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公开(公告)号：CN113090437A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110455481.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于弹簧共振辅助的直驱式波浪能发电最大波能精准跟踪控制方法，包括构建直驱式波浪能发电装置的数学模型；设计混合有限时间跟踪控制策略；对设计的混合有限时间跟踪控制策略进行稳定性分析。针对海洋复杂环境对发电过程的影响，采用有限时间扰动观测器快速补偿环境扰动。针对电机控制系统，分别设计d轴电流有限时间规则器和基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模q轴电流控制器，以准确的实现复杂环境下直驱式波浪能发电装置浮标与波浪共振，达到最大波能跟踪。仿真研究和综合比较表明，所提出的混合有限时间跟踪控制策略在存在扰动和弹簧共振辅助系统的情况下具有显著的快速适应性和精确的最大波能跟踪性能。
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公开(公告)号：CN112987838A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110219118.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明提供一种针对光伏阵列处在局部阴影遮挡下的两阶段MPPT方法，包括以下步骤：构建光伏电池模型；光伏阵列包括：若干块并联和/或串联的光伏板；所述光伏板包括若干块单体光伏电池；根据所述光伏电池模型通过跟踪策略构建最大功率跟踪模型。相比于探索整个搜索空间的最大功率跟踪方法，本发明能够使用更少的时间跟踪全局至最大功率点，在连续变化的阴影遮挡条件下，能够使功率损失进一步降低，提高发电量增加经济效益。
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公开(公告)号：CN112907474A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110199611.3
申请日：2021-02-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于背景光优化与伽马变换的水下图像增强方法，属于计算机视觉领域，该方法包括以下步骤：对水下图像进行去雾处理，得到去雾后的水下图像；对去雾后的水下图像进行伽马变换，得到对比度提升后的水下图像；对对比度提升后的水下图像采用主通道像素最值方法进行色彩校正，得到颜色均衡的水下图像，本发明采用改进的背景光估计方法，利用候选点邻域的色彩饱和度衡量该点是否能作为整幅图像的背景光，减小估计误差，提升图像质量；针对复原后图像存在的颜色失真、偏色等问题，利用伽马变换与颜色校正结合的方法，提升图像对比度，改善图像亮度不均的情况。
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公开(公告)号：CN112318508A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011192900.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了为一种水下机器人‑机械手系统受海流扰动强弱评估方法，包括以下步骤：当水下机器人‑机械手系统到达海底任务位置，将受扰动后机器人的机械手实际位姿与理想状态下位姿进行对比，得到机械手在物理空间上的受扰动位置的变化；进而划分为水下机器人本体在X‑Y平面受侧向横移扰动、艏向扰动的时位置变化及X‑Z平面受升降扰动位置变化，分别对机械手第一关节进行补偿，第二关节、第三关节进行补偿，当X‑Y平面受到的扰动为弱扰动和X‑Z平面受到的扰动为弱扰动时，则水下机器人‑机械手系统受到的海流扰动为弱扰动；其余情况下则水下机器人‑机械手系统受到的海流扰动为强扰动，该方法可为控制策略中的扰动提供参考，进而提高抓取的准确性。
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公开(公告)号：CN110311607B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910669321.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明提供一种反步滑模最大波能捕获方法。本发明方法包括如下步骤：建立直驱式波浪能发电装置的动力学模型；建立永磁直线发电机的数学模型；基于反步法设计最大波能跟踪控制器；结合反步法和滑模控制方法，设计反步滑模控制器。本发明主要研究了波能捕获装置、永磁直线发电机的结构及数学模型，依据波浪入射频率和幅值，构造系统最优功率输出条件，采用id＝0的解耦方法，得到d‑q轴最优参考电流，通过滑模变结构控制跟踪最优参考电流，仿真结果显示反步滑模控制策略与传统的PID控制策略相比提高了系统的鲁棒性，在输出电流、电压及功率方面，明显优于传统控制，在最大波能捕捉方面优势明显。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112198924A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011305958.3
申请日：2020-11-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明提供一种光伏电池最大功率点跟踪方法，在开路电压比例系数法和变步长电导增量法基本原理的基础上，将开路电压比例系数法和改进的变步长电导增量法相结合，从而实现了光伏电池最大功率点的跟踪。本发明方法，包括：通过数据分析设置动态电压值Vset；当光伏电池工作点的电压小于设定的动态电压值Vset时，采用开路电压比例系数法改变占空比；当光伏电池工作点的电压大于设定的动态电压值Vset时，采用改进的变步长电导增量法追踪最大功率点MPP。本发明将开路电压比例系数法与改进的变步长电导增量法相结合，能够提高最大功率点的追踪速度，同时还能够解决传统变步长电导增量法在辐照度突变的情况下产生误判的情况，增加了系统的稳定性与效率。
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公开(公告)号：CN110454319B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910780869.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种波浪能最大波能跟踪控制系统，属于新能源领域，为解决现有波浪能存在的积水问题，包括振动浮子系统、可控液压系统、直线发电机系统以及锚泊系统；可控液压系统连接直线发电机系统均安装在振动浮子系统，且振动浮子系统连接锚泊系统并将其与海底连接。本发明采用直线发电机系统作为波浪能核心采集机构，直接将波浪上下运动的机械能转化为电能，极大的提高了波浪能收集效率，同时针对海洋环境多变，波浪不规律等因素，设计了液压系统来实现最大波能跟踪，优化波浪能采集系统。效果是具有环境适应性强，波能收集效率高等优势，可实现全天候的波浪能采集，为开发并高效利用波浪能发电提供了可能。
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公开(公告)号：CN111830978A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010647791.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种欠驱动无人艇避障路径规划及控制方法及系统。本发明方法，包括：获取欠驱动无人艇当前位置以及前方扇形区域内障碍物位置信息；基于势场分析法，对获取到的欠驱动无人艇当前位置以及前方扇形区域内障碍物位置信息进行势场分析，选择其中具有最小合势场的估算点方向作为势场艏向角；将势场艏向角与欠驱动无人艇当前艏向角之间的偏差角以及欠驱动无人艇当前位置引斥比作为两个输入量引入设计的模糊逻辑控制器中，得到欠驱动无人艇下一步运动的避障艏向角；设计运动控制器，对避障艏向角以及前行速度进行跟踪控制，实现欠驱动无人艇无碰撞的航行至目标点。本发明具备方法计算速度快、实时性高、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN111779615A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010737793.0
申请日：2020-07-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种新型点吸式波浪能发电装置嵌套结构，应用在小型点吸式波浪能发电装置上，包括：可伸缩密封软膜、限位弹簧及三点并列双滚珠结构；可伸缩密封软膜的上部连接小型点吸式波浪能发电装置的动子结构，可伸缩密封软膜的下部连接小型点吸式波浪能发电装置的定子结构；限位弹簧按矩形排布在所述波浪能装置动子结构与定子结构之间；动子结构的上下两外扩圆环内，在其圆周的三等分位置各开设有上下等间距的半球形槽；三点并列双滚珠结构由六个滚珠组成，每两个滚珠分别装配在三等分的半球形槽内。本发明的技术方案解决了现有技术中的小型点吸式波浪能发电装置在非垂直状态下的发电稳定性问题。
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公开(公告)号：CN109911114B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910176571.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种具有三级减震自稳系统的无人船，包括双长浮筒、减震底座、仿猫式连杆型腿部减震结构、六自由度液压自稳装置和船舱，所述双长浮筒上安装四个减震底座，所述仿猫式连杆型腿部减震结构的底端与减震底座连接、顶端与连接桥连接；所述连接桥上安装六自由度液压自稳装置，所述船舱安装在六自由度液压自稳装置上。本发明在无人船应用研究现状的基础上，提出一种具有三级减震系统的无人船设计方案。通过底座减震结构的设计，实现在低振幅浪涌下高速航行；通过仿猫式连杆型腿部减震机构的设计，实现在高振幅浪涌下稳定航行。本发明加入仿生结构设计，通过采用仿猫式连杆型腿部结构作为无人船的四个支架，增加了船体的稳定性和减震效果。
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