-
公开(公告)号：CN110058608A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910276849.4
申请日：2019-04-08
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施方式提供一种多无人机协同对抗的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的决策技术领域。控制方法包括：获取第一无人机编队的无人机数量、第二无人机编队的无人机数量、每个第一无人机的状态和每个第二无人机的状态；根据第一无人机的数量、第二无人机的数量、每个第一无人机的状态和每个第二无人机的状态计算每个第一无人机相对于每个第二无人机的优势值，以构成第一无人机编队相对于第二无人机编队的优势矩阵；建立多无人机协同目标分配模型；根据优势矩阵和多无人机协同目标分配模型进行求解以计算出第一无人机编队的最优协同目标分配方案；根据最优协同目标分配方案控制第一无人机编队对抗第二无人机编队。
-
公开(公告)号：CN107832850B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201711027337.1
申请日：2017-10-27
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种对抗环境下无人机占位决策的矩阵博弈方法及装置。该方法包括：分别获取红方无人机和蓝方无人机在第k次占位决策的状态信息及对应的初始状态向量；对双方在第k+1次占位决策的策略空间离散化处理，生成双方在第k+1次占位决策的策略集合；计算双方策略集合中任意一对策略对应的支付值生成双方在第k+1次占位决策的博弈矩阵；计算双方在第k+1次占位决策的最优方案；计算双方的有效攻击范围；若进入有效攻击范围，则结束本次占位决策过程；否则，将第k+1次占位决策的策略方案作为下一次占位决策的初始状态值，进入下一次占位决策。本发明可以快速得到无人机双方在对抗过程中同一时刻的最优机动动作，提高占位决策的精确度及适应程度。
-
公开(公告)号：CN107977743A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711228331.0
申请日：2017-11-29
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同任务分配方法及装置，其中，该方法包括：获取任务目标数据、无人机数据和无人机所搭载传感器数据；根据所述任务目标数据、无人机数据和无人机所搭载传感器数据，构建MOTA-MUAV模型；所述MOTA-MUAV模型的目标函数包括最大化任务中多架无人机的总任务收益以及最小化任务中多架无人机的总飞行路径。MOTA-MUAV模型的预设约束包括无人机起飞降落位置约束，任务执行情况约束和传感器执行任务数量约束；获取满足所述MOTA-MUAV模型约束条件的初始解集；基于预设的NSGA-Ⅱ算法对所述初始解集进行计算，得到所述MOTA-MUAV模型的Pareto最优解，并将所述Pareto最优解作为多无人机协同任务的分配结果。本发明中通过建模并优化，从而得到多无人机协同任务分配的分配方案。
-
公开(公告)号：CN107807665A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711229686.1
申请日：2017-11-29
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机编队探测任务协同分配方法及装置，用于多架搭载传感器的固定翼无人机于同一出发点出发对多个目标区域执行覆盖探测任务，其中方法包括：获取目标区域数据，无人机数据和无人机所搭载传感器数据；根据所述目标区域数据，无人机数据和传感器数据，构建MO-ADTA-MUAV模型；获取满足所述MO-ADTA-MUAV模型约束条件的初始解集；基于预设的NSGA-Ⅱ算法进行计算，得到所述MO-ADTA-MUAV模型在所述目标区域数据，无人机数据和传感器数据下的Pareto最优解，并将所述最优解作为无人机编队探测任务协同分配的分配结果。本发明中通过建模并优化得到优化的无人机分配方案。
-
公开(公告)号：CN106600147B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201611161936.8
申请日：2016-12-15
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明实施例提出了一种面向可分解任务的多无人机任务分配方法和装置。该方法包括：面向可分解的待执行任务，建立多无人机任务分配SD‑MUAV‑TL模型，所述SD‑MUAV‑TL模型的目标是在多个任务及无人机限制因素的约束下，多架无人机完成所有任务后所飞行的总距离最短；对SD‑MUAV‑TL模型采用B‑R编码方法生成初始解，并采用遗传算法对SD‑MUAV‑TL模型求解，得到多架无人机的任务分配结果；根据任务分配结果对多架无人机分配任务。根据本发明实施例，对同构无人机群进行任务分配，无人机群要遍历所有的侦察目标并完成相应的侦察任务，并使得完成所有侦察任务的总成本最小。
-
公开(公告)号：CN106980324A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710414895.7
申请日：2017-06-05
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机编队动态自适应信息分发处理方法，包括：调用预规划模型；确定预规划方案；判断三级任务信息的收益是否大于扰动成本；若是，调用重规划模型，确定第一重规划方案，按照第一重规划方案进行任务信息分发；否则，按照预规划方案进行任务信息分发；若接收到四级任务信息，则调用中断模型；确定第一方案；判断第一方案中四级任务信息的分发数量是否等于任务池中四级任务信息的总数量；若是，则确定第二方案，按照第二方案进行任务信息分发；否则，按照第一方案进行任务信息分发。本发明能够对无人机编队任务池中待分发的任务信息进行动态自适应的安排，形成最优的信息分发与传递序列。
-
公开(公告)号：CN106503832A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610864665.6
申请日：2016-09-29
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种无人-有人协同信息分发传递优化方法和系统，该方法包括：步骤1、按照预设的编码方法以及每一个待分发的信息的属性对每一个待分发的信息进行编码，得到每一个待分发的信息对应的初始解；步骤2、将所得到的各个初始解作为初始种群，利用遗传算法对预先设置的无人-有人协同信息分发传递优化模型进行求解，从而获得最优解；步骤3、将所述最优解所对应的方案作为所述无人-有人协同信息分发传递优化问题的最优方案输出。发明提供的无人-有人协同信息分发传递优化方法和系统，能够有效提高无人-有人协同信息分发传递的准确性。
-
公开(公告)号：CN110647166B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910778249.8
申请日：2019-08-22
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种均衡能耗的无人机编队信息交互拓扑在线优化方法和装置，涉及无人机通信领域。本发明基于无人机编队的三维队形和无人机的初始能量获取通信网络；基于通信网络获取加权有向图；基于加权有向图获取三维线性无关图；基于三维线性无关图获取无人机编队的信息交互拓扑；将无人机编队的信息交互拓扑发送给无人机；当无人机的飞行时间和初始时间的实时时间差大于预设的调度周期时，判断每个无人机的剩余能量是否均大于维持无人机飞行的最低能量；若满足条件，则基于当前剩余能量更新无人机编队的信息交互拓扑，并不断循环上述过程直至不满足条件；当不满足条件时，则命令无人机降落。本发明可以延长无人机编队执行任务时的可工作时间。
-
公开(公告)号：CN113657650B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110838004.7
申请日：2021-07-23
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/26 , G06N3/126
摘要： 本发明提供一种面向地震灾后快速勘察的车机协同路径优化方法和装置，涉及路径规划领域。本发明通过获取灾区内需快速勘察的建筑物的坐标、权重和勘察资源数据；基于灾区内需快速勘察的建筑物的坐标、权重和勘察资源数据，以异构车机协同地震灾后快速勘察的期望收益最大化为目标构建多站点可重访带时间窗的车机协同团队定向模型；对车机协同团队定向模型进行求解，获取车辆和无人机协同快速勘察的最优任务规划方案。本发明通过多个车辆与多架无人机组成的联合体从多个站点出发，协同完成勘察任务，采用车机协同的模式可以更好地发挥车辆与无人机各自的特点，从而提高勘察任务的期望收益。
-
公开(公告)号：CN115950433A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310070240.8
申请日：2023-02-07
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统，涉及车辆辅助多无人机路径规划技术领域。本发明基于所有任务点，并利用集合覆盖模型进行车辆路径规划，然后基于上述车辆路径，利用混合邻域搜索的模拟退火算法求解车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划的解。本发明相比于现有技术，在面对车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划时，求解效率和求解质量均更高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
142 条记录 (耗时 0.049 秒)
