公开(公告)号：CN104533956B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510033101.3

申请日：2015-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  航天东方红卫星有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐骥 ,  刘兴富 ,  齐乃明 ,  于灵慧 ,  黄琳

IPC: F16C32/06

Abstract: 主动补偿式低涡流轴动式气浮轴承，属于气浮式超精密轴承技术领域。本发明是为了解决气浮轴承采用反复检测、研磨及装配的方式提高其精度，执行难度大周期长，并且精度提高幅度有限的问题。它安装于负载和基座之间，用于实现负载相对于基座的高精度回转运动；气浮轴承包括气浮轴、气浮轴套、封气套、泄气孔、径向节流孔、O型密封圈、顺时针主动涡流供气气腔、气浮轴承供气孔、止推面节流孔、逆时针主动涡流供气气腔、逆时针主动涡流供气孔、逆时针主动涡流非径向节流孔、顺时针主动涡流非径向节流孔和顺时针主动涡流供气孔。本发明为一种主动补偿式气浮轴承。

公开(公告)号：CN106394946A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610921429.3

申请日：2016-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  姚蔚然 ,  孙康 ,  张宁波

IPC: B64G7/00

Abstract: 多圈独立供气的过缝能力增强型气足，涉及气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。气足包括基板、气浮盖板和密封圈，基板中心设有中心泄压孔，密封圈设置在基板和气浮盖板之间；以中心泄压孔为中心，在基板上表面加工有同圆心的N个环形槽，每个环形槽内沿周向均匀分布多个节流孔，密封圈设置在相邻两圈节流孔之间，用于实现相邻两圈节流孔的独立密封，气浮盖板上设有N个供气孔，每个供气孔为一个环形槽上所对应的节流孔供气。主要应用在气浮平台上。

公开(公告)号：CN105676883A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610182780.5

申请日：2016-03-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍明英 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  周啟航 ,  孙启龙 ,  林海奇

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05D3/12

Abstract: 空间结构的大范围高精度二维伺服跟踪系统，属于空间结构微低重力模拟技术领域。本发明是为了解决现有空间结构的跟踪系统不能同时实现大行程且高精度的模拟跟踪的问题。二维运动天车的横梁作为天车Y向运动系统，天车X向运动系统通过导轨安装在天车Y向运动系统的下表面上；二维跟踪平台连接在天车X向运动系统上，并且二维跟踪平台上的X轴导轨滑动连接X向跟踪平台，二维跟踪平台上的Y轴导轨滑动连接Y向跟踪平台；天车Y向运动系统、天车X向运动系统、Y向跟踪平台和X向跟踪平台由上至下依次对应布置；X向跟踪平台在对应于待跟踪空间结构的一侧固定CCD测量相机，测量标志器固定在待跟踪空间结构上。本发明用于空间结构的二维伺服跟踪。

公开(公告)号：CN105619049A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610217882.6

申请日：2016-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  赵钧 ,  孙启龙 ,  曹世磊 ,  刘永孛

IPC: B23P19/00

CPC classification number: B23P19/00

Abstract: 气浮式柔性装配对接系统，涉及柔性装配技术领域。解决传统大型舱段式产品装配精度低、效率差及柔性差的问题。它包括主动装配对接车、被动装配对接车和轨道；所述的主动装配对接车和被动装配对接车沿同一条轨道滑动，被动装配对接车用于托举被动对接舱段，主动装配对接车用于托举主动对接舱段，并控制主动对接舱段沿轨道延展方向的对接移动、垂直于轨道延展方向移动、竖直方向上的垂直移动、偏航转动、俯仰转动和滚转转动，从而实现与被动装配对接车上所托举被动对接舱段的对接；主动装配对接车托举主动对接舱段的方式为气浮式。主要用于对大型舱段式产品进行精对接。

公开(公告)号：CN105081719A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510466848.8

申请日：2015-07-31

Applicant: 北京星航机电装备有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 戴勇波 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  张强 ,  张丹丹 ,  赵一鸣 ,  马明阳

IPC: B23P19/00 ,  G01C11/00

CPC classification number: B23P19/00 ,  G01C11/00

Abstract: 基于视觉测量的航天器舱段自动装配系统及其装配方法，属于航天器装配领域。为了解决现有航天器大型舱段的对接和分离的稳定性与精度无法得到保证的问题。所述装配系统包括：移动靶标，标示主被动舱段位置和姿态；固定靶标，标示主动舱段在运动过程中位置和姿态；视觉测量相机，对移动靶标和固定靶标成像；控制器，根据成像，确定主被动舱段的位置和姿态，获得主被动舱段的位置偏差；伺服运动装置，控制主动舱段单运动，消除位置偏差。装配时采用视觉测量技术，通过移动靶标与固定靶标建立舱段对接端面的坐标系，并转舱段外表面；根据视觉的测量信息和对接的目标位置，采用误差反馈的闭环控制，完成装配。本发明用于航天器大型舱段的对接和分离。

公开(公告)号：CN119625264A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411703772.1

申请日：2024-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 周芮 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  佘佳宇 ,  王飞阳 ,  杜德嵩 ,  霍明英

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种考虑相似性和多样性的航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、构建考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架，所述考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架是一种零样本目标检测网络；S3、采用航天器目标检测框架对目标图像进行目标检测。本发明在目标和可疑区域利用模型的多样性和相似性，显著提高了目标检测的精度和鲁棒性，在预测准确性和处理速度方面表现出色，特别是在航天器目标检测等复杂背景场景中的实用性强。

公开(公告)号：CN119247984A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411560295.8

申请日：2024-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  潘贵琪 ,  于泽 ,  霍明英 ,  刘延芳 ,  王建锋

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/48 ,  G05D1/49 ,  G05B11/42 ,  G05D109/22

Abstract: 本发明公开了一种模糊免疫控制优化PID的无人机俯仰控制方法及系统，涉及无人机控制领域，分析方法包括，对无人机运动方程进行解耦和线性简化，得到纵向运动数学模型，根据系统的响应要求和性能指标，对PID控制器进行参数初始化，搭建无人机PID控制系统，建立模糊控制模块并进行模糊推理调节，对免疫算法参数初始化，并确定免疫算法的优化终止条件，得到初始无人机PID控制系统，对初始无人机PID控制系统进行优化，将优化无人机PID控制系统与被控对象连接并运行，根据实时运行效果对模糊控制模块和免疫算法参数进行优化和调整，本发明可以达到自适应调整PID参数的目的，适应不同飞行环境和任务需求，提高无人机的飞行性能和执行任务效率。

公开(公告)号：CN119079135A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411200205.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 杨殿亮 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  于泽 ,  齐骥

IPC: B64F5/10 ,  H01M10/42 ,  H01M10/48 ,  B64F5/40

Abstract: 本发明公开了一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，属于飞机机载设备地面维护技术领域，包括DC模块、电压检测和调压模块、控制模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块、手动控制开关和电压显示屏；所述DC模块、电压检测和调压模块、蓄电池电流检测模块、电压手动输入模块和电压显示屏均与控制模块电连接；所述DC模块与电压检测和调压模块电连接，所述电压检测和调压模块的两端连接有装置接线端子。本发明采用上述的一种飞机蓄电池在线拆卸和安装装置及方法，可以实现快速、安全的对飞机蓄电池拆卸和安装，可以满足飞机正常运营和快速排故的需求。

公开(公告)号：CN114834653B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210666043.8

申请日：2022-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  武海雷 ,  王旭 ,  曹姝清 ,  贾拴立 ,  王国鹏

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种航天器相对运动模拟系统，解决了如何实现地面模拟试验系统高精度、高普适性模拟的问题，属于航天器地面模拟试验技术领域。本发明包括：括二维运动平台、追踪航天器运动平台、追踪航天器模型、目标航天器模型、目标航天器运动平台、控制系统和地面控制台；二维运动平台为追踪航天器运动平台提供二自由度运动；追踪航天器运动平台为追踪航天器模型提供追踪航天器模型的六自由度运动；目标航天器运动平台提供目标航天器模型六自由度运动；地面控制台依据任务需求生成期望指令及模拟轨迹，并发送至控制系统；控制系统根据期望指令及模拟轨迹，控制二维运动平台、追踪航天器运动平台和目标航天器运动平台的运动。

公开(公告)号：CN118288212A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410310347.X

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京航星机器制造有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  刘延芳 ,  杜德嵩 ,  袁红亮 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  范子琛 ,  冯文煜

IPC: B25B11/00

Abstract: 模块化支撑装置，解决了现有的细长体类产品支撑装置采用传统机械轴承，在旋转过程中存在的摩擦阻力大、径向抖动大的问题，属于支撑装置技术领域。本发明的气囊式支撑机构设置在气浮式支撑机构的底部，气浮式支撑机构包括支撑框架、气浮圆弧轴承、气浮平面轴承和辊环；辊环包括内环和外环，内环与外环固定连接，产品装卡在内环中；气浮圆弧轴承、辊环和气浮平面轴承固定在支撑框架上，气浮圆弧轴承的工作面与外环的外圆周配合，气浮平面轴承的工作面与外环的端部配合，气浮圆弧轴承用于降低产品旋转运动中径向跳动，气浮平面轴承防止产品和辊环与气浮圆弧轴承之间产生轴向串动；旋转驱动机构用于驱动辊环的内环旋转，进而对产品进行滚转自由度调节。