-
公开(公告)号：CN107803827B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201711194581.7
申请日：2017-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科(洛阳)机器人与智能装备研究院
Abstract: 一种双工位机械夹手，包括底座(18)、平移电机(19)及两个机械手夹具，底座(18)上设有直线导轨，平移电机(19)安装在底座(18)下部，其联动轴上安装有齿轮(20)；两个机械手夹具分别通过滑块卡扣在直线导轨上并分别通过基座(1)一侧的齿条(8)与齿轮(20)啮合，第二盖板(28)罩盖在两个机械手夹具上方。本发明通过设置双工位夹手，代替人工，节省人力物力，提高了作业精度和生产效率。
-
公开(公告)号：CN115808931B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310071091.7
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种水下机器人运动控制方法、装置、系统、设备和存储介质，其中方法包括：获取待控制的水下机器人的当前运动状态和任务目标；将当前运动状态和任务目标输入至反馈控制器，得到反馈控制器输出的第一控制动作；将当前运动状态和任务目标输入至残差控制器，得到残差控制器输出的第二控制动作，残差控制器是基于强化学习方法在仿真环境中训练得到的，仿真环境基于周期性参数随机化策略调整；基于第一控制动作和第二控制动作，对水下机器人进行运动控制。本发明实施例提供的水下机器人运动控制方法、装置、系统、设备和存储介质，实现在扰动情况下对水下机器人进行高效、精准的运动控制。
-
公开(公告)号：CN114758005B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210291432.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种激光雷达与相机外参标定方法及装置，包括：基于相机采集到的图像数据，获取相机坐标系下的标定板几何参数；并基于激光雷达采集到的点云数据，获取激光雷达坐标系下的标定板几何参数；基于标定板几何参数在相机和激光雷达坐标系中的对应关系构建第一约束条件；利用所述第一约束条件进行递进式的迭代优化，确定激光雷达与相机之间的外参。本发明提供的激光雷达与相机外参标定方法及装置，充分利用标定板的先验信息对传感器采集数据进行误差抑制优化，从而保证标定结果的高精度和可靠性。
-
公开(公告)号：CN115824470A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211339562.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法，该触觉传感器包括双目相机、传感器框架以及凝胶模块，触觉传感器的接触面为曲面；传感器框架包括传感器支撑框架和传感器照明电路，传感器照明电路由两个电路板组成，每一电路板上设置有多个照明灯珠；凝胶模块包括凝胶层和涂层；凝胶层的外表面上均匀分布有标记点；接触物体时凝胶层产生几何形变，导致凝胶层的外表面上的标记点产生位移，通过标记点的位移计算标记点的三维位置，从而可以从三维点云中提取触觉信息，克服了传统的触觉传感器无法感知三维几何信息、制作成本高昂、应用便利性较差、应用范围较窄以及精度低下的缺陷，为机器人的感知和灵巧操作提供了助力。
-
公开(公告)号：CN115564832A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211216621.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种物体抓取位姿的检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标前景物体的种子点数据集，种子点数据集中不同种子点数据表征杂乱场景中目标前景物体在不同初始位置的不同初始局部特征；基于种子点数据集，确定目标前景物体的候选抓取点数据集，候选抓取点数据集表征种子点数据对应的目标数量个区域中存在候选抓取点数据及候选抓取点数据的候选位置和候选局部特征；基于候选抓取点数据集，预测目标前景物体的目标抓取位姿，目标抓取位姿表征针对候选抓取点数据集划分的候选抓取点数据簇预测抓取位姿且抓取位姿的质量评分满足预设质量需求。本发明能够提高抓取目标前景物体位姿的效率，扩展抓取目标前景物体位姿的适用范围。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115273052A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210917159.4
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器视觉测量技术领域，具体涉及一种液位计的计量信息读取方法、系统、装置，旨在解决现有的液位计的计量信息读取方法对光照、液位计表面整洁程度变化的适应性较差，导致读取的计量信息准确度较低的问题。本方法包括：获取仅包含液位计的RGB图像；获取RGB图像对应的灰度图像作为第二图像；对第二图像进行自适应二值化及图像腐蚀处理；对第一图像进行颜色空间转换处理，得到第四图像；对第四图像进行掩码处理得到计量掩码；结合计量掩码中的非零值元素得到第二坐标集合，对第二坐标集合中的坐标进行曲线拟合得到第一直线；获取液位计当前计量的横坐标长度；获取液位计的计量信息。本发明提升了液位计的计量信息读取方法的质量。
-
公开(公告)号：CN115220444A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210754183.0
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于模糊人工势场技术的水下机器人避障控制方法，其中方法包括：确定当前位置、当前速度、障碍物位置和障碍物速度；基于当前位置、当前速度、障碍物位置和障碍物速度，确定期望目标位置；基于模糊人工势场，应用当前位置、当前速度、障碍物位置、障碍物速度和期望目标位置，确定到达期望目标位置的规划避障路径；基于规划避障路径，应用滑模控制进行实时控制，到达期望目标位置，该方法通过模糊人工势场确定当前位置到期望目标位置的规划避障路径，并通过滑模控制完成避障任务，克服障碍物移动对水下机器人运动的影响，实现了同时对静态障碍物和动态障碍物的避障任务，进而提高水下多变环境的避障任务的效果。
-
公开(公告)号：CN113919475B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111537547.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了机器人技能学习的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取多个连续等间隔时刻的环境状态；环境状态包含机器人状态以及任务阶段标志符；将多个连续等间隔时刻的环境状态输入至训练好的机器人技能学习模型，得到机器人学习技能的动作描述信息序列；根据动作描述信息序列确定机器人执行的动作序列。本发明通过将多个连续等间隔时刻的环境状态输入至机器人技能学习模型，得到机器人学习技能的动作描述信息序列，从而实现机器人技能学习，解决了在面对多阶段复杂任务时易导致的难收敛、成功率较低的问题，提高了鲁棒性，实现了机器人复杂技能的高效、精准学习。
-
公开(公告)号：CN113821648B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111390528.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F16/335 , G06F40/14 , G06F40/205 , G06F40/253 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供一种基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统，方法包括：获取任务，创建任务实例；依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；依次获取所述动作实例的物体实例数据，若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。本发明与机器人的感知系统、控制系统相结合，实现基于知识的机器人自主控制。本发明对机器人任务执行支撑具有高度完整性，良好可扩展性和较强通用性。
-
公开(公告)号：CN113624371A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110899809.2
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于触觉传感器领域，具体涉及了一种基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法，旨在解决现有视触觉传感器结构要求高、定位精度低、分辨率低的问题。本发明包括：第一凝胶层和带有标记点阵列、接触层的第二凝胶层构成的接触凝胶层，接触凝胶层与支撑框架构成中空腔体，双目相机设置于该中空腔体，并且其共享视域为接触凝胶层位于中空腔体内的区域，光源为中空腔体提供照明；基于该视触觉传感器，进行高分辨率触觉点云生成，包括图像预处理、标记点检测与跟踪、基于结构的标记点立体匹配和计算触觉点云。本发明结构要求低、定位精度高，可获得高分辨率(高于1mm)的触觉点云，对机器人灵巧精准操作任务具有潜在的应用价值。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
201
records
(took 0.039 seconds)
