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公开(公告)号：CN103085069A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210544214.6
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种新型机器人运动学建模方法。其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关节位置情况下机器人末端工具坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵和雅克比矩阵。本发明解决了机器人运动学建模问题，其建模过程简单高效，只需建模参考坐标系及末端工具坐标系，同时有直观的表达形式及明确的物理意义。
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公开(公告)号：CN102902269A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210355341.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。
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公开(公告)号：CN119458360A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411831782.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人轨迹优化方法，实现了模块化机器人关节轨迹优化，包括：获得模块化机器人运动链矩阵和模块化机器人期望末端运动轨迹，依据模块化机器人运动链矩阵，获得模块化机器人当前运动参与自由度数，依据模块化机器人当前运动参与自由度数，获得模块化机器人运动分布向量，依据模块化机器人期望末端运动轨迹、模块化机器人运动分布向量，设计模块化机器人轨迹优化方法，基于灰狼优化算法框架，对模块化机器人运动分布向量进行编码后，获得模块化机器人最优关节轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现的模块化机器人末端轨迹误差小、运动总能耗小和模块间能耗均衡的关节轨迹优化。
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公开(公告)号：CN119304880A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411625153.5
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括：基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。
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公开(公告)号：CN114721415B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210369025.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118352024A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311460026.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明实施例提供一种针对机器人辅助骺板骨桥磨削手术的评价系统与方法，根据术前临床评价指标、术前机器人系统评价指标、术中临床评价指标、术中机器人系统评价指标、术后临床评价指标、术后机器人系统评价指标得到骺板骨桥磨削手术综合评价指标；在确立指标架构后，结合专家经验得到每个指标的初始权重系数，并根据体系中的指标在术前、术中、术后分别采集临床与机器人指标所对应的数据，并进行归一化处理，利用归一化后的数据对初始权重系数进行修正，得到修正的权重系数，最终以自底向上计算得到评分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为机器人辅助骺板骨桥磨削手术效果的评估提供参考。
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公开(公告)号：CN118342515A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410620117.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人旋拧状态判别方法，包括：创建柔性触觉传感器，以及，确定传感数据伪影噪声的消除算法，以及，基于所述柔性触觉传感器和所述消除算法，建立触觉数据与旋拧状态的映射关系；依据触觉数据的时序特性，构建时序性触觉数据处理模块；然后，依据触觉数据与旋拧状态的映射关系，调用时序性触觉数据处理模块，构建旋拧状态估计网络；依据所述旋拧状态估计网络以及触觉数据，执行机器人自主装配操作。最终估计所得的旋拧执行状态准确度、均方误差等方面的性能要优于其他网络。
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公开(公告)号：CN118107805A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211514709.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本申请提供一种可重构桁架对接模块机构，桁架的主体为铝型材8两端有连接件7。连接件7呈方形，通过螺栓一端负责连接铝型材8，一端负责连接连接件6。轴套5前端呈柱形凹槽并且后端呈柱形凸台，特殊形状用于固定和防止滑动。长固定轴4前端具有圆柱和锯齿形状的结构，用于安装于定位并防止横向和纵向滑动。短固定轴3具有锯齿形状的空心结构，用于与长固定轴4安装配合。螺栓轴套2两端分别具有内螺纹，用于短固定轴3和长固定轴4配合之后的固定，同时，起到加强筋的功效。多面体固定支撑1能够连接多个短固定轴3，用于桁架的扩展延伸。
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公开(公告)号：CN118004457A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410216095.4
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请提供一种质量惯量可变的气浮旋转装置，属地面验证试验领域与航天工业测试领域。其包括漂浮旋转台101、安装框架102、基座103三部分，通过在漂浮旋转台101内不同位置布置不同质量的砝码，来实现整体质量惯量的改变。给旋转漂浮台通气，再给漂浮旋转台101一定的初始力，使得其整体发生无摩擦转动，通过编码器组件可获取整体的转动角度与转动角速度，用于对转动惯量计算方法进行验证。
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公开(公告)号：CN117961908A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410296321.4
申请日：2024-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人抓取获取方法，包括：模拟人类抓取操作构建了结合抓取姿态和接触力信息的抓取表示方法；建立抓取接触模型，并获取稳定无碰撞抓取约束条件，将抓取接触模型和稳定无碰撞抓取约束条件作为构建机器人稳定抓取的评价指标；依据抓取目标与接触力之间的映射关系，训练机器人抓取力范围估计模块；然后，依据抓取表示算法、稳定抓取评价指标、抓取力范围估计模块和抓取姿态与抓取力映射关系，构建融合视触觉的抓取生成网络，所述抓取生成网络用于检测对应目标的机器人抓取姿态和抓取力。根据本发明实施例提供的技术方案可以获得稳定性、准确度等方面的更优的机器人抓取位姿和抓取力，从而更好的驱动机器人实现灵巧抓取。
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