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公开(公告)号：CN115077529A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210677851.4
申请日：2022-06-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提出一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法及系统，涉及多机器人协同定位技术领域，用以解决现有的基于粒子滤波的多机器人协同定位精度较低的问题。本发明的技术要点包括：根据多机器人协同定位系统中不同机器人性能不同造成的观测信息可靠性不同，使用最优加权融合理论改进粒子滤波算法，求出使总体测距方差最小的多个观测值的权值，使得定位机器人对融合了系统中其他机器人观测信息计算出的定位结果有最优权值，从而计算出协同定位结果，进一步提高多机器人定位系统的定位精度和鲁棒性。本发明可应用于多机器人协同定位之中。
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公开(公告)号：CN108490396B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201810216421.6
申请日：2018-03-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，涉及高精度的超短基水下定位方法。本发明是为了有效解决由于水下声信号传播过程中的噪声影响，导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，首先基于超短基线三角形基阵，获取三路声信号的波形；然后建立对应的系统方程和观测方程，用卡尔曼滤波算法对信号进行降噪处理，并获取处理后的信号间的相位差；最后将获得的相位差带入超短基线定位系统的数学模型中，解算出高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN110146075A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910488837.8
申请日：2019-06-06
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 一种增益补偿自适应滤波的SINS/DVL组合定位方法，涉及高精度SINS/DVL组合定位。本发明是为了有效解决由于传统SINS/DVL组合导航的滤波算法灵活性不足的影响，导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种增益补偿自适应滤波的SINS/DVL组合定位方法，首先基于捷联惯导系统和多普勒计程仪传感器的信息，获取相应状态初值和观测值；然后建立基于组合导航误差模型对应的系统方程和观测方程，用增益补偿改进自适应滤波算法对误差进行校正，并获取校正后目标的速度和位置误差信息；最后将获得的误差信息和捷联惯导与多普勒计程仪的观测信息进行融合，得出高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN108490396A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810216421.6
申请日：2018-03-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，涉及高精度的超短基水下定位方法。本发明是为了有效解决由于水下声信号传播过程中的噪声影响，导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，首先基于超短基线三角形基阵，获取三路声信号的波形；然后建立对应的系统方程和观测方程，用卡尔曼滤波算法对信号进行降噪处理，并获取处理后的信号间的相位差；最后将获得的相位差带入超短基线定位系统的数学模型中，解算出高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN107229045A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710365981.3
申请日：2017-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01S11/02
CPC分类号： G01S11/02
摘要： 一种基于TOA通信距离估计的不确定性分析方法，涉及基于TOA无线通信距离估计过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决基于TOA通信距离估计过程中的不确定性敏感性分析和传播问题。本发明所述的一种基于TOA通信距离估计的不确定性分析方法，首先测量基于TOA通信距离估计中传输时间测量的不确定性；然后采用偏微分的方法获得不确定性因素的敏感因子，从而评估传输时间测量不确定度对距离估计结果的影响程度，为改善通信距离估计精度方法提供支持；最后计算传输时间测量的不确定度传播到距离估计结果的影响，并以此来评估通信距离估计的质量，也为后续处理方法提供质量评估参考。
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公开(公告)号：CN103400152B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310364401.0
申请日：2013-08-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 基于分层聚类的滑动窗口多数据流异常检测方法，本发明涉及基于分层聚类的滑动窗口多数据流异常检测方法。它为了解决由于过期数据和历史数据的影响使数据流异常检测结果的精度降低问题。本发明通过分层聚类算法在线做聚时可以不必考虑最终的聚类结果，以较高的速率对到达的数据进行处理，而离线层由于只利用在线做聚结构响应用户查询结果，其数据量大大小于原始数据个数，可以实现数据的有效存储，得到较精确的聚类结果。针对滑动窗口模型，采用聚类特征指数直方图的结构，可以更好的完成新数据的插入和过期数据的删除。通过余弦系数作为度量函数，可以取得很好的聚类和异常检测结果。本发明适用于传感器、网络点击流和股票交易等领域。
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公开(公告)号：CN103336906B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310295975.7
申请日：2013-07-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 环境传感器的采集数据流中连续异常检测的抽样GPR方法，属于环境传感器的数据监测技术领域。本发明是为了解决传统的环境传感器数据流异常检测中由于数据计算量大，不能实时的进行异常检测的问题。它基于预测模型的方法，通过历史数据建立预测模型，得到当前数据的均值和置信区间，将当前数据值与置信区间比较，如果超出区间，则认为其为异常数据，这种方法只需要较少的历史数据，算法执行效率增加，且输入的训练数据不要求具有分类标签，能够根据实时到达的数据自适应地检测异常情况，适应于环境传感器的实时异常检测要求。本发明用于环境传感器的采集数据流中连续异常数据检测。
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公开(公告)号：CN104601293A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510084903.7
申请日：2015-02-16
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： H04L1/0002 , H04L1/0056 , H04L1/0063 , H04L25/0202 , H04L27/2602
摘要： 基于动态LDPC码率的飞行试验遥测数据无线传输方法，涉及飞行试验遥测数据无线传输方法。本发明是要解决无线传输链路质量动态变化，导致遥测数据传输效率和可靠性无法得到保证的问题。通过大量试验，获得可靠高效传输时，无线通信链路质量和LDPC码的码率之间的映射关系；实际通信时，机载收发器将要发送的遥测数据块分割成数据序列；每隔一段时间，估计当前无线通信链路质量；结合映射关系，得到对应的LDPC码的码率，对遥测数据序列进行LDPC编码和调制，通过无线射频电路发送给地面站收发器，地面站收发器对接收信号进行解调和LDPC译码，得到遥测数据估计值。本发明应用于飞行试验中遥测数据无线传输领域。
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公开(公告)号：CN104181519A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410418628.3
申请日：2014-08-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于时间戳的精密计时装置及方法，涉及高精度水下距离估计和定位技术。它是为解决目前水下声呐传输计时精度低的问题。本发明的声呐传输物理层发送或接收声呐信号时，在介质访问层和网络层之间的MII接口会有信号产生，信号捕捉单元捕捉到该信号的起始位，并将捕捉信号传输给精密计时单元；精密计时单元将当前精密计时的结果暂存，形成时间戳信息，并通过配置&控制模块转发给微控制器中的应用程序；应用程序将时间戳信息进行存储和索引，并根据需要对不同的时间戳进行相减运算，得到两个时间戳之间的时间长度。本发明能够获得纳秒级的传输计时，为精密的距离估计奠定技术基础。本发明适用于水下精密计时。
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公开(公告)号：CN104049221A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410323380.2
申请日：2014-07-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于滑动窗口和统计信息的电源电压故障诊断方法，涉及电源电压故障诊断技术。它是为解决现有电源电压故障诊断方法的准确度和诊断效率低的问题。首先对电源电压工作状态的统计信息进行计算，确定所有工作状态对应的统计均值{m1,m2,m3,…,ms}和统计标准差{d1,d2,d3,…,ds}，连续采集实际卫星电源电压数据，形成滑动窗口数据V并计算其统计均值mv和标准差dv，计算dv与di的最小距离Rj，当|mv--mj|
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