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公开(公告)号：CN117733900A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410092960.9
申请日：2024-01-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明涉及协作机械臂技术领域，具体地说是一种基于反比例函数曲线优化的变刚度驱动器。包括外壳、输出端盖、变刚度组件及丝杆动力组件，其中变刚度组件设置于外壳内，且能够沿轴向移动；丝杆动力组件设置于外壳上，且与变刚度组件连接，丝杆动力组件为变刚度组件的刚度变化提供驱动力；输出端盖设置于外壳的顶部且与外壳和丝杆动力组件转动连接，输出端盖与变刚度组件挤压配合。本发明能够优化变刚度组件的移动速度，从而使得刚度与滚子位置的关系曲线平滑，避免了刚度的急速上升，大大提高了刚度的可控性和可变刚度范围。
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公开(公告)号：CN117258180B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311555057.3
申请日：2023-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于长大公路隧道火灾应急疏控的指向控火机器人，承重板左右两侧的前后两端分别安装有行走轮装置，承重板上还安装有横向剪式伸缩装置，主体结构装置固接在横向剪式伸缩装置上，快速提升对接接口安装在主体结构装置顶部；左、右滑轨支撑架分别固定在主体结构装置的顶面，支撑架安装于左、右滑轨支撑架上，支撑架上分别安装有电机及丝杠丝母组件，电机驱动丝杠旋转，滑块驱动架的一侧与丝母相连、另一侧分别通过左、右滑轨滑块组件与左、右滑轨支撑架滑动连接，消防水管卡头分别与左、右滑轨滑块组件相连。本发明保证了指向控火机器人在长大隧道中进行可靠持续的灭火作业，提高了隧道火灾应急疏控任务的灭火效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN117260677A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311555056.9
申请日：2023-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种面向长大隧道巡检作业的机器人移动机构，长、短半轴分别与回转关节支架的左右两端转动连接，长、短半轴的一端分别连接有行走轮，另一端分别转动安装在差速器架的左右两侧，并通过锥齿轮组实现短半轴、差速器架及长半轴同步旋转；电机安装于回转关节支架上，并通过传动齿轮组与差速器架相连；回转关节支架固接于车转体回转支座的一侧，车转体回转支座的另一侧与行走轮升降连接架的一端转动连接，行走轮升降连接架的另一端固接于机器人本体上；回转组件安装板的一端固接于行走轮升降连接架上，另一端安装有回转复位弹性组件。本发明可以实现行走轮的差速运动，使行走轮在导轨转弯时，避免与导轨打滑。
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公开(公告)号：CN117258180A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311555057.3
申请日：2023-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于长大公路隧道火灾应急疏控的指向控火机器人，承重板左右两侧的前后两端分别安装有行走轮装置，承重板上还安装有横向剪式伸缩装置，主体结构装置固接在横向剪式伸缩装置上，快速提升对接接口安装在主体结构装置顶部；左、右滑轨支撑架分别固定在主体结构装置的顶面，支撑架安装于左、右滑轨支撑架上，支撑架上分别安装有电机及丝杠丝母组件，电机驱动丝杠旋转，滑块驱动架的一侧与丝母相连、另一侧分别通过左、右滑轨滑块组件与左、右滑轨支撑架滑动连接，消防水管卡头分别与左、右滑轨滑块组件相连。本发明保证了指向控火机器人在长大隧道中进行可靠持续的灭火作业，提高了隧道火灾应急疏控任务的灭火效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN108583594B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201810309623.5
申请日：2018-04-09
申请人： 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明提供一种轨道式机器人移动机构，所述轨道式机器人移动机构包括移动车体底盘、固定在移动车体底盘的第一万向轮和第二万向轮、设置在移动车体底盘上的前转向机构和后转向机构；其中前转向机构和后转向机构分别与移动车体底盘连接，前转向机构和移动车体底盘形成第三连接点，后转向机构和移动车体底盘连接形成第四连接点，所述第三连接点和第四连接点均位于移动车体底盘对称中心线；前转向机构和后转向机构分别设置有第一被动适应导向机构和第二被动适应导向机构。通过设置移动机构，该移动机构可以搭载机器人在弯直轨道上稳定、快速地运行，而且可以在狭小空间中运行，解决了现有电力巡检效率低和达不到安全要求的问题。
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公开(公告)号：CN114643576B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202011497090.1
申请日：2020-12-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及遥操作技术领域，尤其涉及一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法，基于力反馈设备向操作者提供力觉临场感，实现协助操作者操作机械臂完成包括避障、目标趋近在内的目标抓取任务的功能。本发明包括以下步骤：获取从端机械臂末端、障碍物以及目标点的位置；构建管道形力场，生成趋近任务的虚拟力引导；构建障碍物斥力场，引导操作者进行避障动作；构建锥形力场，生成目标抓取任务的虚拟力引导；构建机械臂运动限制，减少操作者误操作的影响。与遥操作方法比较，本方法能够有效提高操作效率，更能适应复杂的作业环境。
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公开(公告)号：CN115876780A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211522835.4
申请日：2022-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及柔性拍照检测云台技术领域，特别涉及一种桥检长臂机器人末端高精度柔性检测云台。包括柔性支撑铰链、检测云台停靠辅助结构及图像采集系统，其中柔性支撑铰链的后端与桥检长臂机器人的长臂末端连接，检测云台停靠辅助结构和图像采集系统设置于柔性支撑铰链的前端，检测云台停靠辅助结构用于与桥梁主梁壁面柔性接触，图像采集系统用于采集桥梁主梁壁面的图像。本发明能够实现在桥底结构环境不可视的情况下，检测云台能安全、平稳地停靠抵住桥梁主梁底部壁面，对主梁细小裂纹实现近距离高精度拍照检测，保证了桥检长臂机器人本体超长连杆的作业安全。
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公开(公告)号：CN111546334B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010347936.7
申请日：2020-04-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种减小轮廓误差的工业机器人在线位姿误差补偿方法，采用激光跟踪仪作为测量仪器，将T‑Mac固定在机器人末端；通过标定使激光跟踪仪能向激光跟踪仪控制用PC实时的传输机器人末端位姿；机器人控制器同时接收来自激光跟踪仪控制用PC和机器人驱动器的机器人末端位姿信息，比较后得到位置跟踪误差；通过笛卡尔空间内规划的末端移动速度求出从位置误差到轮廓误差的变换矩阵从而计算出轮廓误差；将笛卡尔空间的轮廓误差通过雅克比矩阵转化为关节空间的关节角误差；将转化后的关节角误差加到各关节位置驱动器从而实现各轴之间的耦合控制。
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公开(公告)号：CN115082695A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210608920.6
申请日：2022-05-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种基于改进Yolov5的变电站绝缘子串建模及检测方法，属于目标检测领域。本发明包括：步骤1，分析Yolov5Neck端不同尺度层在绝缘子串检测任务上的推理表现，修改裁剪Yolov5Neck端结构。步骤2，对网络内部的CSP模块使用ECA模块进行改进，提高网络检测精度。步骤3：使用迁移学习训练网络，并测试改进后网络的推理效果。本发明改进了Yolov5检测方法，通过对网络的Neck端进行裁剪，使网络对针对性的目标获得推理速度的提升，同时通过添加注意力机制改善网络的推理精度，并使用迁移学习训练网络以获得最佳检测效果。
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公开(公告)号：CN115008468A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210785947.2
申请日：2022-07-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种机械臂姿态速度规划控制方法，属于轨迹规划领域。本发明包括：步骤一，获取机械臂末端连杆坐标系当前姿态与目标姿态之间的旋转变换矩阵，并将其表示成欧拉角形式。步骤二，将欧拉角的各个角度乘以阻尼系数，得到机械臂末端连杆坐标系下期望旋转速度，然后通过机器人正向运动学矩阵，将其转换到机械臂基坐标系下。步骤三，按按照欧拉角的旋转次序依次对绕基坐标系各个轴的旋转进行速度控制，三个控制周期后重复上述两个步骤，直到机械臂末端到达目标姿态。
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