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公开(公告)号：CN106125046A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610697974.9
申请日：2016-08-20
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： G01S5/16 , G01C21/206
摘要： 本发明公开一种基于CDMA调制的RSS/AOA三维定位方法。本发明基于CDMA调制技术，使用RSS/AOA三维定位方法，通过利用CDMA调制技术对LED灯具发射的带有LED灯具ID信息的光信号进行编码，由于CDMA扩频编码具有正交性，能在接收端分辨出LED所发出的ID信息以及信号功率大小。通过ID信息来确定接收端的位置区域；通过接收到的光信号的信号功率大小粗略估算接收端的位置；通过测量接收端与LED灯具之间的方位角与仰角，对接收端的位置进行一个比较精确的计算。本发明的三维定位方法中，CDMA调制技术很好地解决了由于多径效应和多个参考点相互干扰所导致的定位精度下降的问题。在相同基础设施条件下，能够在满足照明需求的同时，也能提供精度相对较高的定位服务，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106092104A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610738132.3
申请日：2016-08-26
申请人： 深圳微服机器人科技有限公司
发明人： 魏磊磊
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/206
摘要： 本发明提供了一种室内机器人的重定位方法及装置，该方法包括：控制视觉传感器采集视觉图像数据和控制激光传感器采集激光点云数据；根据激光点云数据判断机器人在当前环境地图中是否丢失；若是，则根据激光点云数据进行激光重定位、并根据视觉图像数据进行视觉重定位，根据激光重定位结果和视觉重定位结果确定是否存在候选区域；当存在候选区域时，对机器人进行姿态优化，确定机器人当前位置信息和当前姿态信息；当不存在候选区域时，根据激光点云数据控制机器人进行避障移动，直到确定出存在候选区域。本发明实施例采用激光传感器和视觉传感器相结合的方式对机器人进行重定位，提高了机器人重定位的准确性，从而准确地对机器人进行自主导航。
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公开(公告)号：CN106092090A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610638253.0
申请日：2016-08-06
申请人： 中科院合肥技术创新工程院
CPC分类号： G01C21/00 , G01C21/206
摘要： 本发明涉及一种用于室内移动机器人定位的红外路标，该红外路标由位置识别标记点和身份识别标记点组成，所述位置识别标记点是由所有标记点的最小外包四边形的四个顶点位置上的标记点组成，且在组成位置识别标记点的四个标记点中，其中一个标记点的尺寸大于其他三个标记点的尺寸；所述身份识别标记点是由除位置标记点之外的其他标记点组成。本发明还公开了一种用于室内移动机器人定位的红外路标的使用方法。本发明采用红外路标作为视觉定位的依据，有效降低环境中可见光照明的影响，提高图像处理算法的效率，增加视觉定位的稳定性。本发明采用四个标记点作为位置识别标记点，增加算法的鲁棒性，灵活性更强。
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公开(公告)号：CN106052695A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610552914.8
申请日：2016-07-14
申请人： 上海工程技术大学
CPC分类号： G01C21/206 , G01C21/165 , G05D1/0808 , G05D1/101 , G08C17/02 , H04N7/185
摘要： 本发明涉及一种利用360°激光扫描仪导航的飞行巡视系统及方法，系统包括分别设置在无人飞行器上的主处理模块(2)、旋翼电机拖动模块(3)、姿态检测模块(4)、无线视频模块(5)、激光扫描模块(6)和数据存储模块(7)，还包括远程控制台(9)，巡视时，姿态检测模块(4)和激光扫描模块(6)实时采集无人飞行器的高度信息和环境信息并发送给主处理模块(2)，主处理模块(2)读取数据存储模块(7)中的设定数据，并向旋翼电机拖动模块(3)发送控制信号，使无人飞行器按照设定的轨迹飞行，同时进行远程监视和控制。与现有技术相比，本发明可根据预定路径进行巡视，且具有良好的应变性，可对火灾等危险进行检测，适用于复杂室内环境。
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公开(公告)号：CN106052674A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610333364.0
申请日：2016-05-20
申请人： 青岛克路德机器人有限公司
发明人： 王运志
CPC分类号： G01C21/00 , G01C21/206
摘要： 本发明公开一种室内机器人的SLAM方法，包括：通过摄像机获取图像数据，图像数据包括RGB图像和深度图像；使用角点检测算法、LK特征点跟踪算法和RANSAC算法处理RGB图像和深度图像，以调整摄像头的位置与角度，获取机器人操作系统下的RGB图像数据信息；将世界坐标系下的深度图像变换到地面坐标下，遍历投影在地面坐标下的深度图像，将障碍物所在的栅格的灰度值设置为第一特征值，遍历得到2D障碍物栅格地图；通过单线激光雷达的扫描方式，搜索2D障碍物栅格地图，遇到灰度值为第一特征值的栅格后，反馈该栅格到摄像机的距离，得到机器人与障碍物之间的距离，获取机器人操作系统下的深度图像；得到环境2D地图。
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公开(公告)号：CN106017476A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610545874.4
申请日：2016-07-12
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/206
摘要： 本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种生成室内地图模型的方法，方法包括：获取惯性测量传感器组在室内第一区域内采集到的众包数据；根据众包数据，推算出不同用户的行进轨迹，并获得位于行进轨迹中的多个活动路标；利用各活动路标之间的空间关系构建区段；推算出各区段在第一区域内的分布位置，并根据各区段在第一区域内的分布位置，生成与第一区域对应的地图模型。本发明实现了自动生成地图模型，无需依靠人工绘制和维护，省时省力，同时，由于众包数据拥有数据量大、信息内容广、实时性好的优点，使得根据众包数据建立的地图模型准确性更高。
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公开(公告)号：CN106017473A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610338026.6
申请日：2016-05-19
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/206
摘要： 本发明提供了一种室内社交导航系统，所述系统包括：定位服务器，所述定位服务器用于接收终端发送的第一定位传感器数据及目标好友终端发送的第二定位传感器数据，根据所述第一定位传感器数据计算所述终端的第一几何坐标，根据所述第二定位传感器数据计算所述目标终端的第二几何坐标；并将所述第一几何坐标及所述第二几何坐标存储于位置数据库中；位置服务器，用于获取室内空间模型数据，构建室内空间拓扑网络；接收所述终端发送的导航请求，根据所述导航请求向所述定位服务器获取所述第一几何坐标及所述第二定几何坐标；利用路径搜索算法在所述室内空间拓扑网络中计算最优导航路径。
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公开(公告)号：CN105953785A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610230164.2
申请日：2016-04-15
申请人： 青岛克路德机器人有限公司
发明人： 王运志
CPC分类号： G01C21/00 , G01C21/206
摘要： 本发明涉及机器人自主导航技术领域，具体公开了一种机器人室内自主导航的地图表示方法，包括将室内空间的栅格地图作为先验地图，室内空间被分为多个室内区域，在初始化地图的过程中设置多个导航路标点，导航路标点的数据包括位置坐标和室内区域编号，当机器人需要从起始位置自主导航到目标位置时，机器人基于导航路标点对应的室内区域编号、先验的栅格地图，同时结合机器人的感知数据，找到跟机器人起始位置和目标位置处于同一室内区域内的导航路标点，机器人基于各个导航路标点的拓扑关系，规划出一条最合理的路径，完成自主导航。本发明解决了现有技术中机器人自主导航的地图表示方法在路径搜索效率和硬件资源开销以及路径准确度方面的问题。
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公开(公告)号：CN105928532A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610247083.3
申请日：2016-04-20
申请人： 中国石油大学(华东)
CPC分类号： G01C21/3415 , G01C21/206
摘要： 本发明涉及导航技术领域，一种基于密集部署发明涉及导航技术领域，一种基于密集部署AP的无地图室内导航方法和系统。本发明通过踪迹采集模块收集并记录用户在室内活动时的数据信息；当需要导航时，数据预处理模块对参考踪迹采集模块采集的RSSI信息进行处理并连同采集的用户步数及用户转动的角度信息作为参考数据；对导航踪迹采集模块采集到的当前位置数据信息进行预处理——作为输入数据；通过匹配模块将输入数据与参考进行匹配，根据用户不同的位置状态，系统给出相应的导航提示。本发明充分利用了无线AP广泛部署的事实，提出了一种新颖、简单且高效的路径匹配算法且在没有室内地图或者平面图的情况下，实现用户的自我导航。
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公开(公告)号：CN105865445A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610187759.4
申请日：2016-03-29
申请人： 全感(苏州)智能技术有限公司
发明人： 廖国新
CPC分类号： G01C21/16 , G01C21/206
摘要： 本发明公开了一种惯性导航室内定位系统及其使用方法，系统包括定位模块和接收模块，所述定位模块主要由计算处理模块、发射模块、陀螺仪组成，定位模块中在所述计算处理模块的一侧设有误差校准模块，陀螺仪与所述计算处理模块、误差校准模块通信连接，计算处理模块与所述发射模块通信连接，发射模块与所述接收模块通过无线通信连接。本发明能够实现在不能提前布置基点的消防或抢险救灾等场所中进行精确定位的功能，通过陀螺仪对人体步伐数据的采集、计算处理模块的计算分析，并由接收模块接收导入到计算机中，实时监测人员的位置信息，并且通过误差校准模块对步伐数据进行误差检测和误差纠正，使最终传输给指挥人员的位置信息更加精确无误。
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