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公开(公告)号：CN116304591A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310206590.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法，将两个滤波算法串联构成双卡尔曼滤波器，第一个滤波器实现对高斯白噪声和高频振动谱峰群噪声的滤除；引入单个参数，以指数加权方式设计了一个逐渐时变噪声方差，描述有色噪声特性，设计了一种改进卡尔曼滤波构成第二个滤波器，实现对有色噪声滤波与剔除。本发明实现对机器人力控制打磨中的力测量信息所含的高斯白噪声、振动噪声及有色噪声叠加所构成复杂噪声的有效滤波与剔除。
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公开(公告)号：CN115641560A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211089761.X
申请日：2022-09-07
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合点云和图像的车辆检测方法，具体是一种通过图像信息与点云信息融合，提取车辆三维尺寸信息和表面纹理信息的车辆检测方法。目的是解决无人驾驶汽车进行三维目标检测时不易采集车辆深度信息以及纹理信息的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：对点云数据和图像数据进行预处理；步骤二：设计改进的YOLOv5卷积神经网络进行目标检测；步骤三：使用改进的R‑Tree算法融合点云数据和图像数据；步骤四：进行置信概率修正，利用点云数据辅助改善图像检测效果。
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公开(公告)号：CN115220577A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210715235.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于人体姿态捕捉陀螺仪的误差补偿系统及补偿方法，系统包括采集系统、训练装置和预测补偿装置；所述采集系统包括若干个姿态传感器和光学定位系统；所述姿态传感器安装在测试人员身上不同位置，所述姿态传感器上安装有陀螺仪、光学标记装置和输出装置，所述陀螺仪用于获取测试人员进行运动项目的原始位置数据；所述光学标记装置设于陀螺仪上；所述光学定位系统用于采集光学标记装置的图像数据并获得每个光学标记装置的标准位置数据；所述训练装置包括原始数据收集单元、标注数据收集单元、控制单元和内附深度循环神经网络的深度循环神经网络训练单元；所述预测补偿装置分别连接陀螺仪和输出装置。本发明对低成本陀螺仪的误差进行补偿。
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公开(公告)号：CN114668328A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210430767.2
申请日：2022-04-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能玻璃清洁机器人，多功能玻璃清洁机器人通过负压风机吸附在玻璃幕墙上，通过污渍识别装置对污渍的识别，识别到污渍后，清洁旋转盘转动，水泵将清水水箱中的清洗剂输送至喷头，喷头将清洗剂喷出，从而对玻璃幕墙清洁。渍识别系统识别到污渍消失时，水泵从清水水箱中抽取清水输送到喷头，喷头将清水喷到玻璃幕墙上对玻璃幕墙进行清洗，然后开启烘干装置对遗留的水迹进行快速烘干，从而完成清洁工作。解决了人工清洁玻璃幕墙所存在的安全和成本问题，还能够及时维持玻璃幕墙的清洁。
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公开(公告)号：CN112959321B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110184868.1
申请日：2021-02-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法，在对称Play算子的结构基础上，将Play算子中的线性部分用改进后的非线性Sigmoid函数替代，构造一个与迟滞曲线轮廓接近的新函数，得到非线性迟滞算子，以新迟滞算子为激励函数，构建神经网络迟滞模型，对柔性关节表现出的复杂迟滞特性进行建模，并基于该神经网络迟滞模型对柔性关节的驱动电机的进行控制补偿。本发明的神经网络迟滞模型具有在线学习能力，能够在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，提高工业机器人关节执行的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112117947B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011064501.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H02P25/098 , H02P21/22
Abstract: 本发明公开一种基于电流注入法的SRM转矩脉动抑制控制系统和方法，其主要由位置检测模块、相电流检测模块、求导模块、转速减法器、PI调节模块、转矩分配模块、转矩‑电流转换模块、电流迟滞控制模块、功率变换模块、转矩检测模块、转矩减法器、傅里叶神经网络和3个相电流加法器组成。本发明将神经网络的输出通过注入的方式补偿相电流，以通过在线自适应调整电流信号波形，实现转矩脉动的抑制。本系统可构成嵌入式系统，基于电流波动，提取转矩脉动信息，以修正补偿电流的方式，间接得到恒转矩下的理想电流，其技术方法运算量小，方便开关磁阻电机的在线控制。
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公开(公告)号：CN110632528B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201911066210.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01R31/392 , G01R31/389
Abstract: 本发明公开一种基于内阻检测的锂电池SOH估算方法，通过直流放电法检测锂电池内阻，并得到相关的健康因子特征参数，该特征参数能够有效地表征电池健康状态的变化趋势，并建立电池健康因子与实际健康状态的RBF神经网络模型，避免了复杂等效电路模型的建立，且SOH估算的精度和泛化性可以达到平衡。
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公开(公告)号：CN112716386A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110069321.7
申请日：2021-01-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实现对垃圾的清理，同时可以实现自动消毒，自动充电充液补充的新型公共场合消毒清洁机器人。该新型公共场合消毒清洁机器人包括机器人本体以及自动充电充液装置；所述机器人本体前半部分承担清洁功能，利用除尘刷和吸尘口将所经区域进行清扫，将垃圾装入灰尘存储盒；后半部分承担消毒功能，将清洁后的区域进行消毒液体的喷洒和紫外线杀毒；充液充电桩通过红外发射头发射信号，机器人本体的红外接收头接收信号，完成自动充电充液；采用该新型公共场合消毒清洁机器人能够提高工作效率，提高设备自动化程度，有效的节省人力。
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公开(公告)号：CN112590968A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110009729.5
申请日：2021-01-05
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种六足轮腿式爬行机器人，通过所述第一延展部件调节所述机体头部和所述机体中部的间距，所述第一舵机和所述第二舵机配合调整所述机体头部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，通过所述第二延展部件调整所述机体中部和所述机体后部的间距，所述第三舵机与所述第四舵机配合调整所述机体后部和所述机体中部的偏航角和俯仰角，增强了跨越沟渠的能力，增高了攀越阶梯的高度，减小了转弯半径，解决了现有技术中的轮腿式移动机器人不能根据地形调整自身形态的技术问题。
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