公开(公告)号：CN105151298A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510626373.4

申请日：2015-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  潘尔振 ,  李光明 ,  罗灿

IPC: B64C33/02 ,  B64C13/28

Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。

公开(公告)号：CN105151153A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510627562.3

申请日：2015-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  常庆凯 ,  王浩淼

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合式六足机器人移动平台。此轮腿复合式六足机器人移动平台，在躯干及在躯干两侧设置的多足移动机构，以及躯干的底面设置的轮式移动机构，使得在复杂的环境下的越障采用多足移动机构运动越障，在平坦的环境下采用轮式移动机构运动，可根据路况选择运动方式，具有极强的运动能力和环境适应性，提高移动效率。转向的前轮布置在机器人前侧，前足的各舵机Ⅰ用于控制前轮转向，提供转向动力，使得前轮借用腿部舵机Ⅰ转向，减少了驱动力，同时使得载重比大，越障能力强。本发明适用于机器人领域。

公开(公告)号：CN104950689A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510172715.X

申请日：2015-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  郑彦宁 ,  常庆凯 ,  李光明

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统包括机器人模型（10）、连接该机器人模型（10）的仿真环境模块（20）、连接所述仿真环境模块（20）的规划器模块（30）以及传感检测模块（40）。本发明是基于多功能机器人仿真分析软件Webots的仿真分析系统，它可以很好的解决仿真通用性差的问题，该系统集建模、编程、仿真、程序移植为一体，可以实现三维模型以及虚拟环境的建立、控制程序的编写，具有物理引擎和各种内置传感器,能够在物理环境下实现传感检测,使仿真效果更加真实可靠。

公开(公告)号：CN104796047A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510170118.3

申请日：2015-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 江鹏 ,  徐文福 ,  韩亮 ,  潘尔振

IPC: H02P6/08 ,  H02P6/14

CPC classification number: H02P6/14

Abstract: 本发明针对现有技术使用FPGA基于有限状态机换向来控制无刷直流电机时，所占用的资源高的技术问题，提出了一种基于FPGA的无刷直流电机换向控制方法，其主要工作原理是检测电机的换向信号（包括带霍尔的霍尔信号、不带霍尔传感器通过硬件电路获取的换向信号）经过FPGA直接进行换向逻辑转换控制全桥电路的开关，而不经过现有有限状态机存在初始状态转移过程来达到驱动电机转动的目的，解决了基于FPGA控制的无刷直流电机换向时占用的资源过高的问题。

公开(公告)号：CN104777840A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510192800.2

申请日：2015-04-22

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  关达 ,  黄志雄 ,  王洪涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人包括两个腿足（10）以及由该两个腿足（10）架起来的第一主体（20）和第二主体（30），该小型爬壁机器人还包括控制腿杆部（11）水平旋转的第一驱动机构（40），用于控制第一主体（20）和第二主体（30）的第二驱动机构（50）至第四驱动机构（70），进一步包括探测部（80）以及控制部（90）。本发明中的小型爬壁机器人携带多个传感器，可进行全方位的探测；集成度高，机构紧凑，远程操作时采用无线+有线的方式，克服了安全壳对通信信息的屏蔽。

公开(公告)号：CN204576263U

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201520245772.1

申请日：2015-04-22

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  关达 ,  黄志雄 ,  王洪涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种用于核电站安全壳内环境监测的小型爬壁机器人包括两个腿足（10）以及由该两个腿足（10）架起来的第一主体（20）和第二主体（30），该小型爬壁机器人还包括控制腿杆部（11）水平旋转的第一驱动机构（40），用于控制第一主体（20）和第二主体（30）的第二驱动机构（50）至第四驱动机构（70），进一步包括探测部（80）以及控制部（90）。本实用新型中的小型爬壁机器人携带多个传感器，可进行全方位的探测；集成度高，机构紧凑，远程操作时采用无线+有线的方式，克服了安全壳对通信信息的屏蔽。