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公开(公告)号：CN115653672B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210715362.3
申请日：2022-06-22
申请人： 中国矿业大学 , 贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司 , 常州科研试制中心有限公司
摘要： 本发明涉及矿井辅助运输领域，具体而言，涉及一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法，该智能装载系统主要包括提升机专用勾头车、电机车机器人、平板车、空轨转载机器人、单轨吊机器人、轨道吊、标准容器、称重单元、GPS模块、通讯模块、机器人感知控制单元。称重单元和GPS模块将平板车的重量和位置信息传递给机器人感知控制单元，机器人感知控制单元汇总多种信息并控制每一个机器人的运动行为。本发明实现了对平板车重量和位置信息的监控、对每一个机器人周边环境的感知及对机器人本身的控制，可及时准确地掌握副斜井井底车场的生产运行状况，智能高效地实现副斜井井底车场装载过程，优化转载过程，提高转载效率，并取得较高经济效益。
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公开(公告)号：CN114030986A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111393034.8
申请日：2021-11-23
申请人： 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
摘要： 本发明提供一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法，吊具包括吊具本体，吊具本体两端通过螺栓安装有导板，安装在吊具本体四端的转锁，用于带动转锁转动的驱动单元，将转锁和驱动单元连接的传动组件，避免转锁误转动的顶销，控制吊具动作以及安全保护的传感器。本发明吊具可以满足井下物料地对空和地对地的转载需求，安全保护传感器可以防止吊具误动作，可以适应不同大小的标准容器以及对狭小地形有一定适应性，配合拉绳机构可以提高整体机构稳定性，可以自动实现下降，开、闭锁，上升，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114030986B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111393034.8
申请日：2021-11-23
申请人： 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
摘要： 本发明提供一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法，吊具包括吊具本体，吊具本体两端通过螺栓安装有导板，安装在吊具本体四端的转锁，用于带动转锁转动的驱动单元，将转锁和驱动单元连接的传动组件，避免转锁误转动的顶销，控制吊具动作以及安全保护的传感器。本发明吊具可以满足井下物料地对空和地对地的转载需求，安全保护传感器可以防止吊具误动作，可以适应不同大小的标准容器以及对狭小地形有一定适应性，配合拉绳机构可以提高整体机构稳定性，可以自动实现下降，开、闭锁，上升，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114157200A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111389707.2
申请日：2021-11-22
申请人： 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
IPC分类号： H02P21/14 , H02P21/36 , H02P6/24 , H02P25/022 , B60L7/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下电机车的精准停车方法，建立电机车的制动力矩的模型并与双闭环矢量控制模型相结合，将电机车的制动力矩的模型与双闭环矢量控制模型采集到的电机车的实时载重、实时轨道坡度、电机车与终点的实时距离、电机车的实时速度、电机车的制动力矩的计算值作为样本集对单隐层前馈神经网络模型进行训练，将训练好的单隐层前馈神经网络模型导入电机车的永磁同步电机的双闭环矢量调节系统中，双闭环矢量调节系统控制电机车的永磁同步电机产生制动力矩，以实现电机车的精准停车，减小停车误差，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115557382B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66C13/20
摘要： 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN115653672A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210715362.3
申请日：2022-06-22
申请人： 中国矿业大学 , 贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司 , 常州科研试制中心有限公司
摘要： 本发明涉及矿井辅助运输领域，具体而言，涉及一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法，该智能装载系统主要包括提升机专用勾头车、电机车机器人、平板车、空轨转载机器人、单轨吊机器人、轨道吊、标准容器、称重单元、GPS模块、通讯模块、机器人感知控制单元。称重单元和GPS模块将平板车的重量和位置信息传递给机器人感知控制单元，机器人感知控制单元汇总多种信息并控制每一个机器人的运动行为。本发明实现了对平板车重量和位置信息的监控、对每一个机器人周边环境的感知及对机器人本身的控制，可及时准确地掌握副斜井井底车场的生产运行状况，智能高效地实现副斜井井底车场装载过程，优化转载过程，提高转载效率，并取得较高经济效益。
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公开(公告)号：CN115557382A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B66C13/20
摘要： 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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