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公开(公告)号：CN107140050B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710329571.3
申请日：2017-05-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。
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公开(公告)号：CN107140050A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710329571.3
申请日：2017-05-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
CPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。
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公开(公告)号：CN106346453A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610971567.2
申请日：2016-11-07
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B25J9/0009 , B63C11/52
摘要： 本发明提供一种用于水下机械手的抗倾覆底座，主要由底板、支撑腿连杆机构、支撑腿驱动部分、底座回转驱动部分、不锈钢转盘轴承等组成，底座支撑腿可以自动张开和收缩，虽然体积小，但是具备较大的抗倾覆力矩，而且便于吊装和运输；电机电压为直流27V，地面供电设备配有漏电保护装置，可以有效保证水下作业的安全性；采用磁耦合方式将电机密封在空腔内，将电机输出轴的动密封问题转换为电机的静密封问题，使水下密封性能更加可靠。
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公开(公告)号：CN107724385B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710894284.7
申请日：2017-09-28
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种用于海洋基桩安装的夹持翻转装置，在导向支撑体上设置有一对底座，两个底座上分别铰接有两支撑架，两支撑架之间分别设置有固定夹紧臂和固定滚轮臂，支撑架一的一端上铰接有夹紧臂，在夹紧臂与支撑架一之间设置有大推动液压缸，支撑架一另一端和支撑架二的另一端上分别铰接有滚轮左臂和滚轮右臂，支撑架一和滚轮右臂之间、支撑架二与滚轮左臂之间分别设置有一个小推动液压缸，每个底座上铰接有翻转液压缸，翻转液压缸的输出端通过连接轴、三角板、连杆驱动支撑架翻转，导向支撑体端部伸入至外框内，所述外框端部外表面设置有滑块，滑块设置在平衡架上的导轨中。本发明是能完成翻转海洋基桩的任务，减小工程时间与成本。
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公开(公告)号：CN106556413B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610970811.3
申请日：2016-11-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种基于压电陶瓷电机的二轴无磁电动转台，包括水平回转部分和俯仰摆动部分，水平回转部分包括底板、三个HR2陶瓷电机、设置在三个HR2陶瓷电机输出拨动手指间的陶瓷环、与陶瓷环粘连的回转环、与回转环连接的光栅盘，在三个HR2陶瓷电机中的一个上设置有回转光栅读数头支架，光栅读数头支架上设置有回转光栅读数头，光栅盘上固连有上摆机体，光栅圆盘上端面贴有光栅尺，俯仰摆动部分包括与上摆机体连接的两个上摆支撑块、分别安装在两个上摆支撑块上的两个HR4陶瓷电机、设置在两个HR4陶瓷电机输出拨动手指间的两个陶瓷片、粘接在两个陶瓷片之间的上部摆动体。本发明具有不引入磁场，精度高，动态性能好，可控性好等优点。
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公开(公告)号：CN106655060A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710122215.4
申请日：2017-03-02
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H02G7/16
CPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明提供一种四分裂高压输电线路除冰机器人，包括机器人支撑平台、分别安装在机器人支撑平台的两端的两个6自由度手臂、除冰装置、中间支撑臂，采用两个6自由度手臂和两个除冰装置以及中间支撑臂相互配合，可实现单相四分裂高压输电线的除冰任务，一般应用于500Kv的输电线路。一个机器人一次可以清除单相四分裂输电线，除冰机器人不但可以越过四分裂阻尼间隔棒，而且还可以越过杆塔，跨越连续的三个杆塔可以成直线排列，也可以成折线排列。本发明能轻松跨越四分裂阻尼间隔棒；不论是杆塔直线排列，还是处于角点的杆塔，本发明都可以直接越过杆塔而不用间断除冰作业；除冰机器人重量轻、体积相对较小。
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公开(公告)号：CN106556413A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610970811.3
申请日：2016-11-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种基于压电陶瓷电机的二轴无磁电动转台，包括水平回转部分和俯仰摆动部分，水平回转部分包括底板、三个HR2陶瓷电机、设置在三个HR2陶瓷电机输出拨动手指间的陶瓷环、与陶瓷环粘连的回转环、与回转环连接的光栅盘，在三个HR2陶瓷电机中的一个上设置有回转光栅读数头支架，光栅读数头支架上设置有回转光栅读数头，光栅盘上固连有上摆机体，光栅圆盘上端面贴有光栅尺，俯仰摆动部分包括与上摆机体连接的两个上摆支撑块、分别安装在两个上摆支撑块上的两个HR4陶瓷电机、设置在两个HR4陶瓷电机输出拨动手指间的两个陶瓷片、粘接在两个陶瓷片之间的上部摆动体。本发明具有不引入磁场，精度高，动态性能好，可控性好等优点。
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公开(公告)号：CN107442997B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710832722.7
申请日：2017-09-15
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 本发明提供一种小型手动夹持升降翻转操作台，包括支撑机构、限位机构、翻转机构、夹持机构、中部升降机构、中部夹具机构，支撑机构用于支撑本发明的结构，翻转机构用于调整本发明的角度，限位机构用于限制本发明的角度，中部升降机构调整本发明的高度，中部夹具机构由中部夹具机构一以及中部夹具机构二组成，分别用于竖直与水平工件的夹持作业。本发明可以实现多个角度的旋转，完成多角度焊接作业，也即可以较好地满足多角度辅助焊接的需求。
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公开(公告)号：CN106624173B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611055783.9
申请日：2016-11-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B23D79/00
摘要： 本发明提供一种双轴旋转切割与均衡混合式的高压水刀切削机构，由A轴旋转机构、B轴摆动机构、高压水刀三部分组成，采用电机作为动力，采用齿轮以及蜗轮蜗杆传动的方式带动高压水刀旋转与摆动，具有良好的运动可靠性。切割时采用的均衡混合式水切割头可以在保证水射流速度的前提下，使双流得到良好的混合。本发明实际可行，且可操作性极高，其在最大化的实现自动化切割生产后，可以有效减少所需操作人员的数量，大大降低操作人员在切割过程中人身安全受到危险的可能性，也极大地改善了操作人员的用工环境。
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公开(公告)号：CN107063012A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710330005.4
申请日：2017-05-11
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种用于危险环境的移动多点布置爆破遥控车，由支撑框架、无线电通信模块、竖直滚轮机构、炸药载体、旋转挡板机构、载体更换机构(两套左右对称布置)、载体输出机构、动力机构以及其他辅助零部件构成。本发明的遥控车的主要功能是接收爆破手的遥控信号，在爆破手的操纵下进入目标建筑物，在建筑物内指定位置完成炸药的放置工作。
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