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公开(公告)号：CN108451745A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810085120.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种游戏互动方法和系统。该互动系统包括：执行单元，用于检测是否存在第一触发事件，当检测存在第一触发事件时，执行第一预设操作，其中，所述第一预设操作用于制定康复训练中的娱乐信息；以及，互动单元，用于生成所述第一触发事件，以及对执行第一预设操作后得到的所述娱乐信息进行显示。本申请解决了由于无法实现游戏互动造成的训练枯燥乏味的技术问题。该互动方法实现了互动系统相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN108410690A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810029306.8
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供一种用于卵细胞显微注射的操作系统，利用振动机构的振动带动置入水中的玻璃针高速旋转从而在水中引起涡流，进而对卵细胞进行移动和旋转，最终达到卵细胞注射的目的；对比已有的利用微操作机械手操作卵细胞的系统，本申请不与卵细胞进行机械接触，避免了对卵细胞的直接或间接的损害，且玻璃针末端可在原位对卵细胞进行连续的旋转，易于将卵细胞控制在视野范围内，便于观察；对比已有的在微流控芯片内操作卵细胞的系统，本申请不受操作任务和卵细胞大小的限制，操作灵活性强。
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公开(公告)号：CN108256430A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711384835.1
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。
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公开(公告)号：CN108186017A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711232178.9
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的检测系统和方法。本发明通过实时获知磁源位置，相应地移动磁传感器阵列，以可移动的小型磁传感器阵列代替固定不动的大型磁传感器阵列，以减少传感器阵列的规模，从而减少非线性优化算法的计算量，并使磁源处于检测阵列可检测范围内的较好位置，能够使磁传感器阵列始终保持较高的检测精度。
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公开(公告)号：CN106510985B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610948525.7
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人，包括轮椅、外骨骼、中心控制器及电池组，其中所述轮椅包括轮椅框架、操作面板、轮椅电机驱动器和轮椅电机；所述外骨骼包括外骨骼骨架、外骨骼电机驱动器、外骨骼电机，以及传感器系统；所述中心控制器能够接受来自所述操作面板的功能控制信号和来自所述传感器系统的反馈信号，设定所述机器人的移动与康复工作模式，并向轮椅和外骨骼输出控制信号，使所述外骨骼的运动与所述轮椅的移动能够协调控制。本发明充分考虑使用者主观运动意图，功能性好、控制简单、安全可靠，且康复效果显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108030603A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810079563.2
申请日：2018-01-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种康复轮椅。包括：轮椅主体和设置在所述轮椅主体上的脚踏装置，所述脚踏装置包括脚踏板、设置有车力反馈装置的传动箱、曲柄，所述曲柄的一端与所述脚踏板的踏板轴连接，另一端与所述传动箱的传动轴连接；所述车力反馈装置包括：设置有输出轴的电机、与所述输出轴联动设置的联动装置，所述联动装置上设置有与控制器电连接的应变感应装置，所述控制器将所述应变感应装置的应变信号转换为扭矩信号；采用设置有车力反馈装置的脚踏装置的方式，通过车力反馈装置中与电机联动的联动装置上设置应变感应装置，实现了对扭矩的精确测量的技术效果，进而解决相关技术中的康复轮椅没有集成力矩反馈装置导致的不能用于精细化康复训练的问题。
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公开(公告)号：CN108014001A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201810000882.X
申请日：2018-01-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性助行外骨骼，包括便携式控制箱以及可穿戴柔性执行器等。可穿戴惯性测量单元模块对下肢运动意图实时获取，为驱动与控制模块提供核心的信号来源。在这个信号源的激励下，驱动与控制模块对人体下肢运动意图进行理解、判断、决策以及异常检测，实时控制微型充气泵的输出流量，并控制电磁阀组件进行气路的切换，基于用户下肢实时的运动状态对左、右腿上的可穿戴柔性执行器的相应气囊进行压力控制，在行走过程中为左、右腿提供辅助膝关节弯曲和伸展的转矩，达到为膝关节运动损伤以及弱行走能力的老年群体提供柔性行走辅助的目的。
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公开(公告)号：CN107374574A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710616458.3
申请日：2017-07-26
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B5/062 , A61B2562/0223
Abstract: 本发明公开了一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的装置及方法。本发明通过实时获知磁源方向，相应地改变磁传感器阵列的选通区域，以减少同时工作的传感器的数目，从而减少非线性优化算法的计算量，并使磁源处于检测阵列可检测范围内的较好位置，能够获得更高的检测精度。
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公开(公告)号：CN107309887A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710515880.X
申请日：2017-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种耦合与自适应的欠驱动仿生灵巧手指，采用电机、锥齿轮系传动机构、呈“8”字形钢丝绳传动和变摩擦转矩离合器，并通过设置变摩擦转矩离合器初始摩擦转矩，解决扭簧存在耦合传动误差，实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指接触物体前就呈现拟人化多关节耦合传动效果同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指接触物体后就采用一种多关节柔性转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的优点，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，结构体积小，外观和动作与人手相似，适用于机器人灵巧操作。
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公开(公告)号：CN107116554A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710376758.9
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本发明提供了一种仿生灵巧手确定目标物体形状和位置的装置与方法，其中用于确定目标物体形状和位置的物体测量装置包括接近觉传感器组、传感器移动装置和计算装置。本发明将传感器安装在手掌上，通过接近觉传感器获取目标物体的形状和位置参数信息，进而定位目标物体。本发明可以减少灵巧手对外界环境设备的依赖，增强可使用性，同时节约成本。
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