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公开(公告)号：CN111337513A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010268969.2
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01N21/892 , B07C5/34
Abstract: 本技术公开了一种青梅果实表面图像全方位采集装置，包括基座、机械爪机构、载物台机构和相机；机械爪机构包括直线导轨、气压缸、机械爪底座、机械爪和滚轮机构，机械爪底座滑动连接在直线导轨上，直线导轨固定连接在基座上，机械爪底座与机械爪转动连接，气压缸的一端与机械爪底座转动连接，另一端与机械爪转动连接，机械爪的夹持面连接有滚轮机构；机械爪机构有多对，且每对机械爪机构面对面对称设置；载物台机构固定连接在基座上，且载物台机构位于多对机械爪机构的之间；滚轮机构用于带动被夹持的果实转动；所述相机位于载物台机构的正上方。本技术可以全面获取青梅表面信息，提高图像采集的全面性以及效率。
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公开(公告)号：CN110626724A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911020417.3
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种旋转式青梅下料装置，包括下料模块，下料模块包括装料箱、圆形的下料转盘和电机；装料箱的中部设有用于放置下料转盘的圆形凹槽，电机安装在所述凹槽中部，电机的输出轴与下料转盘的中部连接；下料转盘上表面等角度均匀分布有多列下料孔以及等角度均匀分布有多个凸起一，每相邻两列下料孔之间均设有凸起一；装料箱的四周等角度开设有多个与凹槽连通的出料口，每个出料口的内部沿着径向对称分布两个四分之一圆柱且两个四分之一圆柱之间形成有凹陷的出料通道，出料通道靠近出料口的一端较低，出料通道与出料口连通，四分之一圆柱和出料通道均位于凹槽内。本技术能够实现青梅的逐一下料，方便后续的青梅品质的逐一检测以及分选。
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公开(公告)号：CN110583239A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911027299.9
申请日：2019-10-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种三点可调夹持式振动采摘装置，包括左夹持机构、右夹持机构、中夹持振动机构和底座；左夹持机构位于中夹持振动机构的左侧，右夹持机构位于中夹持振动机构的右侧；左夹持机构的底部固定连接在底座上，中夹持振动机构的底部通过直线传动机构一与底座连接且直线传动机构一用于驱动中夹持振动机构在底座上水平直线移动，右夹持机构通过直线传动机构二与底座连接且直线传动机构二用于驱动右夹持机构在底座上水平直线移动。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。
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公开(公告)号：CN110561409A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910990106.3
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利提供一种可以实现无限自由度，可适应多种形状类型果实的采摘的多适应性柔性采摘机械手，它包括位于同一个圆周方向上且相互连接的三个软管，三个软管的一端连接在下支撑板上，另一端设置气管接头；上支撑板与下支撑板固定相连；在上支撑板远离下支撑板的侧面上设置三个支座，每个支座上有一夹取单元；夹取单元包括数个指节，相邻指节之间、支座与各夹取单元一端的指节之间均铰接，且设置有压簧；压簧在常态时，使得夹取单元处于聚拢的状态；三根绕绳分别穿过上支撑板、各指节并与远离支座的夹取单元另一端的指节固定连接，三根绕绳的另一端固定在转动的绕绳机构输出轴上；当绕绳机构转动，绕绳卷绕在输出轴上，各夹取单元张开。
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公开(公告)号：CN110447392A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910861045.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种分层式蓝莓采收装置，包括小车和采收装置，小车包括车架；采收装置包括水平梳刷结构、左螺杆、右螺杆和接果装置；左螺杆与车架左侧旋转连接；右螺杆与车架右侧旋转连接；车架左侧安装有第二驱动装置，右侧安装有第二驱动装置；左螺杆上旋转连接有左支撑架，右螺杆上旋转连接有右支撑架；水平梳刷结构包括水平梳刷和第三驱动装置，水平梳刷支撑在左支撑架和右支撑架上，第三驱动装置安装在左支撑架或右支撑架上；接果装置与车架连接。本技术的水平梳刷结构可以能够不断抬升，分层处理，让枝条充分振动，使得枝条上的蓝莓尽可能多的掉落到接果装置中，自动化程度高，采收更加方便，省时省力，效率高，劳动强度低，人工成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104596750A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510022003.X
申请日：2015-01-16
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 航天晨光股份有限公司 , 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种波形膨胀节性能检测装置，包括沿膨胀节周向设置的圆弧形轨道组件、沿膨胀节轴向设置的丝杠、安装组件和设于安装组件上的至少一检测头，安装组件能够在轨道组件上沿圆弧移动，并带动检测头沿膨胀节周向转动，且检测头能够在丝杠上沿膨胀节轴向移动。本发明检测结果准确且测量效率高，解决了现有技术的不足。本发明采用弧形轨道使检测头旋转测量膨胀节的波形，设备构造结构简单而独特，工作原理易理解；检测装置上设有传感器可避免检测头及轨道的损坏。
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公开(公告)号：CN119477708A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411601605.6
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Gocator的点云滤波算法，包括：Gocator采集待测物体表面三维点云数；计算每一帧点云的邻域集，以计算出的邻域集为基准，去除点云离群点；以去除离群点后的点云为基准，计算每一帧点云中每个点的曲率、法向量以及特征距离；以步骤3中计算出的曲率、法向量以及特征距离为基准，引入权重计算公式，并将计算得到的权重代入至引导滤波代价公式中，对每一帧点云进行权重分配后的引导滤波；本发明解决了由于滤波参数固定而导致的过度平滑等问题，实现了平滑点云数据的同时保留了物体的尖锐特征，使其更接近物体原状，大大提高了采集精度及效率。
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公开(公告)号：CN118701360A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410862545.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种刨花板摞顶膜覆盖装置，它能够夹紧顶膜的自由端移动，使得顶膜卷放出顶膜，再把放出的顶膜与顶膜卷切断后覆盖在刨花板摞顶部，提高覆膜效率，节省人工。它包括底架，摆架，摆架下部通过枢轴转动连接在底架上，在底架与摆架之间设置驱动摆架绕枢轴相当于底架摆动的摆动驱动装置，摆架上设置能够相对于摆架上下移动的用于夹紧或者松开顶膜的上夹板；上夹板包括上静夹板和相对于上静夹板往复移动的上动夹板；顶膜卷的自由端穿过底架后伸入上静夹板与上动夹板之间，被上静夹板与上动夹板夹紧；割刀在顶膜的宽度方向往复移动地设置在底架上，用于把被上夹板夹紧的顶膜下部与顶膜卷沿宽度方向割断。
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公开(公告)号：CN117788395B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311742570.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的马尾松苗木根系表型参数提取系统和方法，包括：采集马尾松苗木根系图像并对图像进行矫正；对矫正后的图像进行预处理；对处理后图像使用改进ZhangSuen骨架提取算法进行图像细化操作；对根系骨架图中的像素点进行端点搜索；对根系骨架图中的像素点进行转点搜索；采用优先路径搜索算法分割马尾松苗木根系的主根与一级侧根；基于分割后的马尾松苗木根系的主根与一级侧根，提取马尾松苗木的根系表型参数；本系统和方法可以快速且准确地测量出马尾松苗木的根系表型参数，避免了人工测量的高成本和高误差，也不需要依赖于昂贵的检测设备。
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公开(公告)号：CN110091348B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201910453863.7
申请日：2019-05-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利公开了一种仿人手气动软体手爪，包括有：多个手指单元、多个手指关节、掌体以及连接机构。其中手指单元是由柔性材料所制成的柱状结构，在其内部有两个平行分布且高度不等的圆柱状腔室，分别为第一腔室和第二腔室，在其外表面缠绕着两组螺旋状排列的约束纤维，用来限制手指单元的横向膨胀。手指关节是一个由较硬硅胶材料制成的圆环状结构，可改变手指单元的弯曲角度。掌体和人的手掌形状类似，是一个中空的腔体，内置若干气管和电磁阀，用来控制手指单元的运动。连接机构由刚性材料制成，可实现手指单元的上、下运动和左、右运动。掌体通过若干个连接机构与多个手指单元连接。本专利实现了软体材料和刚性材料的结合，通过气体来驱动手指的弯曲和多姿态运动，极大程度上还原了人手的运动状态，实现对物体的有效抓取。
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