公开(公告)号：CN102128623B

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201010571249.X

申请日：2010-12-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李葆华 ,  陈希军 ,  温奇咏 ,  李清华

IPC: G01C21/02

Abstract: 本发明提供一种避免全天球搜索、减少识别时间、提高识别率的星敏感器快速星图识别方法。步骤包括：获得一幅完整星图的同时，利用陀螺组合系统获取当前星敏感器的粗姿态；星敏感器利用粗姿态从星表中搜索视场内所有恒星，计算视场内所有恒星在像平面内的可能位置；扫描以这些位置为中心的星图小区域，提取相应的观测星星像坐标；利用视场内所有恒星，对提取的观测星进行识别；把识别结果发送给姿态计算模块计算当前星敏感器的姿态。本发明利用传感器信息预测星敏感器视场内可能的恒星，从星图中提取观测星星像坐标时，只需要扫描星图中可能位置范围，避免扫描整个星图的过程；避免了全天球搜索，从而减少了识别时间，提高了识别率。

公开(公告)号：CN102288175A

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN201110118974.6

申请日：2011-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李葆华 ,  陈希军 ,  李清华 ,  奚伯琦

IPC: G01C21/02

Abstract: 本发明提供一种满足飞行器在大角速度机动时纯采用星敏感器进行姿态测控要求的适用于星敏感器的自主预报方法。步骤包括：计算四元素偏差Δq；计算从T1时刻的姿态到T2时刻姿态转轴的转角Φ12；结合ΔT＝T2-T1，计算星敏感器角速度为|ω|＝Φ12/ΔT；根据T2时刻的姿态四元数q′预报T3时刻的姿态四元数q″′＝q′Δq′；利用预报的当前时刻T3姿态四元数q″′搜索出当前时刻T3星敏感器视场内所有恒星，并预报出这些恒星的星像坐标；本发明根据星敏感器最新两帧输出姿态，自主预报后续任何时刻的姿态，并根据预报的姿态来预报视场内所有恒星的预报星像坐标；由于预报后视场内所有恒星都为已知恒星，因此避免了获取未知恒星的过程，从而提高了所获取恒星信息的可靠性。

公开(公告)号：CN102279002A

公开(公告)日：2011-12-14

申请号：CN201110174104.0

申请日：2011-06-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李葆华 ,  陈希军 ,  奚伯齐 ,  李清华

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种星敏感器测量坐标系与载体坐标系转换矩阵的标定方法。步骤包括：计算载体坐标系在天-东-北坐标系的三轴姿态；计算载体坐标系在天-东-北坐标系姿态矩阵利用公式[ER]＝Rz(θg)，计算星敏感器测量坐标系在WGS84坐标系下的姿态；利用公式计算星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下姿态；计算星敏感器测量坐标系在天-东-北坐标系下的姿态矩阵A(q天-北-东)。本发明避免载体坐标系与载体立方镜坐标系之间的转换矩阵带来的误差，随时标定星敏感器测量坐标系与载体坐标系之间的转换矩阵，标定不受时间和空间的限制，避免由于长时间后载体的震动而造成星敏感器测量坐标系与载体坐标系的偏差。

公开(公告)号：CN102081360A

公开(公告)日：2011-06-01

申请号：CN201110045351.0

申请日：2011-02-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李葆华 ,  陈希军 ,  奚伯奇 ,  李清华

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供一种惯性天文组合导航半物理实验系统。它是由惯性系统、星空模拟系统、星敏感器、导航计算机和导航监视计算机组成的，惯性系统通过RS-422连接导航计算机，导航计算机通过RS-422分别连接星敏感器和导航监视计算机，导航监视计算机通过以太网连接惯性系统，星敏感器通过RS-422连接星空模拟系统，星空模拟系统通过以太网连接惯性系统。本发明惯性天文组合导航半物理实验系统，仿真初始参数可控、导航性能直观显示、可扩展性好；系统不仅能够演示组合导航系统的工作流程，而且能够有效验证各种导航算法；本发明为型号预研和立项提供基本依据，为工程应用打下良好的基础。

公开(公告)号：CN203688805U

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201420040120.X

申请日：2014-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  侯振环 ,  魏振楠 ,  奚伯齐 ,  李清华

IPC: G01S19/24

Abstract: 卫星导航信号中频采样装置，属于卫星导航技术领域。本实用新型为了解决现有卫星导航信号接收机采用专用芯片实现，无法进行拆分，造成接收机在进行软件更新时，需同时替换硬件设备的问题。它包括天线，天线用于接收卫星导航信号，它还包括低噪声放大器、射频带通滤波电路、锁相环倍频电路、温度补偿晶体振荡器、混频电路、中频滤波电路、自动增益放大器、AD转换器、位宽转换电路、数据缓存电路和USB接口，卫星导航信号经一系列电路处理后，由USB接口上传的数据直接传输给卫星导航信号的接收机。本实用新型用于对卫星导航信号进行处理。