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公开(公告)号：CN115557382A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66C13/20
摘要： 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN115367653A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN115367417A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211012088.X
申请日：2022-08-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种重载矿用刮板输送机链张力控制试验系统，该系统包括随机落煤装置、机尾负载力调节装置、链张力调节装置；随机落煤装置用于控制落煤仓底部开口大小，实现控制落煤量大小对链张力进行干扰；链张力调节装置包括滑动连接在刮板机机尾的伸缩机尾以及用于控制伸缩机尾前后滑动的张紧液压缸，刮板机后端的链轮设在伸缩机尾上，张紧液压缸通过伸缩机尾控制链轮前后移动从而控制刮板链张紧程度；机尾负载力调节装置包括负载液压缸，负载液压缸的伸出端连接伸缩机尾用于向刮板机机尾提供不同的负载力来平衡机尾重力，补偿机尾摩擦力在链张力中的影响，本发明能够模拟煤块掉落的实际情况进行链张力控制。
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公开(公告)号：CN111692913B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010571922.3
申请日：2020-06-22
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 中国矿业大学
摘要： 本申请公开了一种通用大深度水下导弹发射筒盖结构装置，包括水下导弹发射筒盖装置、发射筒装置和水泵装置，通过设计水下导弹发射筒盖结构装置，并配备了防水摄像头、水压传感器等，实现水下导弹发射装置准确开启和关闭，适应不同水深的发射环境，以及能够实时反馈井筒开关盖的状态。
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公开(公告)号：CN110262232B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910461528.1
申请日：2019-05-30
申请人： 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种水下导弹发射井盖打开装置高跟踪精度的控制方法，首先建立水下导弹发射井盖打开装置液压系统的动力学模型并建立系统状态方程；然后根据液压系统状态方程设计扩张状态观测器；最后根据液压系统的动力学模型设计自适应鲁棒控制器。本发明提出了一种具有抗干扰能力强、跟踪性能好、运动平稳的基于扩张观测器的水下导弹发射井盖打开装置液压伺服系统自适应鲁棒控制方法，该方法增强了对外部不可测干扰的抑制作用，能够显著地提高抑制不可测外部干扰对系统控制性能影响的能力，使得水下导弹发射井盖打开装置获得较高的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN113531018A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110696909.5
申请日：2021-06-23
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16D66/02
摘要： 本发明公开了一种基于激光网格的矿井提升机制动盘故障监测系统及方法，系统包括双目摄像机、激光网格发射器、中央控制器、轴编码器、无线信号发射装置和无线信号接收装置。制动盘包括两个盘面，且盘面呈环形状；两个盘面分别安装双目摄像机和激光网格发射器数量，其中双目摄像机包括摄像机一和摄像机二，在每个盘面由环形中心向盘面边缘顺次通过固定架安装摄像机一、激光网格发射器和摄像机二；通过双目摄像机拾取对应位置的图像，激光网格发射器能向制动盘盘面垂直投射激光网格。通过双目摄像机拾取图像，从而构建激光网格的三维模型，然后，对激光网格的空间三维模型进行分析，可以判断制动盘是否发生变形或偏摆故障。
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公开(公告)号：CN110758990B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910949243.2
申请日：2019-10-08
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种永磁驱动矿用刮板输送机链张力平衡控制系统及方法，机尾链轮一的轮轴一和机尾链轮二的轮轴二分开设置，刮板机的底座上平行设有两个伺服驱动液压缸；在刮板链的部分链节上安装有刮板链应变片，两个伺服驱动液压缸内均设有位移传感器，各伺服驱动液压缸与相应的机尾链轮相连位置均设有拉压力传感器，刮板链张力信号、两个伺服驱动液压缸的位移信号、两个伺服驱动液压缸的拉压力信号分别传输至链条张力平衡控制模块，链张力平衡控制模块根据预设程序计算并输出控制电流至两个伺服驱动液压缸的伺服阀。本发明有效解决了刮板机工作过程中两根刮板链张力不平衡的问题，同时实时监测整条刮板链张力分布情况，提供工作效率。
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公开(公告)号：CN112983412A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110244082.4
申请日：2021-03-05
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机断面自动成形截割运动优化方法，在巷道内建立5个坐标系，通过截割头的第i个截齿在O3‑X3Y3Z3坐标系中的坐标计算截割头第i个截齿在O0‑X0Y0Z0坐标系中的坐标，分别采用高阶多项式过渡线性插值法对截割头水平运动时轨迹规划和采用组合正弦函数曲线对截割头非水平运动时轨迹规划，然后根据巷道断面的形式，确定巷道断面上各个拐点在截割路径中的坐标序列。本发明针对不同巷道断面类型的S型截割路径拐点位置提出了修正方法，该方法能够进一步地提高断面的成形精度，且易于在断面自动成形控制系统中用程序实现。
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公开(公告)号：CN112727355A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011530866.5
申请日：2020-12-22
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种单压电陶瓷叠堆单向驱动的回转冲击式超声波钻探器，属于采样钻具技术领域。本发明解决了现有的回转冲击式超声波钻探器，由于其压电换能器的结构限制，导致压电陶瓷叠堆的体积变小，影响钻探器的驱动功率；以及钻探器整体长度较长，重量较大的问题。纵扭转换变幅杆包括变幅杆主体及一体套装在变幅杆主体上的纵扭耦合振子，变幅杆主体上远离后盖板的一端部及纵扭耦合振子均穿装在壳体内，且纵扭耦合振子与壳体一端部固接，转子位于壳体内且转动套装在变幅杆主体上，转子的一端顶设在纵扭耦合振子的端部，钻具与转子首尾固接，变幅杆主体的一端与转子的一端部之间设置有自由质量块。
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公开(公告)号：CN110775785B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910961945.2
申请日：2019-10-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种摩擦式提升机容器振动抑制系统及方法，系统包括电机、摩擦轮、天轮、提升钢丝绳、提升容器以及尾绳，安装所述天轮的天轮支架的上端开设有直线轨道，所述天轮通过此直线导轨与天轮支架浮动相连，天轮支架的下端连接有伺服液压缸，伺服液压缸的另一端通过铰链连接于井下固定平台，伺服液压缸与天轮支架连接部位设有压力传感器；提升容器的上端设有加速度传感器，伺服液压缸的内部设有位移传感器和油压传感器，加速度传感器、位移传感器、压力传感器和油压传感器将信号输送至外部控制器。本发明可以有效抑制摩擦式提升机提升过程中产生的振动，保证提升机安全平稳的运行。
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