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公开(公告)号：CN105005332A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459323.7
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D16/20
Abstract: 本发明提供了一种变电站带电水冲洗机器人液压伺服驱动系统，包括：6路液压伺服阀驱动器和1路手爪部分驱动器分别通过25线连接器与变电站带电水冲洗机器人连接；每一路液压伺服阀驱动器包括：输入信号经第一调理电路接入第一加法器的第一输入端，第一加法器的输出端依次经过第一比例放大电路和第一电流转换电路接入25线连接器，所述25线连接器输出反馈信号接入第二调理电路，所述第二调理电路的输出端接入第一加法器的第二输入端；本发明有益效果：针对变电站水冲洗机器人的控制需要,对变电站水冲洗机器人的运行进行有效的伺服控制；设计一系列的保护措施，充分保证了机器人的安全运行。
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公开(公告)号：CN104999464A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459269.6
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了换流站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多级伸缩臂，多节多级伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连。该装置利用机器人代替人工完成换流站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104990719A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510396797.6
申请日：2015-07-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于检验检测的无人机试验台架系统，包括承重无人机端、地面支撑座、传动机构和计测量重物端，其中，承重无人机端用于承放被测物体，承重无人机端通过连接轴连接传动机构的一端，传动机构的另一端设有测重物端，测重物端设有质量块，传动机构上设有地面支撑座，测试时，传动机构的转动角速度保持一致，且传动机构始终平动，使试验台架系统在运动过程中作平行且同步的运动，达到无人机的灵活无阻碍运动。本发明整体采用了平行四连杆机构进行被测无人机求平，且根据被测物的重量大小对端点重物进行实时改变调整。此试验台架无需与地面固定，采用万向轮使得移动运输方便。
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公开(公告)号：CN104989685A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510209459.7
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人液压控制系统，包括无线通信模块、驱动模块、液压系统和手持终端，手持终端通过无线通信模块连接驱动模块，发送驱动信号，驱动模块驱动液压系统的各油路中的控制阀，控制水冲洗机器人的行走机构和升降机构完成动作；液压系统，包括油箱、泵送组件、行走机构液压油路、升降机构液压油路，泵送组件将油箱中的液压油加压后输送给行走机构液压油路和升降机构液压油路，行走机构液压油路和升降机构液压油路的回油通过回油管道送回油箱中；本发明实现操作人员手持遥控装置，通过远程遥控装置上的控制手柄，可以远距离控制机器人机械本体的车体移动机构、三节两级伸缩臂升降机构及水枪冲洗机构。
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公开(公告)号：CN104978580A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510330413.0
申请日：2015-06-15
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种高效的用于无人机巡检输电线路绝缘子识别方法，包括图像采集及处理：从输电线路绝缘子图像中提取用于训练的子图像并进行初步处理，形成训练数据集；对提取到的用于训练的子图像进行打包处理，添加图像对应的标签；利用深度学习中的卷积神经网络(CNN)算法对数据进行训练，得到针对绝缘子的检测模型；绝缘子目标区域检测：对输电线路图像进行检测，获取绝缘子目标的候选框；对候选框进行非极大值抑制，得到最终的绝缘子候选框；对得到的最终的绝缘子候选框进行直线拟合操作，获取中心点，候选框的角度和大小信息，最后在输电线路绝缘子图像上进行标注。本申请对巡检获得的图像进行筛选，减轻人工筛查的负担，有着广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104953659A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510355371.6
申请日：2015-06-24
Applicant: 国家电网公司 , 许继集团有限公司 , 许继电源有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种电池组充放电均衡电路和充放电方法，包括变压电路、N个转换单元和对应的N个测控模块，N个转换单元依次级联，采用旁路电路和基于SOC的单体电池电压排序充放电控制方法配合使用，测控模块按电压或者SOC的差异进行实时在线的动态电压均衡控制，避免电池组充放电过程中“过充”、“过放”、“欠充”等问题，有效的避免了电池组使用过程中产生的不一致问题，此外，若干电池模组不直接串联，而是通过转换电路串联成组，能够方便、快捷的实现电池组的充放电过程，同时也使后期对该电路均衡部分进行维护、检修等工作更加便捷。
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公开(公告)号：CN104942816A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510208603.5
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、激光定位模块、目标跟踪模块、数据处理中心、机器人控制单元分别与数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述数据处理中心与激光定位模块、目标跟踪模块分别连接，激光定位模块与目标跟踪模块连接，机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。本发明有益效果：利用本发明的控制系统及控制方法，可以实现自动精确控制机械臂更换高压输电线路中的跌落开关，利用目标跟踪模块跟踪定位带有标识信息的螺栓位置，进而控制机械臂准确的识别螺栓位置并通过旋进或旋出螺栓实现跌落开关的自动更换。
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公开(公告)号：CN104914865A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510290432.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了变电站巡检机器人定位导航系统及方法，激光测距模块及航位推算模块所得到的信心分别输出至地图创建模块与位姿解算模块，地图创建模块创建表示机器人运行环境的激光路标地图与激光栅格地图并输入地图存储模块进行存储，位姿解算模块利用地图存储模块中的地图数据以及航位推算模块的输出数据实时解算机器人当前位置和姿态并将所得到的位姿数据接入路径规划模块与运动控制模块，路径规划模块生成机器人运行路径数据并输出至运动控制模块，运动控制模块依据机器人当前位置姿态数据及路径规划数据生成运动控制量，之后由电机控制模块执行。本发明保证定位导航实时性的前提下实现巡检机器人变电站内精确定位。
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公开(公告)号：CN104889092A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510208616.2
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于超声测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括网络摄像机及在线式超声测距仪，工业控制计算机接收网络摄像机及在线式超声测距仪采集的信号；在线式超声测距仪在观测设备上方打上红色光斑，该红色斑点位置即为水冲洗的位置，网络摄像机采集现场图像，利用颜色识别算法，对红色斑点自动识别，从而得到红色斑点在图像空间中的坐标信息，进而确定水枪打击位置，将得到的水枪打击位置信息反馈给机器人控制器，控制机器人运动，控制水枪打击位置位于指定的位置。通过机器视觉相关算法实现对带电水冲洗系统的视觉引导控制，有效提高了机器人的自主化程度，并对机器人冲洗效率的提升有较大的作用。
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公开(公告)号：CN104881026A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510209693.X
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种高压线路抢修机械臂移动路径规划系统及方法，包括：双目视觉系统、三维重建系统、路径规划系统、运动控制系统；双目视觉系统与三维重建系统连接，路径规划系统与三维重建系统和运动控制系统分别连接。本发明有益效果：通过计算各关节移动角度的最优控制参数，减小了各关节的移动角度对机械臂移动路径的影响，使得机械臂能够准确沿规划路径进行移动；基于图像信息进行运算，信息量丰富，计算方法简单，成本低，易于推广。
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