公开(公告)号：CN120085648A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510098001.2

申请日：2025-01-22

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 ,  中国人民解放军海军大连舰艇学院

Inventor： 黄礼敏 ,  王涛 ,  王骁 ,  王向鲁 ,  王仁众

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种滚装船狭长甲板空间内车辆路径规划方法及系统，该方法通过设定算法参数后，输入车辆信息以及起始位置和目标位置，利用改进的Bi‑RRT算法交替拓展起始树和目标树，并进行节点优化和路径平滑处理，最终生成车辆路径。本发明基于障碍物顶点外拓的目标偏置采样策略，可以增强搜索过程中避障能力；通过将冗余节点两次筛除，有效的保证了节点质量，可保证车辆路径的快速生成；利用可变步长(大步长、中步长和小步长)的方式提高节点的拓展搜索能力；最后使用圆弧优化的方式平滑路径，保证路径符合车辆行驶特性。利用该方法可以提高算法搜索速度和避障能力，使车辆快速生成起点至目标点的平滑路径。

公开(公告)号：CN109927050B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201910334419.3

申请日：2019-04-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  王宇 ,  张波 ,  王涛 ,  邸乔月 ,  程煜 ,  陈尹 ,  党红星 ,  商志全 ,  龚锐

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供一种用于爬杆检测机器人，包括攀爬机构、上下夹持机构、清洗机构以及腰部回转机构在攀爬过程中，由下夹持机构夹紧杆体，同时上夹持机构松开，回转执行器工作，电机旋转，连杆伸长，推动清洗机构及上夹持机构上升，连杆伸至指定位置后，上夹持机构夹紧，下夹持机构放松，回转执行器工作，使连杆收缩，完成一次攀爬动作。在机器攀爬过程中，即执行器工作时，连杆伸长同时，腰部回转机构工作，齿轮转动使其与弧形导轨发生相对转动，带动清洗机构及上夹持器围绕杆体转动，完成一次腰部回转动作。

公开(公告)号：CN110906097B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201911191979.4

申请日：2019-11-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  郭兴召 ,  张波 ,  王涛 ,  党红星 ,  邸乔月 ,  程煜 ,  陈尹

IPC: F16L55/10

Abstract: 本发明提供一种用于水下立式管道的无压差带压堵漏装置，包括支撑桁架、夹紧机构、无压差实现机构、双层封堵机构、双层封堵装置夹持机构、脱连机构、输油管道、吊耳、连接螺栓。封堵的实现是依靠第一级封堵器、第二级封堵器以及多级液压缸配合使用、逐级运作实现双层封堵过程。双层封堵装置的释放是由双层封堵装置夹持机构实现的。第一级封堵器完成封堵之后，双层封堵装置夹持机构以液压马达为动力源，实现双层封堵装置的释放，保证第二级封堵器的封堵动作进行。由于针对一次立式管道漏油事故，双层封堵装置只需释放一次，故夹持机构在封堵一次封堵过程中仅作用一次。为了顺利完成双层封堵过程，在封堵前需要有夹紧过程、推进过程等功能实现过程。

公开(公告)号：CN109212739B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201811169356.2

申请日：2018-10-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  杨川 ,  张波 ,  王涛 ,  张春鹏 ,  吴升鹏 ,  王欣同 ,  徐林 ,  李诚 ,  邸乔月

IPC: G02B23/00

Abstract: 本发明提供一种多自由度电动瞄准镜校正装置，属于瞄准镜校正领域；包含横向平移机构1，上升机构2，横滚调整机构3和瞄准镜4，所述的横向平移机构1固定在设备操纵杆上，上升机构2底部通过螺纹与横向平移机构1连接固定，实现对瞄准镜4的上下调节；横滚调整机构3与上升机构2连接；瞄准镜4通过横滚调整机构3定位，并通过螺母与横滚调整机构3连接，从而得到一种多自由度电动瞄准镜校正装置，可通过视觉识别，计算与调节实现在短时间对瞄准镜进行校正，减少校正次数同时提高瞄准镜的校正精度。

公开(公告)号：CN110217524A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910531854.5

申请日：2019-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张波 ,  商志全 ,  王茁 ,  王涛 ,  龚锐 ,  邸乔月 ,  王宇 ,  陈尹 ,  党红星 ,  程煜

IPC: B65G1/04 ,  B65G47/90

Abstract: 本发明提供一种用于物流仓储移动搬运的机器人，包括四轮车底盘，转向用的舵机，大、小机械臂，以及移动龙门架，前桥结构、车体结构、减震装置等组件。首先机器人主动移动到物件附近，用大机械手进行夹持提取物件，之后将其置于货物循环存储架上，系统根据物件大小，进行下一轮的操作，若物件需要组合分类，则先由循环存储货架移动到相应位置，再由后方移动龙门架带着的小型机械手进行夹取，并将其置于储物柜相应格子中。如若此物件需成批移动到下一工位，则可由人工打开储物柜后部推拉门，进行人工提取；若需要将此物件补回仓库大型货架上，则进行“逆操作”，由小机械手夹持物件置于货物循环存储架上，再由大机械臂进行移动搬运。

公开(公告)号：CN110061469A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910312411.7

申请日：2019-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  陈尹 ,  张波 ,  王涛 ,  龚锐 ,  程煜 ,  王宇 ,  党红星 ,  商志全 ,  邸乔月

IPC: H02G7/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人，采用轮式移动机构作为行走轮机构，行进轮机构增加压紧轮，增加行进轮与输电线之间的正压力，采用三臂轮臂复合机构交替实现越障作为移动越障机构，其中，前臂采用齿轮及连杆机构的组合来实现通过控制一个步进电机带动丝杠转动，从而驱动连杆机构，实现前臂的大幅度摆动。中臂和后臂采用一样的摆臂的机构，三臂上各安装有具有压紧轮并且可以侧转的行走轮机构，主体机架上对应每条轮臂都安装有对应的丝杠螺母机构，用于控制轮臂避障时候的左右平移，同时主体机架上还安装有重心调整机构，把控制箱作为配重用于在机器人跨越高空绳索上的障碍时调整机器人的重心。

公开(公告)号：CN107140050B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201710329571.3

申请日：2017-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  周剑琦 ,  张波 ,  王涛 ,  兰荻 ,  邢泽阳 ,  邢家轩 ,  王程 ,  陈凯旋 ,  徐宝年 ,  王欣同 ,  杨川

IPC: B62D57/024 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。

公开(公告)号：CN108879553A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810757442.9

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  吴升鹏 ,  张波 ,  王涛 ,  张春鹏 ,  李诚 ,  王欣同 ,  徐林 ,  杨川 ,  邸乔月

IPC: H02G7/16

Abstract: 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。

公开(公告)号：CN105797345B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201610293142.0

申请日：2016-05-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  黄新禹 ,  张波 ,  王涛 ,  单雪 ,  李宁 ,  李文琦 ,  傅质彬 ,  谢敏燕 ,  王大欢 ,  蔡明智

IPC: A63B69/38 ,  A63B69/40

Abstract: 本发明提供一种网球发射装置，包括三个可以折叠的支撑机构、行走圆盘、中心支撑杆、高低方位转动机构、球箱、空气压缩机、座椅等组成。网球发射装置和调整发射角度的装置分离，能够保证发球的速度、发球的方向和落点，这些都可以根据需要进行选择设定，一系列动作均是自动完成。具体实施方式中，中心支撑杆和球箱是主要的支撑部分，高低和方位转角是采用双输出电机带动机构实现的，网球发射的动力源是空气压缩机。本发明的网球发射结构简单，改变了以往复杂的机构，避免了传统机械式故障率高、发球质量不稳定的缺点，网球通道不会对网球造成磨损，延长了网球的使用寿命。

公开(公告)号：CN105855766B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201610297841.2

申请日：2016-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵丹 ,  高春晓 ,  刘少刚 ,  程元 ,  黄河 ,  陈璐 ,  王涛 ,  石新新 ,  孙文祎 ,  李征远

IPC: B23K37/02 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明提供一种对接管式的焊接机器人，包括两个对称半轨道结构组成的焊接导轨、行走机构、径向提升机构、摆动机构和送丝机构，焊接导轨通过固定装置固定在待焊接的管道上，送丝机构的功能是均匀的把焊丝送到焊接部分，满足焊料的填充并且达到均匀填充的效果，行走机构主要是拖动焊接小车沿着焊接导轨进行环绕管壁的运动，焊接部分由摆动机构和径向提升机构组成，摆动机构的主要功能是在焊接开始前调节焊枪在被焊接管道母线方向的位置使焊枪对准坡口，焊接过程中做微摆运动，径向提升机构的主要功能是调整焊枪距坡口的高度，以满足焊料填充高度的要求。本发明机器人具有整机体积小、重量轻、安装方便等特点。