从而实现驱动单元的粗细变换；气动肌腱两端均连接在连杆支架上，能够实现弯曲和伸缩运动。本发明能够同时实现伸缩运动、粗细变换和各向弯曲运动，机动性好，在与人交互的过程中安全性高，既保证了较高的弯曲柔软程度和良好的柔顺性，又提高了柔性机械臂的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN107932533A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711370645.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/00 , B25J15/0038
Abstract: 一种基于缠食原理的气动柔性大力抓持装置，其主要包括：柔性保持架、气动肌腱、柔性套、连接座、卡箍、气管及固定片。本发明的基本抓取原理仿生于缠食性动物的猎食方式，如蟒蛇通过身体的收缩、卷曲紧紧地缠住猎物。本发明通过编织网加强型气动肌腱的螺旋缠绕结构模仿缠食性动物缠取猎物的过程，通过充放气过程实现抓持装置内腔的缩紧和舒张，从而配合机器人完成抓取和释放工作。本发明的抓持部分主体由硅胶、乳胶管、纤维这些柔性材料制成，对抓取物体和人都较为安全；采用模块化设计用较少的零件通过简易的装配操作即可制作完成，便于维修和更换；抓持力大，并且柔顺性好，在其抓取尺寸范围内，各种形状物体均能实现抓持，适用范围广。
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公开(公告)号：CN107901026A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711083326.5
申请日：2017-11-07
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/003 , B25J9/0033 , B25J9/08
Abstract: 一种少输入阵列输出两转一移三自由度并联机构，其包括机架、PPP串联主动支链、n个3-RRS被动并联机构以及与3-RRS被动并联机构数量相等的中间连杆，3-RRS并联机构的三条支链上端都是通过球副与输出动平台相连，下端通过转动副与机架相连，能够实现绕水平面上相垂直轴线转动以及沿竖直轴移动三个自由度；PPP串联主动链驱动中间平台，使得中间平台可以三维空间内实现任意方向平移，中间平台下端与PPP串联主动链输出件连接，上端与中间连杆固连，中间连杆上端通过球副与并联机构输出动平台连接，通过串联主动链实现对中间平台的驱动，中间平台通过n个中间连杆带动n个3-RRS并联机构输出动平台的阵列输出。本发明大大提高了能源利用率和工作效率，在天线、娱乐设施等场合具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN107214696A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710551092.6
申请日：2017-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
CPC classification number: B25J9/142
Abstract: 一种自感知双腔多自由度气动柔性仿生手指，其包括气动柔性手指基体、柔性多维形变传感器、右气动空腔和左气动空腔，采用常规方法用柔性硅橡胶在模具中分步浇注一体而成，其中，柔性基体的顶部为多段半圆柱面构成的褶皱结构，气动柔性手指基体的底面为平面并设有凹槽，柔性三维形变传感器嵌入在基体底部的凹槽中；气动柔性手指基体的上面设左右两个气动空腔，左、右气动空腔的一端为封闭端，其另一端右气动空腔设右进气管接口，左气动空腔设左进气管接口；柔性多维形变传感器接入数据采集系统，两个进气管接口通过压力控制系统接空气压缩机。本发明结构简单，柔顺灵巧，控制性能良好，能够很大程度模仿人手指运动，并实现对物体的精确稳定抓取。
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公开(公告)号：CN107139170A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710454295.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起的驱动误差。本发明能够减小绳驱动机械臂在驱动过程中出现的误差，提高了绳驱动的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107127737A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710313423.2
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种少关节两转动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的中间连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，其另一端通过移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端通过虎克铰与定平台连接。本发明机构包含的单自由度关节数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN106695854A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710160217.2
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/1643 , B25J15/0023
Abstract: 一种气动自感知冗余多自由度柔性灵巧手指，包括圆柱形柔性手指基体和圆台形柔性连接基体；所述柔性手指基体沿轴向设有四个沿圆周均匀分布的气动空腔；在所述柔性手指基体的轴心装有弯曲内芯并在端部设有管接口；在所述气动空腔四周设有四组沿圆周均匀分布的微敏感通道；所述微敏感通道包括一组弧形分布微敏感通道和一组直线分布微敏感通道，微敏感通道内部充入液态镓铟锡合金或液态敏感压阻元件；所述柔性灵巧手指的指跟部设有四个胶管接口，对应于个气动内腔。本发明具有结构简单，重量轻，清洁安全，工作空间大、控制精确高等优点，能够保证多自由度柔性机械手指在工作时具有较大的精度，可在工农业生产、国防安全及医疗康复等多个领域中广泛的应用。
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公开(公告)号：CN105364913B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510828159.7
申请日：2015-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在动平台下方设有单自由度摇摆头。第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两U副靠近动平台的轴线。本发明结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
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公开(公告)号：CN106313037A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610987150.5
申请日：2016-11-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
CPC classification number: B25J9/142
Abstract: 一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，机械臂外设有柔性防护罩。所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形架、连接架和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口分别插入与主视近似Ω形的连接件的通孔，另该通气接口上连接气动管的一端，两组的扇形气囊通过T形连接架和连接件相错连接成十字布置；各驱动单元均通过T形连接架和连接件相错连接。本发明结构简单，质量轻，柔软度好，能够实现多个方向的弯曲运动。
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公开(公告)号：CN106229602A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610784314.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 一种完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和N个内外层连接桁架组件，内层环形桁架组件和外层环形桁架组件均包括N个折展单元，相邻折展单元间通过共用两个花盘连接，内外层环形桁架组件同心设置，内层折展单元每侧的上下两个内层花盘各通过一个内外层连接桁架组件与相对应的外层折展单元每侧的上下两个外层花盘相连组成双层环形桁架，内外层折展单元相同位置杆件长度及花盘转动副轴线与中心线之间距离满足特定的比例关系，内外层比值均为(1-sin(180/N))/(1+sin(180/N))。本发明具有刚度高、结构简单和可靠性高的特点，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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