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公开(公告)号：CN115367653B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN115448199A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211122933.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升机多通道制动系统协同控制方法，通过实时检测每个盘式制动器闸瓦的位置信息得到闸瓦的磨损量，并通过判断闸瓦的磨损程度的不同划分磨损等级，按照磨损等级制定平均分配、比例分配和指数分配三种制动力分配模式，进而动态调整每个盘式制动器的设定制动压力，利用油压传感器的反馈压力信号，采用压力闭环的控制方法实现盘式制动器对设定制动压力的跟踪控制，实现了基于闸瓦磨损量的矿井提升机多通道制动系统协同制动控制，避免了由闸瓦不均匀磨损导致的单个或多个盘式制动器使用寿命降低，制动性能下降以及制动失效等问题，从而提高了制动系统的使用安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN110775232B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910949064.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC: B63G8/30
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井筒开关盖装置系统，包括开关盖装置和开关盖液压系统，开关盖液压系统包括液压泵站、位置控制液压回路、调速液压回路和减压回路；液压泵站为所述位置控制液压回路、调速液压回路和减压回路提供液压动力；开盖角度由0°到70°的过程中，液压系统切换至调速液压回路，开盖角度由70°到95°的过程中，液压系统切换至位置控制液压回路；关盖角度由95°到25°的过程中，液压系统切换至调速液压回路，关盖角度由25°到0°的过程中，液压系统切换至位置控制液压回路，同时通过减压回路控制系统压力。本发明可改善开关盖装置的工作状态，增加开关盖过程的安全性与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115367653A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN110262232B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910461528.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井盖打开装置高跟踪精度的控制方法，首先建立水下导弹发射井盖打开装置液压系统的动力学模型并建立系统状态方程；然后根据液压系统状态方程设计扩张状态观测器；最后根据液压系统的动力学模型设计自适应鲁棒控制器。本发明提出了一种具有抗干扰能力强、跟踪性能好、运动平稳的基于扩张观测器的水下导弹发射井盖打开装置液压伺服系统自适应鲁棒控制方法，该方法增强了对外部不可测干扰的抑制作用，能够显著地提高抑制不可测外部干扰对系统控制性能影响的能力，使得水下导弹发射井盖打开装置获得较高的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110775232A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910949064.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC: B63G8/30
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井筒开关盖装置系统，包括开关盖装置和开关盖液压系统，开关盖液压系统包括液压泵站、位置控制液压回路、调速液压回路和减压回路；液压泵站为所述位置控制液压回路、调速液压回路和减压回路提供液压动力；开盖角度由0°到70°的过程中，液压系统切换至调速液压回路，开盖角度由70°到95°的过程中，液压系统切换至位置控制液压回路；关盖角度由95°到25°的过程中，液压系统切换至调速液压回路，关盖角度由25°到0°的过程中，液压系统切换至位置控制液压回路，同时通过减压回路控制系统压力。本发明可改善开关盖装置的工作状态，增加开关盖过程的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN110262232A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910461528.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下导弹发射井盖打开装置高跟踪精度的控制方法，首先建立水下导弹发射井盖打开装置液压系统的动力学模型并建立系统状态方程；然后根据液压系统状态方程设计扩张状态观测器；最后根据液压系统的动力学模型设计自适应鲁棒控制器。本发明提出了一种具有抗干扰能力强、跟踪性能好、运动平稳的基于扩张观测器的水下导弹发射井盖打开装置液压伺服系统自适应鲁棒控制方法，该方法增强了对外部不可测干扰的抑制作用，能够显著地提高抑制不可测外部干扰对系统控制性能影响的能力，使得水下导弹发射井盖打开装置获得较高的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN115448199B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211122933.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升机多通道制动系统协同控制方法，通过实时检测每个盘式制动器闸瓦的位置信息得到闸瓦的磨损量，并通过判断闸瓦的磨损程度的不同划分磨损等级，按照磨损等级制定平均分配、比例分配和指数分配三种制动力分配模式，进而动态调整每个盘式制动器的设定制动压力，利用油压传感器的反馈压力信号，采用压力闭环的控制方法实现盘式制动器对设定制动压力的跟踪控制，实现了基于闸瓦磨损量的矿井提升机多通道制动系统协同制动控制，避免了由闸瓦不均匀磨损导致的单个或多个盘式制动器使用寿命降低，制动性能下降以及制动失效等问题，从而提高了制动系统的使用安全性与可靠性。
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