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公开(公告)号：CN117681194A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311693962.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于2D视觉的复合机器人搬箱方法，包括如下步骤：(1)控制机器人运行至箱体放置位Ⅰ附近的取箱位，进行抓箱操作，待抓取箱体位于箱体放置位Ⅰ；(2)将抓取到的箱体放置在AGV的箱体放置位Ⅱ；(3)控制AGV运行至箱体放置位Ⅲ的放箱位，进行抓箱操作后，将抓取到的箱体放置至箱体放置位Ⅲ。基于2D视觉的智能机器人自主抓取方法，能在非结构环境下利用计算机视觉技术进行物体定位，从而实现机器人对物体的视觉感知，在工业机器人的拾取、分拣、码垛、装配等工作环境下都有较高的应用价值，能显著提高工业机器人在工业环境下的自适应能力。
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公开(公告)号：CN112710312B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202011551246.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法，具体包括如下步骤：S1、计算T时刻激光帧相对于(T‑1)时刻激光帧的距离残差；S2、对距离残与栅格概率地图在T时刻的概率残差进行非线性优化，得到T时刻的最优位姿；S3、基于T时刻最优位姿将T时刻激光帧投影至栅格概率地图，进行栅格概率地图的更新。本发明不依赖其它传感器和安装环境，降低了多传感器和改装环境的成本，提高了移动机器人定位的稳定性和精度。
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公开(公告)号：CN114310941B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111570590.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
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公开(公告)号：CN116772031A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310733219.1
申请日：2023-06-19
Applicant: 芜湖柔创科技有限公司 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性链传动的躯干变径涨紧式管道检测机器人，其解决了如何研制适应性更强、灵活性更强、柔顺性更高、活动自由度更高的柔性机器人的技术问题，其包括躯干、可回转柔性链、柔性链回转驱动装置、四组拉线装置，躯干由包括骨架、四个钢丝和若干个圆柱滚子构成，可回转柔性链包括被环形橡胶履带串联的若干个链节，可回转柔性链与骨架滑动连接，柔性链回转驱动装置用于驱动可回转柔性链进行回转、循环运动。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。
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公开(公告)号：CN116651227A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310662818.9
申请日：2023-06-06
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种提升锂离子透过率的选择性透过膜及其制备方法和应用，其以水解聚丙烯腈膜作为底膜，并在底膜上复合有含有锆基MOF颗粒的聚酰胺膜，该膜材料中，通过在聚酰胺层引入Zr‑MOF颗粒，Zr‑MOF颗粒具有适合锂离子通过的埃级孔径，给锂离子提供了更多的水通道；同时其使得膜表面成褶皱结构，增加了膜面与水的接触面积，提升了膜的亲水性，本发明提供的膜材料能够大幅提升锂离子透过率和对锂钴混合液的选择性，将本发明提供的膜材料应用于FCDI系统为高效处理废旧钴酸锂电池中的贵金属离子提供了一种有效的思路，该系统结构简单，操作简单，易于实现自动化控制和在线监测，制备成本低，能耗低，经济性能较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116477724A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310428348.X
申请日：2023-04-20
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: C02F1/469
Abstract: 本发明涉及水处理技术领域，具体来说是一种电极电容去离子装置、具有该去离子装置的分离系统以及该分离系统的使用方法，包括固定机构、导电机构以及反应机构；所述导向机构包括至少两个间隔相对分布的石墨集流板；所述反应机构包括中空反应板以及中空浓缩板；所述固定机构包括两个间隔相对分布的固定板；所述导电机构以及反应机构分布在两个固定板之间区域；所述中空反应板与中空浓缩板之间设有阳离子交换膜；本发明公开的电机电容去离子装置，通过增加中空浓缩板，可以简化后续离子脱附过程，继而减少后续操作流程；同时，通过阳离子交换膜的设置，当限定阳离子类型，基于离子水合半径的离子筛分功能，进而使得离子选择性分离效果更好。
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公开(公告)号：CN114187424A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111520615.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的基于直方图和面特征匹配的3D激光SLAM方法，包括如下步骤：S1、构建3D激光雷达当前激光帧的直方图HISTt；S2、基于NUM个角度候选项旋转直方图HISTt，获取旋转后的直方图HISTtnum；S3、将直方图HISTtnum与上一时刻直方图HISTt‑1匹配，得分最高的角度候选项yaw∧作为当前时刻的姿态初值；S4、提取当前激光帧的平面特征点集；S5、基于当前激光帧及上一激光帧帧的面特征匹配来优化姿态初值的位姿增量；S6、基于累计的平面特征点云地图进行二次约束，获得激光雷达当前的位姿。通过直方图确定机器人的初始姿态，基于帧间面特征约束，地图面特征二次约束来优化机器人的姿态，并确定机器人的位置，提高现机器人室内室外定位的高精度和稳定性实。
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公开(公告)号：CN114187359A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111521795.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法，包括如下步骤：构建反光板地图，在路径行驶过程中基于反光板实时定位，记录激光雷达位姿lidar_poset及时间戳t，同时记录里程计采集到的里程计位姿odom_poset^及时间戳t^；基于插值法计算里程计在t时刻的位姿odom_poset；计算激光雷达及里程计从t‑1时刻到t时刻的增量位姿；基于位姿增量和位姿关系建立闭环约束，基于该闭环约束构建残差代价函数，通过非线性优化得到最小化残差代价的激光雷达固定位姿tf'；基于激光雷达固定位姿tf'进行重投影，删除算重投影误差大的增量位姿对，基于残差代价函数对激光雷达固定位姿tf'进行优化，优化后的激光雷达固定位姿即为激光雷达在里程计坐标系下的固定位姿，提高了标定的精度。
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公开(公告)号：CN112797981A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011548146.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/93 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于正态分布的粒子滤波定位方法，包括：基于及栅格地图分辨率将栅格地图划分若干大区域，每个大区域内部划分4个子区域，相邻子区域面积重叠，计算每个子区域内栅格点的位置均值和位置方差；构建粒子滤波器，将空闲区域作为有效区域，在有效区域内产生随机粒子；根据粒子位姿的观测数据，采用正态分布模型计算粒子权重及粒子总权重；根据粒子权重对粒子进行筛选、复制及保留，同时增加随机粒子；重采样后，更新粒子分布，使得每个粒子的权重相等，更新粒子簇的最大权重，若粒子的最大权重大于权重阈值，则最大权重粒子簇的平均位姿即为最佳位姿，即完成重定位。一定程度克服使用里程计时存在的打滑问题。
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公开(公告)号：CN114266832B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111599615.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、通过示教的方式控制工业相机来拍摄管路图像；S2、在管路图像的每个管段中选取两个位置点，计算出各位置点对应轴线点在机器人基坐标下的坐标；S3、基于各管段上两轴线点计算出对应管段的轴线，计算相邻两轴线公垂线中点，即为管路节点在机器人基坐标系下的坐标；S4、将设计坐标系下各管路节点坐标与机器人基坐标系下各管路节点坐标进行匹配，获取设计坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵，实现管路的粗定位。通过示教的方式拍摄整个管路的图像，之后基于管路图像自动实现管路的粗定位，无需借助支架即可实现管路的粗定位，能适用于不同尺寸管路的粗定位，其适用场景更为灵活，实用性更高。
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